در این پایان نامه ابتدا روش نشاندن بر مبنای تئوری اندازه، که یک روش کارا برای حل مسائل کنترل بهینه می باشد، به طور مختصر بیان شده. سپس مسائل کنترل بهینه غیر خطی بازخورد مورد بررسی قرار گرفته است. به این صورت که ابتدا مساله کنترل بهینه غیر خطی بازخورد به یک مساله بهینه سازی روی معادلات شمول تبدیل می گردد. سپس با معرفی یک متغیر کنترل مصنوعی مساله معادلات شمول به یک مساله کنترل بهینه خطی بر حسب متغیر کنترل تبدیل شده و در نهایت با روش نشاندن مساله مذکور با یک مساله برنامه ریزی خطی تقریب زده می شود. سپس با استفاده از جواب مساله برنامه ریزی خطی کنترل مصنوعی تقریبا بهینه و در ادامه مسیر وکنترل اولیه تقریبا بهینه به دست می آیند.