در این پایان نامه شیوه ی طراحی مسیر برای روبات های چهار پا در مسیر های حرکتی متفاوت مورد بررسی قرار گرفته است. با الهام از روش های مرسوم برای روبات های دو پا یک مسیریابی جدید برای روبات های چهار پا بر مبنای بازه بندی مسیر براساس نقاط و زمانهای کلیدی حرکت توسعه داده شده است و با استفاده از مسیرهای طراحی شده و جنبش شناسی روبات در هر لحظه، وضعیت و زوایای مفاصل روبات برای پیمودن مسیر مطلوب بدست آمده است. در ادامه یک روش برای بهینه کردن مسیر حرکتی روبات ارائه شده است که توزیع نیروهای وارد بر کف پا را یکنواخت می سازد و نیز پایداری پویای روبات را حفظ می کند. نتایج بدست آمده از این پژوهش با نتایج مدل معادل ایجاد شده در نرم افزار adams مقایسه و صحت روابط بدست آمده بررسی شده است.