این پایان نامه با موضوع کلی حل مسئله مکانیابی و نقشهیابی همزمـان در رباتهای پایه متحرک (سیار) تعریف شده است و کاربرد عملی این مسئله در محیطهـای ?با مقیاس بزرگ مدنظر قرار دارد. در این راستا حل مسئله slam با دیـد? ?احتما?تی و توسط فیلترهای بازگشتی و تخمین موقعیت ربات و نقشه محیط مورد توجه قـرار مـیگیـرد.? ?در ادامه به مشک?تی که در مکانیابی و ارائه نقشه در اثر طو?نی و بزرگ شدن مسیر حرکت ربات ایجـاد? ?میشود، پرداخته خواهد شد و مروری بر راهحلهای مطرح شده تا کنون برای رفع این مشک?ت و یا بهبود تخمـین? ?ارائه شده در حضور آنها صورت خواهد گرفت. از جمله این مشک?ت می تـوان بـه افـزایش هزینـه محاسـباتی? ?سیستم در اثر افزایش تعداد حا?ت سیستم و به ویژه بـزرگ شـدن ابعـاد مـاتریس کوواریـانس و در? ?نتیجه از دست رفتن عملکرد بههنگام سیستم اشاره کرد. همچنین در اثـر? ?افزایش عدم قطعیت تخمین موقعیت ربات در طول مسیر، خطای خطی سازی سیستم افزایش می یابد که منجر به افزایش خطای تخمین می شود. در ادامه برخی روش هایی که قابلیت غلبه بر مشکلات مذکور و کاربری در محیط های بزرگ را دارند، تشریح می شوند.