مهم ترین دلیل استفاده از روبات های موازی دقت زیاد در عملکرد آن ها است. از طرفی یکی از مهم ترین عواملی که در عملکرد روبات ها باعث ایجاد خطا می شود، وجود لقی در مفاصل آن ها است. در نتیجه تأثیر لقی انواع مفاصل در دقت عملکرد روبات های موازی موضوع قابل اهمیتی است که محققان زیادی در این زمینه کار کرده اند. به دلیل رایج بودن استفاده از مفاصل لولائی و کشوئی اکثراً روی این مفاصل کار شده است. برای این بررسی در ابتدا باید ساختار استاتیکی روبات حل شود و سپس روابطی که برای تأثیر لقی است وارد محاسبات گردد. در کارهایی که تا کنون در این زمینه صورت گرفته است، به حل استاتیکی روبات بدون در نظر گرفتن نیروی وزن عضوها و همچنین بدون در نظر گرفتن تأثیرات دینامیکی پرداخته شده است. در این پایان نامه روبات تریسپت برای بررسی لقی انتخاب شده است و همچنین پس از به دست آوردن ساختار استاتیکی و حل آن تأثیر نیروی وزن عضوها و همچنین تأثیرات دینامیکی نیز در نظر گرفته شده است.