در این پایان نامه بهینه سازی مقید سیستم های غیرخطی مورد بررسی قرار می گیرد. یک روش پیچیده برای به دست آوردن کنترل بازخورد حالت نزدیک به بهینه با توجه به فرضیات عملگر اشباع قیود فضای حالت با ملزومات کنترل حداقل زمان مورد بررسی قرار گرفته است. قیود این مباحث توسط توابع غیر درجه دوم خاص برای تبدیل به فرمول بهینه کدگذاری شده اند. هدف اصلی تحقیق به دست آوردن جواب تقریبی معادله هامیلتون-ژاکوبی-بلمن (hjb) می باشد. با استفاده از شبکه های تقریب غیرخطی یک جواب با فرم به طور تقریبی بسته به صورت تابع مقدار از معادله (hjb) محاسبه شده است. به طوری که برای تعیین کنترل بازخورد حالت به کار گرفته می شود. جواب از یک مجموعه فشرده درون ناحیه ای که پایدار مجانبی است به دست می آید.