به دلیل توزیع تصادفی گره ها در شبکه های حسگر بی سیم، نیاز به داشتن الگوریم های مکانیابی در بسیاری از کاربردها و سرویس ها امری ضروری است. اغلب روش های ارائه شده جهت مکانیابی و ردگیری تاکنون، از مواردی همچون هزینه سربار سخت افزارهای مکانیابی ، تمرکز محاسبات، نقطه منفرد خطا و پیچیدگی الگوریتم، رنج می برند. در این مقاله الگوریتمی مبتنی بر تکرار ارئه شده است که بدون نیاز به هیچگونه سخت افزار اضافی ، تنها با استفاده از اطلاعات همبندی، پروسه استخراج نقشه از شبکه را به صورت توزیع شده، با سرعت و نرخ موفقیت بالا و خطای قابل قبول انجام می دهد. در این روش، هر گره در ابتدای کار، بری خود یک دستگاه مختصات محلی تشکیل داده و همسایه های خود را به گونه ای در این دستگاه مختصات محلی قرار می دهد که با این گره همسایه باشند. در مرحله بعدی نقشه های محلی بین گره ها مبادله شده و اطلاعات جدید به دست آمده و نقشه ها به روز می شوند. مرحله نهایی، تلفیق زیر نقشه ها و استخراج کلی نقشه می باشد که به کمک دوران و انتقال بعضی از زیر نقشه ها ، این مرحله نیز انجام می شود. از ویژگی های این روش می توان به استخراج موقعیت نسبی و مطلق گره ها، مقیاس پذیری و سربار ارتباطی کم، اشاره کرد.