در میان الگوهای حرکتی کمتر از شش درجه آزادی‏، حرکت‎‎ های شامل سه درجه ی آزادی انتقال‎ی‎ و دو درجه ی آزادی دورا‎ن‎ی گستره ی وسیعی از کاربرد‏های صنعتی همچون ماشین کاری پنج محوره را شامل می شوند. از طرفی با گسترش سنتز نوعیِ مکانیزم های موازی‏، اخیراً مکانیزم‏ های ‎پنج درجه آزادی متقارن با محرکه های خطی طراحی شده اند و ‎نشان‎ داده شده است که دو مکانیزم ‎5-‎r‎pur‎ و ‎5-prur‎‎‎ نوید بخش ترین مکانیزم ها‎‎‎ در ایجاد الگوی حرکتی ‎مد نظر می باشند. ‎‎این پروژه در راستای طراحی مکانیزم های ‎5-dof‎ متقارن ‎5-‎r‎pur‎ و ‎5-prur‎‎‎ تعریف گشته است. گام اول در این راستا تحلیل سینماتیکی این مکانیزم ها است. در این پایان نامه ابتدا تحلیل فضای کاری جهت ثابت که در طراحی مکانیزم ها بیشتر مورد استفاده قرار می گیرد‏، مد نظر قرار گرفته است‏. این فضا با استفاده از سیستم ‎cad و روش های جبری استخراج گردیده و نکاتی در مورد طراحی این مکانیزم ها با فضای کاری بهینه ارائه شده است. در ادامه ‎‎به مفهوم حساسیت سینماتیکی که اخیراً به منظور ایجاد شاخص های دارای یکای سازگار ارائه گشته‏، توجه شده است. ابتدا بر مبنای ماتریس ژاکوبی، روابط لازم برای محاسبه ی شاخص های مذکور استخراج گردیده و در ادامه به محاسبه ی این شاخص ها برای مکانیزم های مورد بررسی در این پروژه پرداخته شده است. بدین ترتیب تحلیل های سینماتیکی لازم برای طراحی این مکانیزم ها کامل گشته و ادامه ی مسیر طراحی بر مبنای مطالعات انجام شده روشن گردیده است.

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و سه بازو تشکیل شده اند. ربات های پنج درجه آزادی همانند سه درجه آزادی اما با پنج بازو هستند. درجه آزادی ربات ها با استفاده از تئوری پیچه محاسبه و معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس آن ها بیان شده اند. همچنین ماتریس ژاکوبین محاسبه و تحلیل تکینگی ربات ها صورت گرفته است. با بررسی ماتریس¬ ژاکوبین ربات¬ها این نتیجه برداشت شده است که سینماتیک ربات¬های سه درجه آزادی مورد مطالعه یکسان هستند. برای تحلیل استاتیکی، ربات ها در نرم افزار آدامز شبیه سازی شده¬اند و معادلات تعادل استاتیکی نیز نوشته شده و در نرم افزار متلب حل شده¬اند. نهایتا گشتاور موتورهای نصب شده در مفاصل عملگر در هر یک از دو نرم¬افزار محاسبه شده¬اند. با مقایسه¬ی نتایج حاصل از نرم¬افزارها صحت تحلیل تایید شده است.