مهم ترین دلیل استفاده از روبات های موازی دقت زیاد در عملکرد آن ها است. از طرفی یکی از مهم ترین عواملی که در عملکرد روبات ها باعث ایجاد خطا می شود، وجود لقی در مفاصل آن ها است. در نتیجه تأثیر لقی انواع مفاصل در دقت عملکرد روبات های موازی موضوع قابل اهمیتی است که محققان زیادی در این زمینه کار کرده اند. به دلیل رایج بودن استفاده از مفاصل لولائی و کشوئی اکثراً روی این مفاصل کار شده است. برای این بررسی در ابتدا باید ساختار استاتیکی روبات حل شود و سپس روابطی که برای تأثیر لقی است وارد محاسبات گردد. در کارهایی که تا کنون در این زمینه صورت گرفته است، به حل استاتیکی روبات بدون در نظر گرفتن نیروی وزن عضوها و همچنین بدون در نظر گرفتن تأثیرات دینامیکی پرداخته شده است. در این پایان نامه روبات تریسپت برای بررسی لقی انتخاب شده است و همچنین پس از به دست آوردن ساختار استاتیکی و حل آن تأثیر نیروی وزن عضوها و همچنین تأثیرات دینامیکی نیز در نظر گرفته شده است.

بهینه سازی یکی از گام های مهم در مهندسی محسوب می شود. در این پایان نامه به طراحی بهینه ی یک ربات پرداخته می شود. ربات موردنظر یک ربات موازی شش درجه آزادی است که شش پا دارد. هر یک از پاها زنجیره ای سینماتیکی، متشکل از سه مفصل لغزنده، یونیورسال و کروی هستند. هدف بدست آوردن بازه ای از داده ها برای چند شاخص بهینگی، بر اساس مولفه های طراحی موردنظر است تا قابلیت بررسی ربات برای هر کاربرد خاص مهیا باشد. در اینجا سه طول از ابعاد ربات به عنوان مولفه های طراحی در نظر گرفته شده اند. شاخص های حجم فضای کاری، حجم فضای کاری با هندسه ی منظم و شاخص شرط نرم2 به عنوان معیارهایی برای بهینه بودن مورد بررسی قرار گرفتند. بازه هایی از نسبت بین ابعاد ربات در موقعیت های بهینه ی معیارهای مختلف مورد نظر از نتایج داده های بدست آمده است.