در این پروژه هدایت حرکت ربات متحرک در محیط پویا مورد بررسی قرار می گیرد. در ابتدا مشاهدات ثابت و متحرک توسط مفهوم نقض فضای آزاد از یکدیگر تمیز داده می شوند. ربات برای حرکت در محیط می تواند از دو روش معرفی شده در این پایان نامه با عناوین سد پتانسیلی و تنظیم جهت توسط نیروی برایند بهره بگیرد. روش اول به معرفی مقادیر مجازی قطعیت برای نقشه خطر می پردازد که این مقادیر توسط میدان پتانسیلی برای هدایت ربات در محیط پویا مورد استفاده قرار می گیرند. در روش دوم نیروی دافعی برای جسم متحرک تعریف می شود تا نیروی برایند نهایی به نحوی باشد که ربات به آن جسم برخورد نکند و به هدف نزدیک شود با توجه به اینکه فرض شده است که مسیر حرکتی اجسام متحرک نامعین است، این مسیر توسط فیلتر کالمن پیش بینی می شوند. نتایج این پیش بینی برای تولید نقشه خطر و استفاده برای هدایت ربات در محیط به کار می رود. در نهایت بر اساس تئوری حداکثر- حداقل یک تابع هزینه مناسب جهت مقایسه کمی روش های ارایه شده معرفی می گردد. نتایج پیاده سازی های انجام شده حاکی از عملکرد مطلوب این دو روش برای هدایت ربات در محیط پویا می باشند.

وجود تأخیر زمانی در سیستم های خطی، باعث پیدایش یک عبارت نمایی در معادله مشخصه ی این سیستم ها می شود و این معادله را از شکل چندجمله ای خارج کرده و بررسی پایداری این سیستم ها را پیچیده می کند. از طرفی، معمولاً مقدار تأخیر زمانی به صورت یک مقدار ثابت تقریب زده می شود، در حالی که در بسیاری از سیستم های فیزیکی، مقدار تأخیر زمانی معلوم نیست. این فرض، باعث ایجاد حساسیت در پایداری کنترل کننده به تغییرات تأخیر زمانی می شود. هدف از این پژوهش، ارائه ی روشی برای ترسیم مناطق پایدار در فضای ضرایب کنترل کننده، همراه با در نظر گرفتن نامعینی در تأخیر زمانی است.