رباتهای زیرآبی نقش بسیار مهمی را در بسیاری از عملیاتهای زیر آبی در صنایع نظامی، نفت و گاز، اقیانوس شناشی، نقشه برداری و نجات زیرآبی بازی میکنند. معادلات دینامیکی این رباتها غیر خطی و بسیار وابسته هستند و بسیاری از پارامترهای آنها با زمان و مکان تغییر میکنند و همچنین اطلاعات حاصل از سنسورهای ناوبری نصب شده روی رباتها دارای خطاهای مختلف (نویز،بایاس) میباشد. لذا برای مقابله با این ایرادات در این تحقیق به ارائه یک سیستم کنترلی بر پایه مود لغزشی درجه بالا برای کاهش اثر اغتشاشات و عدم قطعیت ها و یک سیستم ناوبری ترکیبی (رویتگر) جهت تعیین موقعیت و سرعت ربات با استفاده از اطلاعات سنسورها که مورد نیاز حلقه کنترلی ربات میباشد ارائه میکنیم که در این سیستم ناوبری برای تخمین دقیقتر متغیرهای حالت ربات ازترکیب اطلاعات سنسورهای مختلف به همراه فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) بهره برده ایم.

چکیده ندارد.