در این پایان نامه به مبحث شناسایی سیستم های هایبرید پرداخته شده است. از میان روش های مختلف شناسایی سیستم های هایبرید بر روی روش های برپایه خوشه یابی و روش بیزی تمرکز شده است. از میان روش های مختلف مدل سازی سیستم های هایبرید، مدل تکه ای نمواً خطی (pwa) استفاده گردیده است. در ابتدا روش های برپایه خوشه یابی بیان شده اند و کاربرد آنها در شناسایی برون خط توسط مثالی مورد بررسی قرار گرفته است. سپس به بررسی روش بیزی در شناسایی بَرخط پرداخته شده است، در این قسمت دو روش مستقیم و روش فیلترینگ ذره برای پیاده سازی روش بیزی معرفی شده است و نشان داده شده است که سرعت و دقت روش مستقیم خیلی بیشتر از روش فیلترینگ ذره می باشد. در نهایت با استفاده از شبیه سازی، صحت هر دو روش نشان داده شده است.

در این پایان نامه، به طراحی کنترلگرمدلغزشی برای کنترل حرکت چرخشی کشتی که دارای مدل غیرخطی همراه با عدم قطعیت میباشد در حضور اغتشاشات خارجی پرداخته شده است. در ابتدا ویژگی های مدل مورد بحث را بررسی کرده و در ادامه کنترل مد لغزشی مطرح گردیده است و سپس بر اساس یک سطح لغزشی، کنترل کننده ای تطبیقی طراحی شده و پایداری سیستم حلقه بسته در حضور این کنترل کننده اثبات گردیده است.در ادامه روش تطبیقی مدلغزشی دیگری نیز مطرح و اثبات پایداری شده که قوانین تطبیقی را به منظور تخمین دامنه نامعلوم اغتشاش سینوسی خارجی با فرکانس معلوم بکار می گیرد. سپس به منظور تایید کنترلگر طراحی شده به طراحی کنترلگرهای دیگری اعم از غیرخطی، جایابی قطب با استفاده از نامساویهای ماتریسی و تطبیقی پرداخته و در کنار کنترلگر بازگشتی که پیش از این برای این مدل طراحی شده بود به مقایسه نتایج پرداخته ایم. در انتها نتایج شبیه سازی ها گزارش گردیده که این نتایج حاکی از صحت و کارایی روش های ارائه شده می باشد .

امروزه در ادبیات اقتصاد هنگامی که صحبت از کنترل مقاوم سامانه های اقتصادی می شود استفاده از دو مفهوم به طور ضمنی در آن فرض شده است. مفهوم اول کنترل بهینه است که به عنوان روش طبیعی برای رسیدن به اهداف این سیستم ها مورد استفاده قرار می گیرد و مفهوم دوم نظریه بازی ها است که در اکثر سیستم های اقتصادی برای مدلسازی استفاده می شود. در این حین توجه اقتصاددانان برای پیشرفت در این حیطه به ابزارهای قدیمی کنترل مقاوم مانند معادله ریکاتی جلب شده و تنها به استفاده از این ابزار با وجود تمام محدودیت های ایجاد شده بسنده کرده اند. در این پایان نامه با استفاده از ابزار مدرن تری به نام lmi به مسائل کنترل بهینه با وجود نامعینی پرداخته و با استفاده از نظریه بازی ها به عنوان روش حل به ارائه چندین قضیه و لم برای تبدیل این مسأله به یک مسأله معمول lmi می پردازیم. هدف از این تبدیل، از طرفی استفاده از مزایای روش lmi مثل سادگی طراحی، انعطاف پذیری و سهولت اضافه کردن معیارهای دیگری برای بهینه سازی بوده و از طرف دیگر برطرف کردن محدودیت هایی است که در روش های قبلی تحمیل می شود. پس از اثبات قضایایی که برای تبدیل مسأله به lmi بیان شده اند، با استفاده از شبیه سازی کارآیی روش را در عمل نشان می دهیم. سپس به بیان یکی از مزایای بارز این روش یعنی استفاده از lmi در بازی های با اطلاعات ناقص و بهینه سازی چند منظوره می پردازیم. در این بخش، هم نقطه تعادل بازی را با استفاده از lmi به دست می آوریم و هم مشکل ناقص بودن اطلاعات را حل می کنیم. برای این کار دو روش پیشنهاد می کنیم. یک روش هر دو کار را در یک مرحله انجام می دهد و روش دیگر در دو مرحله به جواب می رسد. در ادامه روش بیان شده را به حالت غیرخطی تعمیم داده و برای بازی های غیرخطی مجموع صفر نیز روش حل بر اساس lmi را شرح می دهیم. بدین منظور از سامانه فازی ts به عنوان تقریب زننده عمومی سود جسته و سامانه را به نوعی خطی کرده و معادلات را به قالب lmi تبدیل می کنیم.

در این گزارش، مسئله بررسی پایداری و پایدارسازی سیستم های تاخیردار مورد مطالعه قرار می-گیرد. این سیستم ها به صورت خطی و با عدم اطمینان به فرم چندوجهی در پارامترها در نظر گرفته می شوند. آنالیز پایداری اینگونه سیستم ها در حوزه زمان و با استفاده از قضیه لیاپانوف-کراسوفسکی انجام می گیرد که نسبت به سایر روش ها محافظه کاری کمتری وارد مسئله می کند. برای این منظور، تابعی لیاپانوف-کراسوفسکی جدیدی پیشنهاد می شود. با استفاده از تابعی پیشنهاد شده و بکار گیری ناتساوی جنسن برای جملات پیوندی ظاهر شده در مشتق تابعی لیاپانوف-کراسوفسکی، شرایط پایداری سیستم های تاخیردار به صورت وابسته به مقدار تاخیر و در قالب ناتساوی های ماتریسی خطی بیان می شود. حد بالای تاخیر به دست آمده از این شروط نسبت به نتایج موجود در مقالات بیشتر می-باشد. سپس با گسترش نتایج حاصل از آنالیز پایداری، به مسئله طراحی کنترل کننده پایدارساز برای سیستم های مذکور پرداخته می شود. در این تحقیق، کنترل کننده از نوع فیدبک حالت در نظر گرفته می شود. در واقع هدف از طراحی چنین کنترل کننده ای، تعیین بردار کنترل به گونه ایست که پایداری سیستم حلقه بسته برای بیشترین مقدار تاخیر تضمین شود. در این گزارش برای بیان شرایط پایدارسازی سیستم های دارای تاخیر در قالب ناتساوی های ماتریسی خطی، الگوریتمی پیشنهاد می شود که نسبت به سایر روش های موجود در این زمینه، نتیجه بسیار بهتر با محافظه کاری کمتری دارد. در پایان به منظور نشان دادن اثر بهبود بخشی روش های ارائه شده، نتایج بر روی مثال های عددی مختلف با هم مقایسه می شوند.

در این رساله، از یک سو به مساله طراحی کنترل کننده مقاوم برای سیستم های با نامعینی پارامتری بیضوی و از سوی دیگر به طراحی سیگنال ورودی در شناسایی سیستم برای کنترل مقاوم، پرداخته می شود. بدلیل وجود نویزهای اندازه گیری، پروسه های متداول شناسایی سیستم ( شناسایی بر پایه پیش بینی خطا) یک مدل نامی از سیستم بهمراه یک مجموعه نامعینی پارامتری بیضوی شکل را نتیجه می دهند. در این رساله، روش های نوینی جهت طراحی کنترل کننده مقاوم برای سیستم های بدست آمده از پروسه های متداول شناسایی سیستم، ارائه می شوند. در طراحی کنترل کننده مقاوم برای این نوع از سیستم ها با نامعینی ساختاری پارامتری، طراحی کنترل کننده دینامیک فیدبک خروجی مرتبه ثابت مدنظر قرار می گیرد. عملکرد مطلوب در پروسه طراحی به صورت جایابی ناحیه ای قطب های حلقه بسته و همچنین شکل دهی توابع تبدیل حلقه بسته به صورت نرم و یا خواهد بود. با توجه به این اصل که عملکرد مقاوم در یک سیستم حلقه بسته علاوه بر کنترل کننده، تابعی از شکل مجموعه نامعینی است، برای دستیابی به یک عملکرد مطلوب مقاوم، همزمان با طراحی کنترل کننده مقاوم، مساله طراحی شکل مجموعه نامعینی مدنظر قرار می گیرد. از آنجایی که شکل مجموعه نامعینی در پروسه شناسایی سیستم تابعی از طیف سیگنال ورودی است، حل این مساله منجر به طراحی سیگنال وروردی در شناسایی سیستم می گردد. شکل دهی مجموعه نامعینی به صورت حل یک مساله بهینه سازی محدب، ارائه شده است که حل آن منجر به تعیین سیگنال مناسبی جهت شناسایی سیستم و تعیین کنترل کننده مقاومی جهت دستیابی به عملکرد مطلوب می گردد. نتایج حاصل از شبیه سازی روش های ارائه شده در این رساله بر روی دو سیستم واقعی، کارامدی روش های ارائه شده را نشان می دهند.

موضوع این رساله دکتری درمورد مدل سازی، تخمین و کنترل سیستم های کوانتومی باز می باشد. سیستم های کوانتومی باز تحت تاثیر اندازه گیری بوده و در تقابل با نویزهای اساسی کوانتومی قرار دارند. فضای ریاضیاتی اینگونه سیستم های تصادفی کوانتومی، فضای احتمالات کوانتومی نام دارد که روی *-جبر از عملگرهای کوانتومی تعریف می شود. دینامیک حاصل از برهم کنش سیستم کوانتومی باز با نویز کوانتومی، با استفاده از معادلات دیفرانسیل تصادفی کوانتومی بیان می شود. در این رساله، معادلات دیفرانسیل تصادفی کوانتومی برای حالتی که سیستم کوانتومی با تمام فرآیندهای اساسی نویز کوانتومی فشرده برهم کنش دارد، بدست آمده است. این معادله دیفرانسیل تصادفی کوانتومی، کلیه معادلات دیفرانسیل تصادفی کوانتومی پیشین توسعه یافته توسط دیگر دانشمندان سازگار بوده و آنها را پوشش می دهد. معادلات دیفرانسیل تصادفی کوانتومی، نقطه شروع تخمین سیستم کوانتومی است. در این رساله، با استفاده از نظریه احتمالات کوانتومی و با استفاده از معادلات دیفرانسیل تصادفی کوانتومی برای نویز کوانتومی فشرده، تخمین مشاهده پذیر سیستم کوانتومی باز با وجود اندازه گیری پیوسته بدست آمده است. این معادلات تخمین کوانتومی، به شکل معادلات دیفرانسیل تصادفی ایتو کلاسیک است. یکی از ویژگی های این معادلات این است که آنها دارای چندین نقطه تعادل می باشد که ممکن است بسیاری از آنها پایدار باشند. این معادلات تخمین، حالت کلی از دیگر معادلات تخمین کوانتومی است. با استفاده از معادلات تخمین کوانتومی، تخمین همزمان دو مشاهده پذیر ناسازگار مکان و تکانه کوانتومی بدست آمده است. همچنین پراکندگی و هم پراکندگی تخمین همزمان دو مشاهده پذیر ناسازگار کوانتومی محاسبه شده است که بصورت دو معادله دیفرانسیل تصادفی به شکل ایتو می باشند. همچنین به مبحث کنترل سیستم های کوانتومی باز می پردازیم. در اینحالت دو نگرش کلی وجود دارد: (الف)- کنترل بر اساس معادلات تخمین کوانتومی و (ب)- کنترل بر اساس معادلات دیفرانسیل تصادفی کوانتومی. در حالت اول، برای معادلات تخمین کوانتومی، یک کنترل کننده پایدارساز لیاپانوف بدست آمده است که تضمین می کند که سیستم کوانتومی باز، در تمام فضای حالت اولیه سیستم، به سمت نقطه تعادل مطلوب هدایت شده و پایدار شود. در اینحالت، یک مثال عددی برای یک اتم با دو نقطه تعادل پایدار شبیه سازی شده است، و نتایج شبیه سازی منطبق بر روش پایدار سازی تصادفی لیاپانوف است. در قسمت دیگر، به بحث کنترل سیستم کوانتومی بر پایه معادلات دیفرانسیل تصادفی پرداخته شده است. در اینحالت نظریه کنترل بهینه بر اساس معادلات هامیلتون-ژاکوبی-بلمان برای معادلات دیفرانسیل تصادفی کوانتومی بدست آورده شده است. در بخشی دیگر به تحلیل سیستم های کنترل خطی کوانتومی می پردازیم و نشان می دهیم که این سیستم ها دارای قطب سمت چپ بوده و در نتیجه پایدارند درحالیکه به علت داشتن صفر سمت راست، ناکمینه فاز می باشند.

یک نقطه ضعف مهم در ارتباط با طراحی کنترل کننده ی مقاوم برای مدل های به دست آمده از شناسایی به روش خطای پیش بینی این است که روش های طراحی کنترل مقاوم بسیار قلیلی مستقیماً با نواحی عدم قطعیت بیضوی، به دست آمده از آزمایش شناسایی سیستم سازگار هستند. مدل های به دست آمده از آزمایش شناسایی سیستم در چارچوب خطای پیش بینی در یک مجموعه ی عدم قطعیت بیضوی جای می گیرند. در این پایان نامه، یک روش توام طراحی سیگنال ورودی/کنترل کننده ی مقاوم ارائه می شود که پایداری سیستم حلقه-بسته و ارضای کارایی مقاوم مورد نظر را با استفاده از مدل های به دست آمده از داده های آزمایش تضمین کند. از پارامتری کردن بعد محدود طیف سیگنال ورودی برای نمایش مسئله ی طراحی ورودی به صورت یک مسئله ی بهینه سازی محدب استفاده شده است. همچنین از روش طراحی کنترل کننده ی مقاوم برای سیستم های با عدم قطعیت بیضوی استفاده شده و ویژگی های داده شده بر روی تابع تبدیل حلقه-بسته به صورت شروط کافی بر روی سیگنال ورودی مورد استفاده در آزمایش شناسایی سیستم ترجمه شده اند. یک فرض پایه که بر روی روش های طراحی کنترل کننده های فیدبک وجود دارد این است که این روش ها باید به صورت عملی قابل پیاده سازی باشند. علاوه بر این به خاطر تبدیل های آنالوگ به دیجیتال و دیجیتال به آنالوگ، محدودیت در طول کلمه ای اعداد و خطاهای گرد کردن در محاسبات عددی و همچنین نیاز به تامین مهندس با تجربه، محدودیت هایی در پیاده سازی عملی کنترل کننده ها وجود دارد. بنابراین، لازم است که هر کنترل کننده ای قادر به تحمل مقداری عدم قطعیت در پارامترهای خود باشد، بدین منظور یک روش نیز برای طراحی کنترل کننده ی مقاوم غیرشکننده در شناسایی سیستم ارائه شده است.

در این رساله به طراحی قانون هدایت دو نقطه ای با استفاده از ایده ناوبری موازی به منظور برخورد بین رهگیر و هدف پرداخته شده است. مساله طراحی قانون هدایت در این حالت، تبدیل به طراحی کنترل کننده مناسب به منظور صفر کردن نرخ چرخش خط دید شده است. یکی از مسایل مهم در طراحی قانون هدایت، بررسی پایداری حلقه هدایت با درنظر گرفتن دینامیک رهگیر می باشد. لذا قانون هدایت بایستی قادر به صفر کردن نرخ چرخش خط دید با درنظر گرفتن دینامیک رهگیر باشد. همچنین از آنجا که در کاربردهای عملی، فاز نهایی هدایت رهگیرها در مدت زمان کوتاهی صورت می پذیرد، ارزیابی حلقه هدایت در زمان محدود و همگرایی نرخ چرخش خط دید در سریعترین زمان از اهمیت خاصی برخوردار بوده و تاثیر زیادی در عملکرد قانون هدایت و فاصله از دست دهی دارد. لذا در این رساله به طراحی و تحلیل حلقه هدایت در حوزه زمان با روش پایداری زمان کوتاه پرداخته شده است. همچنین با اعمال قانون هدایت تناسبی-انتگرالی به تحلیل حلقه هدایت با استفاده از ملاک دایره و به دست آوردن شروط پایداری سیستم حلقه بسته در حوزه فرکانس پرداخته شده است. در نهایت با استفاده از ایده همگرایی زمان محدود، به طراحی قانون هدایت غیرخطی به منظور صفر کردن نرخ چرخش خط دید در زمان محدود و تضمین پایداری حلقه هدایت با درنظر گرفتن دینامیک رهگیر پرداخته شده است. در این حالت با استفاده مستقیم از نامساوی دیفرانسیلی لیاپانوف و همچنین استفاده از قضایای موجود در پایداری زمان محدود، قانون هدایت مناسب برای تضمین برخورد رهگیر و هدف طراحی شده است.

در این تحقیق با تکیه بر خواص برجسته رویتگرهای مود لغزشی، طراحی رویتگر با رویکرد غیرمتمرکز برای سیستم های به هم پیوسته (مقیاس وسیع) انجام می شود. در این رویکرد اثر تداخل زیرسیستم های مختلف بر یکدیگر را می توان به صورت اغتشاش های خارجی در نظر گرفت. اضافه بر آن، در طراحی رویتگر وجود عوامل دیگر نظیر عدم قطعیت های مدل و ورودی های ناشناخته خارجی نیز مورد توجه قرار می گیرد. چگونگی تبدیل مساله لیاپانوف مقید شده به مساله نامساوی های ماتریسی خطی در فرآیند طراحی رویتگر مود لغزشیِ موسوم به رویتگر ژاک تشریح می شود. با توسعه روش مذکور، ساختار و روش طراحی یک رویتگر مود لغزشی جدید ارائه می شود که قابلیت تخمین دقیق حالات سیستم را در حضور تاخیرهای زمانی نامعین متغیر با زمان و عدم قطعیت مدل در اختی.....

سه مشخصه برای یک خودخلبان عبارتند از: پاسخ سریع با کمترین خطای حالت ماندگار، پایداری و مقاوم بودن. حرکت پرتابه در شرایط جوی مختلف، تغییرات وسیع پارامترهای آیرودینامیکی را به دنبال دارد. بنابراین لازم است که معادلات سیستم، توصیف همه محدوده کاری سیستم را شامل گردد. در این گزارش پس از بدست آوردن معادلات خطی شده موشک در کانالهای سه گانه و معرفی محدوده تغییرات پارامترها بر اساس زاویه حمله و عدد ماخ، روش کنترل مود لغزشی برای طراحی خودخلبان یک موشک زمین به هوا بکار گرفته شد. که خروجیهای آن تغییر زاویه چرخش، شتاب عمودی و شتاب جانبی موشک در نظر گرفته شده اند و هدف صفر نگه داشتن خروجی کانال چرخشی و تبعیت خروجیهای کانالهای پیچشی و گردشی از دستوراتی است که توسط سیستم هدایت تعیین می گردند. مزایای روش مود لغزشی که از جمله روشهای کنترلی مقاوم در سیستم های غیرخطی می باشد مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت. طراحی های مقاوم تنها محدوده تغییرات پارامترها را لازم دارند. این ویژگی از یک سو این امکان را به ما می دهد که در توصیف سیستم با آسودگی خاطر فرضیات ساده سازی را اعمال نماییم و از سوی دیگر چون در طراحی این محدوده ها لحاظ می گردند کنترل کننده های طراحی شده جنبه عملی تر و واقع بینانه تری خواهند داشت. و همچنین پیاده سازی این کنترل کننده-ها به دلیل ساختار ثابتی که دارند به مراتب ساده تر می باشد. پس از طراحی اولیه سیستم که شرایط مطلوب مسئله (ردیابی خروجی مطلوب) را برآورده می سازد? پدیده لرزش مورد بررسی قرار گرفته و جهت حذف آن، روش لایه مرزی پییشنهاد شد. بنابراین کنترل کننده هموار را طراحی نمودیم که احتیاجی به سوئیچ نمودن گسسته در میان سطح لغزش نداشته باشد. با مقایسه نتایج شبیه سازی مشاهده شد که اگر چه نوسان ظاهر نشده است، اما یک خطای ردیابی ماندگار بوجود آمده است. با توجه به این دانسته ها از کنترل کننده فازی برای تنظیم ضرایب کنترلگر (k) بهره گرفتیم. کنترل فازی بر اساس وضعیت سطح لغزش و نرخ آن، ضرایب ik را به گونه ای تنظیم می کند که مشکل ذکر شده را اصلاح نماید. با توجه به این که کنترل کننده فازی مقاومت بالاتری از خود در مقابل تغییرات دینامیک موشک نشان می دهد بکار گرفتن کنترل مود لغزشی فازی نسبت به کنترل مود لغزشی مناسب تر می باشد

فیلتر مقاوم تشخیص خطا عمدتاً برای تشخیص خطای سیستم‏هایی طراحی می‏شوند که در معرض نویز و اغتشاشات خارجی هستند. در این پژوهش ابتدا روش مقاوم برای یک سیستم همراه با اغتشاش طراحی می‏گردد.مزیت این روش کاملاً مقاوم بودن آن نسبت به اغتشاشات می‏باشد. سپس روشی ساده و جدید برای تولید مانده با روش مد لغزشی طراحی می‏کنیم. روش‏های مد لغزشی که تا کنون مورد استفاده قرار می‏گرفتند نیاز به ماتریس انتقال و دست‏کاری ماتریس سیستم داشتند، اما روشی که در این پژوهش طراحی می‏شود هیج نیازی به طراحی ماتریس اننقال ندارد و بنابراین پارامتر‏های طراحی کمتری دارد و بسیار ساده است. در پایان به طراحی فیلتر کالمن پیوسته می‏پردازیم. خطای تخمین این فیلتر برای سیستم پیوسته اصلی بسیار کمتر از فیلتر کالمن گسسته و فیلتر کالمن پیوسته-گسسته می‏باشد. در ضمن نیازی هم به گسسته‏سازی که موجب از دست رفتن اطلاعات می‏شود ندارد و بنابراین دقت بیشتر و پیچیدگی کمتری دارد. تمامی روش‏های طراحی بر روی یک مدل بویلر واقعی در شهر مالمو کشور سوئد شبیه‏سازی شده و نتایج بررسی شده‏اند. با اطلاعات نویسنده این اولین باری است که روش‏های ، مد لغزشی و فیلتر کالمن در سیستم یک بویلر واقعی برای تشخیص خطا به کار برده شده است. در نهایت خطای حسگر و عملگر به خوبی تشخیص داده می‏شوند.

در این پایان نامه به بررسی پایداری و پایدارسازی سیستم های تاخیردار زمان گسسته پرداخته می-شود. در ابتدا شرایط کافی برای پایداری سیستم های تاخیردار با استفاده از روش تابعی لیاپانوف بیان می گردد. سپس به کنترل این دسته از سیستم ها با استفاده از کنترل کننده های بازخورد حالت دینامیکی، بازخورد حالت تاخیردار و بازخورد غیرخطی پرداخته می شود. در مقایسه با پژوهش های موجود در تحلیل پایداری و پایدارسازی سیستم های تاخیردار زمان گسسته، نتایج حاصل در این پژوهش منجر به کاهش محافظه کاری در بدست آوردن نواحی پایداری و پایدارسازی این دسته از سیستم ها می گردند. عمده ضوابط پیشنهادی در این پژوهش در چهارچوب نامعادلات ماتریسی خطی می باشند که به راحتی با استفاده از نرم افزار استاندارد موجود قابل حل می باشند. به علاوه چندین مثال عددی صحت و کارایی نتایج حاصل را تایید می کنند.

توربین های بادی کلاس مگاوات در مزارع بادی معمولا در سرعت های متغیر می چرخند. بنابراین برای رسیدن به ماکزیمم بازدهی تبدیل در نرخ سرعت پایین و کاهش اثر بار بر روی سیستم متحرک، باید عملکرد توربین کنترل شود. علاوه براین محققان توجه ویژه ای به کنترل زاویه پیچ برای مدیریت انرژی تولیدی در نرخ سرعت های بالا و پایین باد دارند. در این تحقیق تغییرات گسترده ی باد توسط شبکه عصبی درک کننده چندلایه و تابع بنیادی شعاعی مورد بررسی قرار گرفته است. در نتیجه این روش های پیشنهادی به صورت بهینه ای با تنظیم زاویه خمش قدرت خروجی را مدیریت می کند، سپس یک سیستم فازی ژنتیک جدید به صورت موفقیت آمیزی برای شناسایی اغتشاش در ورودی توربین بادی بکار برده شده است. بعد قوانین فازی با موفقیت از شبکه عصبی توسط یک سیستم فازی ژنتیک جدید استخراج شده است. این روش اغتشاش باد را با تولید زاویه پیچ مناسب در ورودی توربین بادی دفع م کند. در پایان نیز طرح جدیدی ارائه شده که بر مشکل اغتشاش باد بر اساس کنترلگر ژنتیک فازی که پایگاه دانش فازی به صورت خودکار با الگوریتم ژنتیک تنظیم می شود غلبه می کند که این کنترلگر به سیستم فازی ژنتیک تنظیم شده شناخته میشود. پاسخ ها مشخص می کنند که روش های پیشنهادی از بهترین و جدیدترین روش ها در کنترل توربین در هنگام اغتشاش باد میباشد.

سیستم های هایبرید تصادفی، که متشکل از مودهای پیوسته و مودهای گسسته تصادفی مارکوف به صورت همزمان می باشند، در مطالعات اخیر حوزه نظریه سیستم ها بسیار مورد توجه بوده اند. در این رساله، نوع دارای تأخیر سیستم های پرش مارکوف مورد بررسی قرار گرفته اند و روش ها و راهکارهایی برای تحقق اهداف پایداری تصادفی و پایدارسازی، تخمین و حذف اغتشاش در مورد آن ها ارائه گردیده است. سیستم های پرش مارکوف تأخیردار خود دارای اقسام متنوعی است. سیستم های با تأخیر وابسته به مود، به عنوان طبقه مهمی از این سیستم ها در نظر گرفته شده است و پایدارسازی فیدبک مبتنی بر رویت گر برای آن ها انجام شده است. سپس، پایدارسازی سیستم های پرش مارکوف دارای تأخیر وابسته به مود در ورودی کنترل در نظر گرفته شده است. به عنوان یک شاخه مهم عملی، مسأله کنترل ازدحام شبکه های مخابراتی به کمک مدل سازی پرش مارکوف مورد مطالعه قرار گرفته است و کنترل فیدبک خروجی برای کنترل طول صف در مسیریاب های شبکه ارتباطی طراحی گردیده است. در ادامه بحث پایداری و تخمین مقادیر زیستی در شبکه های تنظیم ژنی، به عنوان سیستم های پیچیده پرش مارکوف تأخیردار دارای عناصر غیرخطی و نویز ذاتی و اغتشاش بیرونی، دنبال گردیده است. همچنین، برای شرایطی که مودهای تصادفی سیستم تنظیم ژنی از نظر ملاحظات فیزیکی یا اقتصادی دسترس-ناپذیر می باشند، فیلتر مستقل از مود طراحی گردیده است. در این رساله کلیه شرایط پایداری به صورت نامساوی های خطی ماتریسی یا ترکیبی از شرایط نامساوی و تساوی های خطی ماتریسی به دست آمده است. برای به دست آوردن چنین شرایطی، از توابع مناسب لیاپانوف کراسوفسکی استفاده گردیده است. کیفیت و کارایی شرایط یافته شده در هر مورد به وسیله مثال های شبیه سازی مناسب مورد ارزیابی و بحث قرار گرفته است.

در این رساله، به مسئله کنترل سیستم‏های دارای عدم قطعیت از دیدگاه حساب مرتبه کسری پرداخته شده است. در ابتدا، مسئله تخمین حالت‏های سیستم برای دسته‏ای از سیستم‏های مرتبه کسری غیرخطی مورد توجه قرار گرفته است. بعبارت دیگر، با استفاده از مفاهیم و تعاریف حساب کسری رویتگر مرتبه کسری طراحی شده است. با استفاده از تعمیم قضیه پایداری لیاپانوف در حساب مرتبه کسری، تحلیل پایداری سیستم خطا انجام شده و نشان داده شده است که با رویتگر ارائه شده خطای تخمین حالت به صفر همگرا می‏شود. سپس، دو رویکرد عمده برای کنترل سیستم‏های مرتبه کسری غیرخطی در این رساله مدنظر قرار گرفته است: کنترل‏کننده پسخور و کنترل‏کننده مقاوم مد لغزشی. در گام نخست، یک روش ساده برای تعمیم این کنترل‏کننده با استفاده از حساب مرتبه کسری ارائه شده است. سپس یک روش جدید کنترلی با استفاده از تلفیق حساب مرتبه کسری و روش کنترل مد لغزشی ترمینال مطرح گردیده است. در این حالت، یک سطح لغزش مرتبه کسری معرفی شده و با استفاده از قضیه پایداری لیاپانوف، قانون کنترلی به دست آمده است. با استفاده از این کنترل‏کننده پایداری سیستم حلقه بسته در زمان محدود تضمین می‏گردد. موضوع مهم دیگری که در این رساله بدان پرداخته شده است، بهره‏گیری از روش نامساوی ماتریسی خطی در طراحی کنترل‏کننده مرتبه کسری است. از این روش برای تنظیم پارامترهای کنترل‏کننده و بهبود کارایی آن استفاده شده است. با استفاده از این روش، شرط کافی برای وجود سطح لغزش بدست می‏آید که پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته را بر روی صفحه سوئیچینگ تضمین می‏کند. همچنین برای نخستین بار طراحی کنترل‏کننده مدلغزشی بر پایه پسیویتی و تعمیم قضیه پسیویتی برای سیستم‏های مرتبه کسری مورد توجه قرار گرفته است. با استفاده از حساب مرتبه کسری، نشان داده شده است که حالت‏های سیستم در زمان محدود به سطح لغزش رسیده و قانون کنترل پایداری مجانبی را بر روی این سطح تضمین می‏نماید. از دیگر مسائل مورد توجه در این رساله طراحی کنترل مد لغزشی تطبیقی مرتبه کسری برای مواجهه با عدم‏قطعیت‏های با باند نامشخص است. یکی دیگر از نوآوری‏های این رساله معرفی طرح کنترل‏کننده مدلغزشی بر پایه پسخور خروجی است که در آن از تلفیق کنترل‏کننده پسخور خروجی مرتبه کسری و کنترل‏کننده مدلغزشی بهره جسته شده است. همچنین به منظور معرفی یک کاربرد عملی تعمیم حساب کسری به حیطه علم کنترل، کنترل‏کننده تعقیب نقطه بیشینه توان مرتبه کسری برای تعقیب سریع تغییرات تابش خورشید در سیستم‏های خورشیدی طراحی شده است. ابتدا تحلیل پایداری برای این الگوریتم ارائه شده و سپس این طرح به صورت عملی به سیستم دینامومتر اعمال شده است. نتایج بدست آمده از شبیه‏سازی عددی و پیاده‏سازی عملی با کنترل‏کننده تعقیب نقطه بیشینه توان مرتبه صحیح مقایسه شده تا برتری کنترل‏کننده مرتبه کسری نمایش داده شود.

در این پژوهش مدل دینامیکی نانولوله ی کربنی حامل سیال مورد استفاده در ادوات nems به همراه عملگر الکترواستاتیکی ارائه شده است. مرتبه سیستم با استفاده از روش استاندارد گالرکین در فضای مودال کاهش داده شده است. رفتار فرکانسی سیستم با تغییر در پارامترهای سرعت سیال،نسبت طول به قطر و ثابت محیط الاستیک مورد بررسی قرار گرفته و صحت مدل نانولوله ی کربنی حامل سیال با تطبیق این نتایج با پژوهش های گذشته نتیجه گرفته شد. با در نظر گرفتن تاثیر پارامترهای مورد بررسی بروی پاسخ فرکانسی می توان سیستم نانولوله ی کربنی حامل سیال را به گونه ای طراحی کرد که مد های طبیعی اول و دوم سیستم در محدوده ای دور از دسترس فرکانس های تحریک خارجی قرار بگیرند. در این میان پارامتر ثابت محیط الاستیک تاثیر بارزتری نسبت به دو پارامتر دیگر یعنی سرعت سیال و نسبت طول به قطر، بروی مد های طبیعی اول و دوم از خود نشان داد. در ادامه بر مبنای محاسبات ریاضی و تئوری پایداری ، پسخورد حالت با بهره های مناسب برای پایداری سیستم در نظر گرفته شد و پاسخ فرکانسی حلقه بسته ی سیستم برای مقادیر متغیر سرعت سیال درون نانولوله کربنی نمایش داده شد. عملکرد سیستم کنترل به همراه رویتگر کامل با توجه به پاسخ فرکانسی سیستم مورد ارزیابی قرار گرفت و نشان داده شد که رزونانس های سیستم برای سرعت های بالای سیال به خوبی کنترل شده است در حالیکه آنتی رزونانس ها تقریبا بدون تغییر مانده اند. نکته ی قابل توجه تاثیر سرعت سیال بر عملکرد سیستم کنترل می باشد که نشان داده شد برای سرعت های پایین سیال مد اول ارتعاشی سیستم به خوبی قادر به کنترل نمی باشد و عملکرد کنترلی تضعیف می شود. برای این منظور باید الگوریتم های کنترلی دیگری بروی سیستم آزمایش شوند. نتایج شبیه سازی نشان میدهند که سیستم کنترلی اعمال شده برای محدوده ی سرعت در نظر گرفته شده در شبیه سازی ها قابل اجرا بوده و کنترل ارتعاشات سیستم بصورت مطلوب قابل دستیابی می باشد.

در این پژوهش، پس از باز نمودن ناحیه پشتی رت های بالغ، یک جفت گانگلیون l5 از گانگلیون های ریشه پشتی نخاع خارج و به 5 گروه تقسیم شدند: 1- گانگلیون های لحظه زمانی صفر که بلافاصله فیکس شدند. 2- گانگلیون های کشت شده برای 72 و 96 ساعت (گروه کنترل) 3- گانگلیون های کشت شده برای 72 و 96 ساعت در حضور egta (5 میلی مولار) 4- گانگلیون های کشت شده برای 72 و 96 ساعت در حضور edta (5 میلی مولار) 5- گانگلیون های کشت شده برای 72 و 96 ساعت در حضور لوپرامید هیدروکلراید (200 میکرومولار). گانگلیون های تازه تهیه شده و کشت شده پس از فیکس توسط دستگاه cryostat برش گیری شدند. برای مطالعه مورفولوژیکی آپوپتوزیس نورون های حسی گانگلیون های ریشه پشتی نخاع از رنگ آمیزی فلئورسنت شامل hoechst33342 و propidium iodide و از تکنیک تانل برای مطالعه بیوشمیایی آپوپتوزیس استفاده شد. نورون های حسی گانگلیون های کشت شده برای 72 و 96 ساعت مشخصات مورفولوژیکی آپوپتوزیس شامل چروکیدگی سیتوپلاسم، تراکم هسته و متراکم شدن کروماتین را نمایان ساختند. علاوه بر آن، در این زمان ها تانل مثبت بودن نورون های حسی وقوع آپوپتوزیس را در این نورون ها تایید کرد. در زمان های ذکر شده، کاربرد جداگانه کلیت کننده های کلسیم (egta و edta) و بلاکر کانال های کلسیمی وابسته به ولتاژ (لوپرامید هیدروکلراید) توانست به طور معنی داری( 05/0 < p) کاهش قطر هسته نورون های آپوپتوتیک را نسبت به گروه کنترل مهار نماید. بعنوان نتیجه گیری، کاربرد کلیت کننده های کلسیمی و بلاکر کانال کلسیمی وابسته به ولتاژ توانست آپوپتوزیس را در نورون های حسی مهار نماید.

در این پژوهش به دو مسئله کلی، بهبود روش کنترلی مود لغزشی و کنترل توربین بادی پرداخته گردیده است. در زمینه بهبود کنترل مود لغزشی اقدام به ارائه یک سطح لغزشی جدید شده است که دارای خصوصیات مناسبی همچون عدم تکینگی در طی فرایند کنترلی و نرخ همگرایی بالاتر نسبت به دیگر روش های موجود می باشد. پایداری روش ارائه شده توسط تابع لیاپانوف اثبات گردیده است. همچنین بازدهی این روش با روش هایی همچون کنترل مود لغزشی ترمینال سریع و همچون کنترل مود لغزشی ترمینال سریع غیرتکین، مقایسه شده است. در قسمت کنترل توربین بادی اهدافی همچون بیشینه کردن توان خروجی در ناحیه سرعت پایین، ثابت کردن آن در ناحیه سرعت بالا و صفر کردن توان غیرفعال مدنظر بوده است که با کنترل های مختلف بر روی ورودی کنترلی زاویه خمش و ورودی کنترلی ژنراتور حاصل گردیده است. در این زمینه به نواوری هایی همچون تخمین ضریب توان به منظور کنترل بر روی هر نوع توربین به وسیله این کنترل کننده، استفاده از خطی سازی بدون حذف ترم های اضافی برای افزایش دقت محاسبات، استفاده از ضریب توان برای جلوگیری از اسیب به توربین بادی و طراحی کنترل کننده بصورتی که در تمامی نواحی کاری توربین کارائی داشته باشد، می توان اشاره نمود. در انتها شبیه سازی ها عملکرد مناسب توربین را نمایش می دهند.

سیستم های هایبرید تصادفی، که متشکل از مودهای پیوسته و مودهای گسسته تصادفی مارکوف به صورت همزمان هستند، در مطالعات اخیر بسیار مورد توجه بوده اند. ماتریس نرخ احتمال انتقال به صورت آماری رفتار پرش سیستم از یک مود به مود دیگر را مشخص می کند و دسترسی کامل به این ماتریس کنترل سیستم را به مقدار زیادی ساده می کند. در حالی که در بیشتر کاربردهای عملی احتمال بدست آوردن کامل احتمال های انتقال مورد بحث می باشد. در این تحقیق، پس از معرفی سیستم های پرش مارکوف و مبانی ریاضی لازم، کنترل مود لغزشی سیستم های پرش مارکوف با ماتریس نرخ احتمال انتقال نیمه معلوم مورد مطالعه قرار گرفته است. سیستم مورد مطالعه پیوسته در زمان و به دو صورت بدون تأخیر و تأخیردار می باشد. در حالت دوم، تأخیر به دو صورت متغیر با زمان و متغیر با زمان وابسته به مود در نظر گرفته شده است. همچنین شرایط پایدار تصادفی دینامیک مود لغزشی به دو صورت مستقل از تأخیر و وابسته به تأخیر بدست آمده است. در مرحله بعد کنترل مود لغزشی سیستم های پرش مارکوف پیوسته در زمان همراه با عدم قطعیت غیرخطی با رویکرد سینگولار و سطح لغزش انتگرالی صورت گرفته است. پایداری تصادفی قابل قبول دینامیک مود لغزشی با رگولار، ضربه آزاد بودن و پایداری تصادفی سیستم سینگولار حاصل شده است. در مرحله بعد، با اصلاح مدل حداقل برگمن، تأثیر استرس بر روی سیستم قند خون به عنوان یک فرآیند مارکوف در نظر گرفته شده و مدل بدست آمده در قالب یک سیستم پرش مارکوف ارائه شده است. سپس با استفاده از سطح لغزشی خطی و رویکرد سینگولار کنترل مود لغزشی سیستم تنظیم قند خون بدست آمده، مورد مطالعه قرار گرفت. لازم به ذکر است، تمام قضایای بدست آمده بر پایه ناتساوی های ماتریسی خطی می باشد که این یکی از مزیت های مهم نتایج ارائه شده در این تحقیق می باشد. در پایان مثال های شبیه سازی مناسب برای تضمین کارایی و اعتبار قضایای ارائه شده آورده شده است.

چکیده القا استرس اکسیداتیو به عنوان یکی از دلایل مرگ نورونی در طی آسیب های نخاعی و بسیاری بیماری های ناشی از دژنره شدن نورون ها می باشد. بنابر این، این احتمال وجود دارد که آپوپتوزیس نورون های حرکتی در قطعات کشت شده نخاع نیز به علت استرس اکسیداتیو باشد. نظر به اینکه عصاره زردچوبه و ماده موثره آن به نام کورکومین دارای خواص آنتی اکسیدانتی می باشند، این مواد در کشت قطعات نخاع موش بالغ به کار برده شد تا مشخص شود که آیا می توانند آپوپتوزیس را در نورون های حرکتی این قطعات مهار کند و یا به تاخیر بیاندازد. در این پژوهش ناحیه ی سینه ایی نخـاع مـوش هـای مـاده بـالـغ نـژاد balb/c با استفاده از دستگاه قطعه کننده بافت (tissue chopper) به قـطـعـات 400 میکرونی بریده شد. سپس قطعات به چهار گروه 1- قطعات تازه تهیه شده (لحظه زمانی صفر)، 2- گروه کنترل، 3– گروه تیمار با عصاره زردچوبه(ppm1000) و 4– گروه تیمار با کورکومین(?m20) تقسیم شدند. قطعات گروه 2 و 3 به پلیت های حاوی محیط کشت انتقال و در انـکوبـاتـور co2 دار بـرای مدت زمان6 ساعت نگهداری شدند. قطعات تازه تهیه شده و کشت شده پس از فیکس توسط دستگاه cryostat برش گیری شدند. جهت ارزیابی قابلیت حیات قطعات سه گروه از سنجش mtt استفاده شد. روش ایمیونوهیستوشیمی با استفاده از آنتی بادی استیل کولین ترانسفراز (acht) جهت شناسایی نورون های حرکتی استفاده شد. برای مطالعه مورفولوژیکی و بیوشیمیایی آپوپتوزیس نورون های حرکتی قطعات نخاع به ترتیب از رنگ آمیزی فلئورسنت ( hoechst33342 و propidium iodide ) و تکنیک تانل استفاده شد. قابلیت حیات قطعات کشت شده برای 6 ساعت (کنترل) نسبت به قطعات تازه تهیه شده (لحظه زمانی صفر) به طور قابل ملاحظه ای کاهش یافت. نورون های حرکتی قطعات کشت شده به مدت 6 ساعت در مقایسه با نورون های لحظه زمانی صفر مشخصات مورفولوژیکی آپوپتوزیس شامل چروکیدگی سلولی، متراکم شدن هسته و سیتوپلاسم را نشان دادند. علاوه بر آن، در این زمان تانل مثبت بودن نورون های حرکتی وقوع آپوپتوزیس را در این نورون ها تایید کرد. کاربرد جداگانه عصاره زردچوبه (ppm1000) و کورکومین (?m20) در مدت زمان 6 ساعت به طور قابل توجه ای توانست قابلیت حیات قطعات کشت شده نخاع را در مقایسه به قطعات گروه کنترل افزایش دهد. در این زمان، کاربرد این مواد همچنین توانست نشانه های مورفولوژیکی و بیوشیمیایی آپوپتوزیس را در نورون های حرکتی به طور قابل ملاحظه ای نسبت به این نورون ها از قطعات کنترل مهار نماید. علاوه بر این، کاربرد جداگانه عصاره زردچوبه و کورکومین با غلظت های گفته شده توانست به طور معنی داری ( 05/0 < p) کاهش قطر هسته نورون های آپوپتوتیک را نسبت به گروه کنترل جبران نماید. به عنوان نتیجه گیری، کاربرد عصاره زردچوبه و کورکومین نه تنها قابلیت حیات قطعات نخاع را افزایش داد بلکه توانست آپوپتوزیس را در نورون های حرکتی مهار نماید. بنابر این این احتمال وجود دارد که استرس اکسیداتیو می تواند به عنوان یکی از مکانیسم های دخیل در القا آپوپتوزیس نورون های حرکتی در قطعات کشت شده نخاع نقش داشته باشد.

ارسنیک از فراوان ترین و بالقوه ترین عناصر سرطان زا است . سدیم ارسنیت قادر است با القای استرس اکسیداتیو ناهنجاریهای تولید مثلی در جنس نر بوجود آورد. ویتامین e آنتی اکسیدانت اصلی در سیستم دفاعی آنتی اکسیدانت سلول می باشد و اصلی ترین نقش زیستی آن حفاظت از اسیدهای چرب غیر اشباع چندگانه (polyunsaturated fatty acids pufas) و دیگر ترکیبات غشای سلول و لیپوپروتیین های کم چگال در برابر اکسیداسیون توسط رادیکال های آزاد است. هدف از انجام این تحقیق بررسی اثرات زیان آور سدیم ارسنیت روی پارامترهای اسپرمی و بافت بیضه رت های بالغ و تأثیر ویتامین e به عنوان یک آنتی اکسیدانت قوی بر روی این تغییرات بود . رت ها به 4 گروه (n=6) کنترل، ویتامین (100 mg/kg/day) e، سدیم ارسنیت (8 mg/kg/day) و سدیم ارسنیت + ویتامین e تقسیم شدند. تیمار به صورت خوراکی و توسط کاواژ، روزانه به مدت 8 هفته صورت گرفت. پس از پایان دوره تیمار و تعیین وزن بدن رت ها، ناحیه دمی اپیدیدیم چپ جهت آنالیز تعداد، قابلیت حیات، قابلیت تحرک و ناهنجاریه های مورفولوژیکی اسپرم و بررسی ماده ژنتیکی اسپرم با استفاده از رنگ آمزی های ویژه هسته وهمین طور بیضه چپ به منظور تعیین وزن، بررسی ماده ژنتیکی سلول های اسپرماتوگونی، بررسی وقوع اپوپتوزیس در بافت بیضه، بررسی ساختار بافت بیضه از نظر مورفولوژیکی و اندازه گیری قطر لوله سمی نیفر، قطر لومن و قطر هسته اسپرماتوگونی، خارج و بعد از طی مراحل آماده سازی مورد بررسی قرار گرفت. داده های حاصل با استفاده از نرم افزار spss و روش آنالیز واریانس یک طرفه آنالیز و تفاوت میانگین ها در حد p<0/05 معنی دار در نظر گرفته شد. نتایج نشان داد که میانگین وزن بدن و بیضه رت ها بین هیچ یک از گروه های چهارگانه اختلاف معنی داری نداشت (p>0/05) . با این حال میانگین تعداد، قابلیت حیات، قابلیت تحرک، مورفولوژی طبیعی اسپرم و قطر لوله های سمی نیفر در گروه سدیم ارسنیت نسبت به گروه کنترل کاهش معنی داری را نشان داد (p<0/001). میانگین قطر لومن لوله های سمی نیفر درگروه سدیم ارسنیت نسبت به کنترل افزایش معنی داری داشت (p><0/001). در این مطالعه سدیم ارسنیت فاقد اثر روی دناتوره شدن dnaی اسپرم، جایگزینی هیستون با پروتامین در هسته طی فرایند بلوغ اسپرم و میانگین قطر هسته اسپروماتوگونی ها بود (p>0/05). ویتامین e در گروه سدیم ارسنیت + ویتامین e توانست اثرات مخرب سدیم ارسنیت را در خصوص میانگین تعداد، قابلیت حیات، قابلیت تحرک، مورفولوژی طبیعی اسپرم، قطر لوله های سمی نیفر و قطر لومن لوله ها در مقاایسه با گروه سدیم ارسنیت به طور معنی داری جبران نماید. علاوه بر آن تیمار رت ها با ویتامین e به تنهای یموجب افزایش معنی داری در قابلیت تحرک، قابلیت حیات اسپرم، قطر لوله های سمی نیفر و کاهش قطر لومن لوله ها در این گروه نسبت به سه گروه سدیم ارسنیت و سدیم ارسنیت + ویتامین e شد. نتیجه قابل ملاحظه در این مطالعه این است که ویتامین e به عنوان یک آنتی اکسیدانت قوی توانست اثرات زیان بار سدیم ارسنیت روی اسپم و بافت بیضه رت بالغ را تاحدودی جبران نماید.

تجمع سدیم آرسنیت (به عنوان یک آلاینده زیست محیطی) در اندام های تولیدمثلی، می تواند از طریق القا استرس اکسیداتیو تاثیرات مخربی را بر روی روند اسپرماتوژنز و مورفولوژی اسپرم بگذارد. سیلیمارین ماده موثر دانه گیاه خارمریم (silibum marianum) به عنوان یک آنتی اکسیدانت قوی شناخته شده است. این مطالعه با این هدف انجام شد تا مشخص نماید که آیا سیلیمارین قادر است اثرات مخرب سدیم آرسنیت را بر پارامتر های اسپرم قوچ مهار نماید. اسپرم های گرفته شده از اپی دیدیم قوچ فراهانی، swim up و سپس به پنج گروه تقسیم شدند: 1- اسپرم های لحظه صفر، 2- اسپرم های لحظه 180 دقیقه (کنترل)، 3- اسپرم های تیمار شده با سدیم آرسنیت (10 میکرومولار) به مدت 180 دقیقه، 4- اسپرم های تیمار توام سیلیمارین (20 میکرومولار) + سدیم آرسنیت (10 میکرومولار) به مدت 180 دقیقه و 5- اسپرم های تیمار شده با سیلیمارین (20 میکرومولار) به مدت 180 دقیقه. سنجش mtt برای بررسی قابلیت حیات اسپرم و تست sperm chromatin dispersion) scd و رنگ آمیزی اکریدین اورنژ جهت بررسی تمامیت dna استفاده شد. جهت بررسی تمامیت غشا از تست (hos (hypoosmotic swelling و همچنین از رنگ آمیزی همزمان هوخست و پروپیدیوم آیوداید استفاده شد. در حالیکه جهت بررسی پتانسیل غشای میتوکندری، تمامیت آکروزوم و جنبه مورفولوژیکی آپوپتوزیس در هسته اسپرم به ترتیب از رنگ آمیزی رودامین 123، comassie brilliant blue و diff-quick استفاده گردید. همچنین سنجش قابلیت تحرک بر اساس دستورالعمل who انجام شد. تجزیه و تحلیل آماری داده ها توسط آنالیز واریانس یک طرفه همراه شده با تست توکی انجام و تفاوت میانگین ها در حد 0/05<p معنی دار در نظر گرفته شد. در این پژوهش درصد قابلیت حیات، قابلیت تحرک، تمامیت غشای سیتوپلاسمی، پتانسیل طبیعی غشای میتوکندری، تمامیت آکروزوم، تمامیت dna (با استفاده از تست scd) و قطر هسته در گروه تیمار شده با سدیم آرسنیت به مدت 180 دقیقه نسبت به گروه کنترل (غلظت صفر، لحظه زمانی 180دقیقه) به طور معنی داری کاهش یافت. کاربرد مشترک سیلیمارین با سدیم آرسنیت به مدت 180 دقیقه توانست این اثرات را نسبت به گروه تیمار شده با سدیم آرسنیت به طور معنی داری جبران کند. انکوباسیون اسپرم ها به مدت 180 دقیقه سبب کاهش معنی دار قابلیت تحرک، تمامیت غشا (با استفاده از تست hos) و تمامیت آکروزوم نسبت به لحظه صفر گردید. کاربرد سیلیمارین به تنهایی به مدت 180 دقیقه توانست قابلیت تحرک و تمامیت آکروزوم را نسبت به گروه کنترل (غلظت صفر، لحظه زمانی 180دقیقه) افزایش دهد. نتایج این پژوهش نشان داد که سیلیمارین به عنوان یک آنتی اکسیدانت قوی قادر است اثرات مخرب سدیم آرسنیت را بر پارامتر های اسپرم قوچ مهار نماید.

با توجه به نقش بسزای توربین های گازی در صنعت برق و اهمیت تخمین حالت های این سیستم ها به منظور بهبود طراحی کنترل کننده و توسعه عملکرد سیستم های عیب یابی آن ها، در این پژوهش، طراحی رویتگر حالت مقاوم برای این سیستم ها مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته است. به دلیل کاربرد گسترده توربین های گازی v94.2 در صنعت برق کشور و امکان دسترسی به اطلاعات عملکردی و داده های واقعی مربوط به آن ها، این توربین ها ملاک مدل سازی در نظر گرفته شده اند. در پژوهش حاضر، مدل این نوع توربین گازی، با استفاده از داده های عملی اندازه گیری شده در نیروگاه و همچنین داده های شرکت های سازنده تجهیزات و براساس ساختار مدل rowen، ارائه شده است و معادلات فضای حالت متناظر با آن بدست آمده است. علاوه بر آن، یک رویتگر مقاوم مود لغزشی برای معادلات فضای حالت بدست آمده که دارای المان های غیرخطی و همچنین تأخیر زمانی متغیر با زمان می باشند، طراحی شده است. نتایج شبیه سازی ها نمایانگر کارایی رویتگر طراحی شده در تخمین کلیه حالات توربین گاز و همچنین مقاومت بسیار بالای این رویتگر در حضور اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های مدل، می باشد.

یکی از اصلی ترین وظایف کنترل کننده ها در نیروگاه ها کنترل دقیق سطح درام بویلر است. این امر مستلزم دسترسی به مدلی دقیق از دینامیک سطح درام است. در این پژوهش از روش شناسایی هامراشتاین-وینربرای مدل سازی دینامیک غیرخطی سطح درام بویلر استفاده شده است. برخلاف مدل های موجود ، سعی شده است که ورودی های کاملاً مرتبط با سطح درام برای شناسایی مدل سطح در نظر گرفته شود. همچنین برایبدست آوردن مدلی معتبراز داده های مربوط به یک بویلر صنعتی استفاده شده است. به منظور کنترل سطح درام در نقطه تنظیم مورد نظر، منطق کنترل سه المانه به کاربرده شده است. در طراحی این کنترل کننده اثر تغییرات فشار درام که خود متأثر از تغییرات بار شبکه می باشد در نظر گرفته شده است. برای بهینه سازی ضرایب کنترل کننده های pi و بهره پیش خور موجود در منطق کنترل سه المانه از الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات استفاده شده است. این الگوریتم با کمینه کردن تابع هزینه متشکل از متغیر سطح درام، ضرایب بهینه را برای کنترل کننده ها به دست می آورد. نتایج به دست آمده نشان دهنده بهبود عملکرد منطق کنترلی در کاهش خطای حاصل از تغییرات بار شبکه است.

تجمع کادمیوم به عنوان یک آلاینده زیست محیطی در اندام های تولیدمثلی می تواند تاثیرات مخربی را از طریق القا استرس اکسیداتیو بر روی روند اسپرماتوژنز و مورفولوژی اسپرم بگذارد. سیلیمارین ماده موثر دانه گیاه خارمریم به عنوان یک آنتی اکسیدانت قوی می تواند استرس اکسیداتیو را مهار کند. این مطالعه با این هدف انجام شد تا مشخص نماید که آیا سیلیمارین قادر است اثرات مخرب کادمیوم را بر پارامترهای اسپرم قوچ مهار نماید. اسپرم های گرفته شده از اپی دیدیم قوچ فراهانی swim upو سپس به چهار گروه تقسیم شدند (در هر نمونه 106× 5 اسپرم): 1-اسپرم های لحظه صفر، 2-اسپرم های لحظه 180 دقیقه (کنترل)، 3-اسپرم های تیمار شده با کادمیوم کلراید (mµ10) به مدت 180 دقیقه و 4-اسپرم های تیمار توام سیلیمارین (mμ5 ) به همراه کادمیوم کلراید (mµ10) به مدت 180 دقیقه. جهت بررسی قابلیت حیات اسپرم از سنجش mtt و رنگ آمیزی ائوزین-نگروزین و از تست scd و رنگ آمیزی اکریدین اورنژ جهت بررسی تمامیت dna استفاده گردید. جهت بررسی جنبه مورفولوژیکی آپوپتوزیس در هسته اسپرم و تمامیت آکروزوم به ترتیب از رنگ آمیزی diff-quick وcomassie brilliant blue استفاده گردید. همچنین سنجش قابلیت تحرک بر اساس دستورالعمل who انجام شد. تجزیه و تحلیل آماری داده ها توسط آنالیز واریانس یک طرفه و t-test همراه شده با تست توکی انجام و تفاوت میانگین ها در حد 05/0p< معنی دار در نظرگرفته شد. در این پژوهش درصد قابلیت حیات، قابلیت تحرک، تمامیت dna ، تمامیت آکروزوم و قطر هسته در گروه تیمار شده با کادمیوم کلراید نسبت به کنترل به طور معنی داری کاهش یافت. کاربرد مشترک سیلیمارین با کادمیوم کلراید توانست این اثرات را (به جز قابلیت تحرک) نسبت به گروه تیمار شده با کادمیوم کلراید به طور معنی داری جبران کند. نتایج این پژوهش نشان داد که سیلیمارین به عنوان یک آنتی اکسیدانت قوی قادر است اثرات مخرب کادمیوم بر برخی از پارامترهای اسپرم قوچ را مهار نماید.

لیتیوم نه تنها به عنوان یک آلاینده زیست محیطی محسوب می¬شود بلکه ترکیبات آن در داروهای ضدافسردگی مورد استفاده قرار می¬گیرد. این ماده قادر است از طریق القاء استرس اکسیداتیو تأثیرات سویی بر فعالیت های طبیعی تولید مثلی نر اعمال نماید. سیلیمارین از عصاره دانه گیاه خارمریم به دست می آید و به عنوان یک آنتی اکسیدانت قوی می تواند استرس اکسیداتیو را مهار کند. این پژوهش با هدف بررسی اثر سیلیمارین بر برخی از پارامترهای اسپرم قوچ تیمار شده با لیتیوم¬کلراید انجام شد. اسپرم¬های ناحیه دمی اپیدیدیم بیضه قوچ فراهانی با ایجاد چند برش و به وسیله سرنگ حاوی محیط کشت ham’s f10 + 25mm hepes شستشو و جمع¬آوری شد. پس از swim up اسپرم¬ها، سوسپانسیون اسپرم و محیط کشت به چهار گروه تقسیم شدند: 1- اسپرم¬های لحظه صفر، 2- اسپرم¬های لحظه 180 دقیقه (کنترل)، 3- اسپرم¬های تیمار شده با لیتیوم¬کلراید به مدت 180 دقیقه و 4- اسپرم¬های تیمار سیلیمارین + لیتیوم¬کلراید به مدت 180 دقیقه. سپس از نمونه¬های گروه¬های مختلف جهت بررسی پارامترهای اسپرم همچون قابلیت حیات، قابلیت تحرک، تمامیت dna ، تمامیت آکروزوم و اندازه¬گیری قطر هسته استفاده شد. داده¬های حاصل با استفاده از آنالیز واریانس یکطرفه و t-test مورد تجزیه و تحلیل آماری قرار گرفت و تفاوت میانگین در سطح (p<0.05)معنی¬دار در نظر گرفته شد. تیمار اسپرم¬ها با لیتیوم¬کلراید به مدت 180 دقیقه توانست درصد قابلیت حیات و تحرک اسپرم¬ها را در مقایسه با گروه کنترل به طور معنی داری کاهش دهد. در این زمان لیتیوم¬کلراید در مقایسه با گروه کنترل موجب افزایش معنی¬داری در شکستگی dna و از طرفی کاهش معنی¬داری در تمامیت آکروزوم و هم چنین قطر هسته اسپرم شد. پس از 180 دقیقه، سیلیمارین در گروه سیلیمارین + لیتیوم¬کلراید توانست اثرات مخرب لیتیوم¬کلراید بر پارامترهای مذکور به جز قابلیت تحرک اسپرم را در مقایسه با گروه لیتیوم¬کلراید جبران نماید. سیلیمارین به عنوان یک آنتی¬ اکسیدانت قوی قادر است اثرات سمی لیتیوم¬کلراید بر برخی پارامترهای اسپرم قوچ را مهار نماید.

کنترل فشار درام که یکی از کنترل های اصلی و مهم بویلر است، با کنترل احتراق و با ترکیب مناسب سوخت و هوا صورت می گیرد تا در نهایت، فشار بخار تولید شده توسط بویلر، علی رغم اغتشاشات ورودی، ثابت بماند. در سیستم احتراق علاوه بر کنترل فشار، حفظ ایمنی سیستم و حفاظت محیط زیست نیز از اهمیت بالایی برخوردار است. در این پایان نامه ابتدا با استفاده از داده های به دست آمده از یک بویلر واقعی، انواع مدل های خطی و غیرخطی برای شناسایی سیستم احتراق مورد بررسی قرار گرفته و در نهایت مدل غیرخطی آن به دست آورده می شود. در ادامه با استفاده از منطق کنترلی استاندارد، فشار درام به همراه اکسیژن اضافی موجود در گازهای خروجی بویلر برای اطمینان از ایجاد احتراق کامل، کنترل می شوند. در نهایت به منظور بهینه سازی عملکرد سیستم احتراق در ثابت نگه داشتن فشار درام، هزینه سوخت مصرفی و حفاظت از محیط زیست، ضرایب بهینه کنترل کننده های موجود در منطق کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک، به دست آورده خواهد شد.

در این پایان نامه پایدارسازی سکوی دو درجه آزادی به صورت سخت افزاری مورد تحلیل قرار گرفت. سیستم مورد نظر برای پایدارسازی خط دید طوقه ی داخلی، باید اغتشاشاتِ وارد شده بر بدنه را تا حد امکان کاهش دهد. اجزای اصلی این سیستم شامل طوقه ها، حساسه ی سرعت زاویه ای و موتورهای گشتاورساز می باشند. حساسه انتخاب شده از نوع ژیروسکوپ نرخی الکترومکانیکی (mems) و مولدهای گشتاور نیز از نوع موتور جریان مستقیم با مغناطیس دائم می باشند. استخراج پارامترهای مدل سیستم به روش عملی انجام شده است. روابط و معادلات لازم برای مدل سازی هر یک از اجزای سیستم فوق در این پایان نامه آورده شده است. با توجه به تاثیر پدیده اصطکاک در بلبرینگ موتورها و همچنین طوقه ها، مدل سازی اصطکاک نیز مدنظر قرار گرفته است. پارامترهای ممان اینرسی طوقه ها توسط نرم افزار solidworkانجام شد. شبیه سازی پایداری سیستم با در نظر گرفتن روابط ریاضی و پارامترهای اجزای سکو، صورت پذیرفت، به منظور دقت بیشتر در طراحی فرض کردیم که به سکوی مورد بررسی لرزشی با فرکانس و دامنه ی مشخص حول سه محور مختصات(x,y,z) وارد می شود. در این حالت، تغییرات خط دید بدون اعمال سیگنال فرمان در هر سه جهت مقایسه شد. در قسمت شبیه سازی از کنترلگر تناسبی، تناسبی- انتگرالی استفاده شده است. همچنین جهت بررسی ردیابی هدف توسط طوقه ی داخلی، سیگنال فرمان به ورودی سیستم اعمال شد. سیگنال فرمان اعمال شده در دو جهت سمت برای طوقه ی خارجی و ارتفاع برای طوقه ی داخلی می باشد. در بخش پیاده سازی، ارتباط با سیستم سخت افزار از طریق کارت تحلیل داده pci1710hgانجام شده است. این کارت داده در محیط simulink نرم افزار matlab توسط جعبه ابزار rtwt قابل تعریف می باشد. در این جعبه ابزار رابط های کاربردی از جمله ورودی و خروجی آنالوگ، ورودی و خروجی دیجیتال، شمارنده برای ارتباط این کارت با سخت افزار وجود دارد. با استفاده از این کارت داده اطلاعات مربوط به ژیروسکوپ به این محیط انتقال داده شده و بسته به نوع کنترلگر انتخابی سیگنال کنترلی به موتورهای سمت و ارتفاع سکو اعمال می شود.

هدف اصلی این رساله طراحی رویتگر مرتبه کسری برای سیستم‏های غیرخطی لیپشیتز مرتبه کسری می‏باشد که بمنظور کاربردی‏تر شدن طراحی‏های انجام گرفته جوانب مختلفی ازقبیل غیرشکنندگی رویتگر در برابر اغتشاش موجود روی بهره، مقاوم بودن رویتگر در برابر اغتشاش ورودی و انتخاب بهینه بهره رویتگر درکنار کمینه سازی خطای رویت و کاهش مرتبه رویتگر را نیز مورد مطالعه و بررسی قرار داده‏ایم. با توجه به پایداری جامع حاصل از روش‏های طراحی مبتنی برلیاپانوف، ضمن برگزیدن این روش به‏عنوان مبنای طراحی‏های صورت گرفته در این رساله از دو رویکرد متفاوت در طراحی‏ها استفاده شده است. در رویکرد اول که از مشتق مرتبه کسری تابع لیاپانوف برای اثبات پایداری استفاده شده است در این رساله با عنوان طراحی مبتنی بر لیاپانوف مرتبه کسری و در روش دوم که از مشتق مرتبه صحیح تابع لیاپانوف بمنظور اثبات پایداری بهره می‏گیرد با عنوان طراحی مبتنی بر لیاپانوف مرتبه صحیح در این رساله نام برده ایم. در طراحی مبتنی بر لیاپانوف مرتبه کسری برای نخستین‏بار یک الگوریتم بازگشتی برای حل نامساوی خطی ماتریسی پیشنهاد کرده‏ایم که مشکل نامعلومی یکی از کران‏های مفروض در مساله را حل کرده است. هم چنین به منظور بررسی موثر بودن و مقایسه روش های پیشنهادی مثال‏هایی را شبیه‏سازی کرده و مورد مطالعه قرار داده‏ایم. مقایسه دو روش طراحی از دیدگاههای مختلفی چون ریاضیات مورد نیاز و پیچیدگی طراحی، عملکرد و تخمین رویتگر و بازه دارای پاسخ قابل قبول مورد بررسی قرار گرفته است. بمنظور تایید و نشان دادن مزایای بکارگیری طراحی مبتنی بر لیاپانوف نتایج حاصل از پایدارسازی سیستم آشوب مرتبه کسری لو به دو روش پایدار سازی محلی و مبتنی بر لیاپانوف صورت گرفته و در پایان پیشنهاداتی جهت بهبود نتایج حاصله مطرح می گردد.

زغال¬اختهcornus mas l. ، از گیاهان بومی ایران دارای ترکیبات فلاونوئیدی است. با¬توجه به عملکرد مثبت فلاونوئیدها در کاهش واکنش¬¬های استرس¬اکسیداتیو و سایر ویژگی¬های مفید این گیاه، به بررسی اثر فلاونوئیدهای میوه زغال¬اخته بر کاهش یادگیری و حافظه ناشی از تزریق داخل بطن مغزی استرپتوزوتوسین در موش¬های صحرایی بالغ نرنژاد ویستار(wistar) پرداخته شد. برای ایجاد آلزایمر از مدل تزریق استرپتوزوتوسین (mg/kg 3) طی یک عمل جراحی استریوتاکسی در روزهای اول و سوم به شکل دوطرفه در داخل بطن¬¬های مغز موش¬های صحرایی نراستفاده شد. تعداد 48 سر موش نر با وزن تقریبی 300-220 گرم به شش گروه اصلی شامل: 1- شم 2-stz 3- stz + درمان با دوز های مختلف فلاونوئید (5,10,20 mg/kg) 4- کنترل مثبت تقسیم شدند. گروه¬های درمان¬شونده، از یک روز پیش از جراحی به مدت 3 هفته فلاونوئید میوه زغال¬اخته را به شکل داخل صفاقی دریافت کردند، سپس وارد آزمون¬های یادگیری احترازی غیر¬فعال شدند. سایر گروه¬ها سالین را به صورت داخل صفاقی دریافت کردند. در پایان رت¬ها کشته شدند و خونگیری از بطن راست آن¬ها انجام گردید. میزان گلوکز، تری-گلیسیرید، ldl وhdl کلسترول اندازه¬گیری گردید. همچنین در طول دوره تیمار وزن¬گیری از رت¬ها در ابتدای تمام هفته¬ها انجام گردید. داده¬های مربوط به حافظه و پارامترهای خونی، با نرم¬افزار spss نسخه 16 به روش آنالیز واریانس یکطرفه و آزمون توکی و داده¬های وزن نیز با نرم¬افزار spss نسخه 16 به روش آنالیز واریانس با اندازه-گیری¬های مکرر مورد بررسی قرار گرفتند. تزریق استرپتوزوتوسین باعث کاهش شدید حافظه و کاهش تاخیر زمان ورود به اتاق تاریک می¬گردد. استفاده از هر سه دوز فلاونوئید باعث بهبود حافظه تخریب شده بر اثر تزریق داخل بطنی استرپتوزوتوسین می¬گردد. بیشترین تاثیر مربوط به دوز 10mg/kg می¬باشد .(p<0/001) این دوره تزریق، سبب کاهش معنی¬دار غلظت گلوکز و تری¬گلیسیرید تنها در دوز 10mg/kg (p<0/05)، و افزایش معنی¬دار سطح hdl تنها در دوز 10 mg/kg معنی¬دار گردید (p<0/01). کاهش وزن در رت¬ها در بین دوز¬های مورد آزمایش در دوز 10 mg/kg معنی¬دار بود (p<0/05). بنابراین به¬نظر می¬رسد که زغال¬اخته به¬دلیل داشتن مقادیر بالای فلاونوئیدها اثر مفیدی در جلوگیری از کاهش حافظه ناشی از تزریق استرپتوزوتوسین ایجاد می¬کنند. این ترکیبات دارای اثر مفیدی در جلوگیری از ایجاد و کاهش میزان فاکتورهای خطر در بدن می-باشند و می¬توانند به عنوان عاملی بالقوه درپیشگیری ازسندرم متابولیک در¬نظر گرفته شوند.

در این پایان نامه به بررسی تخمین متغیر های حالت سیستم کنترلی کشتی پرداخته شده است. معادلات حاکم بر فضای حالت مدل کشتی غیرخطی¬اند، لذا از فیلتر کالمن تعمیم یافته استفاده شده است. چندین عبارت غیرخطی در مدل کشتی وجود دارد که اغلب از آن ها صرف نظر شده است و در این پایان نامه نشان داده می¬شود در نظر نگرفتن آن ها می¬تواند منجر به تولید تخمین نادرستی از بردار حالت شود. در دریا اغتشاشاتی از قبیل باد، جریان آب، نیروی امواج و ... وجود دارند که حرکت کشتی را تحت تاثیر قرار می¬دهند. مشخص است که این اغتشاشات به طورکامل شناخته شده نیستند و به عنوان فرایند تصادفی محسوب می¬شوند. مدل اغتشاشات و معادلات حالت باید به درستی در معادلات رویتگر وارد شوند تا تخمین صحیحی از متغیرهای حالت به دست بیاید. در این تحقیق روشی موسوم به فیلتر کالمن تعمیم یافته¬ی مقاوم برای مقابله با عدم قطعیت در مدل های کشتی اتخاذ شده است. به علاوه باید عمل فیلترکردن حرکات نوسانی صورت پذیرد و از سیگنال های پایین گذر استفاده کرد که در این جا تاثیرات آن ها در عملگر کنترلی نمایش داده شده است. همچنین اثرات نویز اندازه¬گیری نیز تا حد زیادی از بین می¬رود.

در این پژوهش، به منظور ارائه ی راهکاری بهینه برای درمان بیماری سرطان به روش ترکیب شیمی درمانی و ایمنی درمانی، به طراحی کنترل پیش بین چندگانه پرداخته شده است. در این راستا ابتدا سامانه ی اصلی به تعدادی زیر سامانه تقسیم شده است سپس با اعمال قیودی به پروتکل های ایمنی درمانی و شیمی درمانی به عنوان ورودی های کنترلی و همچنین خروجی های مدل، به طراحی کنترل گرهای پیش بین محلی پرداخته شده است. با روش ارائه شده، در صورت غالب بودن سرطان و همگرایی آن به سمت نقطه ی تعادل پایدار خود در حالت بدخیم، می توان عملکرد قابل قبولی به منظور کوچک نمودن حجم تومور و رساندن آن به نقطه تعادل پایدار در حالت خوش خیم، همزمان با حفظ سطح ایمنی بدن در حالت تعادل، به دست آورد. کارایی و عملکرد موثر این روش از طریق شبیه سازی نشان داده شده است. با بررسی نتایج به دست آمده مشاهده می شود که با دوز داروی تزریقی کمتری می توان تومور را به حالت خوش خیم انتقال داد.

تشخیص عیب سیستم های کنترل پیچیده یکی از مهم ترین موضوع های تحقیقاتی بین مهندسان کنترل در طول نیم قرن گذشته بوده است. در این پایان نامه تشخیص و شناسایی عیوب سوئیچ باز در سیستم های درایو موتورهای القایی بوسیله روش های مبتنی بر mras بررسی شده است. روش پیشنهادی ضمن تخمین تطبیقی سرعت روتور، سوئیچ های معیوب را به خوبی شناسایی و جداسازی می کند. در این پژوهش مدل دینامیکی موتور به عنوان مدل قابل تنظیم و خود موتور به عنوان مدل مرجع استفاده شده است. ابتدا مدل قابل تنظیم به سه زیرسیستم تجزیه شده که خروجی آنها جریان های تخمینی استاتور است. سیگنال‎های مانده از اختلاف جریان های تخمینی با جریان های اندازه گیری شده تولید شده است. با ارزیابی نرم سیگنالهای مانده زمان وقوع عیب در عملگر تشخیص داده شده و سپس با ارزیابی سه بعدی جهت سیگنال های مانده عملگرهای معیوب جداسازی و مکان یابی شده است. تشخیص و شناسایی سوئیچ یا سوئیچ های معیوب براساس تخمینگر تطبیقی سرعت روتور و نیز معرفی ارزیابی سه بعدی جهت سیگنال های مانده از نقاط قوت و نوآوری این پژوهش می باشد. در پایان به وسیله شبیه سازی در نرم افزار متلب صحت و سقم روش پیشنهادی تایید شده است.

در این پایان نامه به بررسی سه کاربرد مهم در زمینه ی پایداری و طراحی کنترل برای سامانه های غیرخطی به کمک مجموع مربعات پرداخته می شود. روش تجزیه مجموع مربعات ایده ی مشابه نابرابری های ماتریسی خطی در سامانه های غیرخطی است و ابزاری سودمند در تحلیل و طراحی سامانه های غیرخطی محسوب می شود. این پژوهش در ابتدا به طراحی کنترل مد لغزشی برای سامانه های غیرخطی با عدم قطعیت سازگار و ناسازگار می پردازد. سپس به منظور تعمیم روش برای سامانه های تصادفی، تحلیل انواع پایداری سامانه های تصادفی موردبررسی قرارگرفته و ناحیه ی جذب و ناوردا تخمین زده می شود. در پایان به منظور طراحی کنترل مد لغزشی مرتبه بالا، خاصیت پایداری زمان محدود نیز بررسی شده و کنترل گر برای تضمین این خاصیت طراحی می شود. کلیه فرمول بندی ها به صورت برنامه های مجموع مربعات ارائه شده که قابل محاسبه توسط نرم افزارهای عددی است. شبیه سازی های عددی با مثال های گوناگون نشان دهنده ی کارایی هر روش بیان شده است. همچنین چند مطالعه موردی از نحوه به کارگیری روش ها آورده شده است تا نحوه استفاده و فرمول بندی این روش در مثال های واقعی را نشان دهد.

در این پژوهش برای مسئله حرکت مشارکتی عامل ها با حفظ آرایش و دنبال کردن هدف و عدم برخورد با یکدیگر و موانع، یک کنترل کننده پیش بین ارائه شده است. هر یک از عامل ها برای نیل به اهداف فوق، ورودی کنترلی مختص خود را از حل مسئله بهینه سازی بدست می آورند. به منظور اجرای سریع و زمان واقعی، یک روش جدید برای بهینه سازی با مدارهای آنالوگ پیشنهاد شده است. به این ترتیب که یک مدار الکترونیکی به همراه ولتاژهایی که متناظر با مجهول های مسئله بهینه سازی هستند را به راه حل تندترین شیب برای حل مسئله کنترل پیش بین نسبت می دهیم. در نهایت، نتایج شبیه سازی نشان می دهد که الگوریتم ارائه شده، اهداف لازمه حرکت مشارکتی و کنترل آرایش را برآورده می سازد

تجهیزات کمکی بطن چپ(lvad)، پمپ های مکانیکی است که به کمک عمل جراحی در بدن بیمارانی که در مراحل خطرناک و نهایی نارسایی تراکمی قلب هستند، قرار می گیرد و به ادامه یافتن جریان خون همچون حالت طبیعی از قلب بیمار کمک می نماید. پمپ های نوع روتاری یا چرخان، میزان جریان خون عبوری از lvad را به کمک کنترل سرعت متغیر پره های پمپ کنترل می نماید. یکی از چالش های مهم در بکار بردن این تجهیزات، اجتناب از پمپاژ بیش از اندازه خون از بطن چپ (که به عنوان پدیده مکش یا suction شناخته می شود) می باشد، که باعث تخریب قلب بخاطر سرعت بالای پمپ می شود. یکی از نوآوری های این سیستم کنترلی، کنترل سرعت برای اجتناب از قرارگیری در این محدوده می باشد. در این پایان نامه، ابتدا مدار ترکیبی مدل غیر خطی متغیر با زمان، lvadبا سیستم قلبی- عروقی مورد بررسی قرار خواهد گرفت. با استفاده از این مدل، مشخصه مکش (suction index) برای تشخیص حالت مکش مورد آزمایش قرار می گیرد. در پایان، سیستمی کنترلی، بر پایه منطق فازی و مدل پیشگویانه ارائه خواهد شد که سیگنال جریان پمپ را برای تنظیم سرعت پمپ بر اساس مشخصه مکش و آستانه مربوطه تنظیم می کند. هدف این روش کنترلی، بروزرسانی و متناسب سازی سرعت چرخش پمپ برای تطابق با تغییرات فیزیولوژیکی بیمار در کمترین زمان و بدون رخداد پدیده مکش می باشد. نتایج شبیه سازی برای شرایط مختلف و سطح فعالیت های مختلف بیمار ارائه خواهد شد و قدرتمندی کنترلر در کاهش اثرات نویز نیز مورد بحث و بررسی قرار خواهد گرفت.

کنترل کننده های pi معمولی که به تعدد در صنعت به کار گرفته می شوند، به دلیل داشتن دو درجه ی آزادی، ممکن است پاسخ خروجی مورد نظر را به دست ندهند و لذا استفاده از کنترل-کننده هایی با درجات آزادی بیشتر می توانند منجر به بهبود پاسخ گذرای سرعت موتور گردند. در این پروژه به منظور بهبود پاسخ خروجی سرعت ماشین های سنکرون مغناطیس دائم از کنترل-کننده های تناسبی-انتگرال وزنی استفاده شده است که در آن به جای استفاده از انتگرال گیری معمولی که در کنترل کننده های رایج pi به کار گرفته می شوند، از انتگرال گیری وزنی (pwi) استفاده شده است.

امروزه با رشد جمعیت در شهرها مسأله ی ایجاد تعادل ترافیکی اهمیت فراوانی یافته است. تعادل ترافیکی باعث کاهش زمان سفر، کاهش استهلاک امکانات حمل و نقلی و رضایت بیشتر شهروندان می گردد. مدلسازی سیستم حمل ونقل روشی کارا برای بررسی پدیده ترافیک است. مدلسازی و شبیه-سازی ترافیک به ما کمک می کند تا از یک سو مشکلات احتمالی را پیش بینی کنیم و از سوی دیگر تأثر راهکارهای ارائه شده را بسنجیم. روش اتوماتای سلولی روشی توانمند برای شبیه سازی سیستم-های پیچیده است که برای مدل سازی ترافیک نیز استفاده شده است. در این پروژه ابتدا از روش اتوماتای سلولی برای مدلسازی تقاطع های صلیبی یک طرفه با در نظر گرفتن چراغ راهنمایی و رانندگی استفاده شده است. پس از آن سه رویکرد برای توزیع متعادل ترافیک در مسیرهای گوناگون ارائه شده است که عبارتند از مسیریابی با توجه به زمان سفر آخرین خودرو، مسیریابی با توجه به میانگین زمان سفر سه خودروی اخیر و مسیریابی با استفاده از شبکه عصبی. در پایان، به کمک شبیه سازی های گوناگون تأثیر روش های ارائه شده بررسی شده است و کارایی نشان داده شده است.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

در این پایان نامه، پس از معرفی سیستم های آشوبناک روش های مختلف همزمان سازی این سیستم ها مورد بررسی قرار می گیرد و به طور مختصر راجع به آنها توضیح داده می شود. ابتدا همزمان سازی سیستم های کوپل شده یک سویه و دوسویه مورد بررسی قرار گرفته و روشهای مختلف همزمان سازی بر مبنای کوپل یک سویه و دوسویه ارایه می شود، در ادامه به بررسی روشهای ارایه شده در این پایان نامه پرداخته می شود. ابتدا دو سیستم آشوبناک بر مبنای رویتگر مود لغزشی از دو روش مختلف با استفاده از نامساوی های خطی ماتریسی، همزمان می شوند.در حالت اول از رویتگر مود لغزشی به عنوان بخشی از سیستم پیرو در نظر گرفته می شود در حالی که در روش دوم از کنترلگر مود لغزشی برای حذف اغتشاشات خارجی استفاده می شود. سپس در ادامههمزمان سازی با بازخورد خروجی پویا بر پایه نامساوی های ماتریسی خطی مورد بحث و بررسی قرار می گیرد که در این روشها نامعینی های پارامتری و خروجی نیز به سیستم وارد می شود و سعی شدهاست روش های ارایه شده از مقاومت کافی در برابر این نامعینی ها بر خوردار باشد. در فصل بعد دو سیستم آشوبناک با تاخیر زمانی و نامعینی پارامتری و بیرونی با روش بازخورد خروجی ایستا مورد بررسی قرار می گیرد و دو سیستم چن-لی با سه تاخیر زمانی با یکدیگر همزمان می شوند. در فصل بعد، همزمان سازی بر مبنای کنترلگر ساختار متغیر با غیرخطی گری ورودی بر پایه نامساوی های خطی ماتریسی ارایه شدهاست. در این روشها اغتشاش خارجی مستقل از حالتهای سیستم می باشد. در ادامه شبیه سازی های مربوط به هر قسمت در یک فصل مجزا به نمایش گذاشته شده است که کارایی چهار روش موجود را نشان میدهد. در پایان نتیجه گیری و پیشنهادات ارایه شدهاست

چکیده مقدمه: متفورمین یک داروی خوراکی است که برای درمان دیابت نوع ii مورد استفاده قرار می گیرد. داروی متفورمین آنالوگ glucagon-like peptide-1 (glp-1) است و مشخص شده که glp-1 سبب القاء بیان ژنهای pancreatic duodenal homeobox-1 (pdx-1)، انسولین و گلوکز ترانسپورتر-2 (glut-2) می گردد. پژوهش حاضر به بررسی اثر متفورمین بر تنظیم عملکرد سلولهای بتا از طریق اثر بر روی بیان ژنهای pdx-1، انسولین و گلوکز ترانسپورتر-2 پرداخت. مواد و روش ها: موشهای حامله نژاد c57bl/6 به صورت تصادفی به دو گروه کنترل و تیمار تقسیم شد. به گروه کنترل نرمال سالین تزریق گردید و در گروه تیمار، متفورمین با غلظتهای mg/kg75، mg/kg 150 و mg/kg 250 در نرمال سالین حل و با روش تزریق داخل صفاقی از روز 5/8 حاملگی بصورت روزانه تجویز گردید. سپس در روز 5/19 حاملگی، نیمی از موش های حامله به روش قطع مهره های گردنی کشته و پس از خارج کردن جنین ها، در زیر استریومیکروسکوپ غده پانکراس آنها جداسازی شد. نیمی دیگر از موشهای حامله زایمان کرده و غده پانکراس نوزادهای یک روزه جداسازی شد. سپس با استفاده از تکنیک semi-quantitative rt-pcr بیان ژنهای pdx-1، انسولین و گلوکز ترانسپورتر-2 در پانکراس جنین ها و موشهای یک روزه مورد بررسی قرار گرفت. نتایج: پژوهش حاضر نشان داد که دوزهای مختلف داروی متفورمین در مقایسه با گروه کنترل سبب ایجاد تغییر معنی داری در میزان بیان ژنهای pdx-1، انسولین و گلوکز ترانسپورتر-2 نمی گردد (05/0<p). نتیجه گیری: اثر متفورمین بر تنظیم عملکرد سلولهای بتا احتمالا از طریق اثر بر بیان ژنهای pdx-1، انسولین و گلوکز ترانسپورتر-2 نمی باشد. واژگان کلیدی: دیابت، متفورمین، پانکراس، pdx-1، انسولین، گلوکز ترانسپورتر-2

یکی از مشکلات اساسی در rmmac کلاسیک این است که طراحی سیستماتیک این روش برای plant های ناپایدار امکان پذیر نمی باشد. مشکل اصلی در اینجاست که bpm برای plant های حلقه باز ناپایدار قابل محاسبه نیست. علاوه بر آن، تقسیم سیستماتیک زیرفضای نامعین در rmmac کلاسیک، وابسته به ابزار سنتز µ می باشد و دارای پیچیدگی های نسبتا زیادی است. برای حل مشکلات مذکور، در این تحقیق کنترل تطبیقی مقاوم به روش مدل چندگانه و v-gap metric را تلفیق کرده ایم. به منظور مقایسه روش ارائه شده در این پژوهش با rmmac کلاسیک، یک سیستم نامعین غیرمینیمم فاز به عنوان یک مساله نمونه برای پیاده سازی هر دو روش در نظر گرفته شده است. متدهای طراحی کنترل کننده مقاوم همانند روشهای h2، h∞، qft، h∞ loop shaping و µ-synthesis در طراحی بانک کنترل کننده های مقاوم مورد استفاده قرار گرفته اند. این کنترل کننده ها از دیدگاههای مختلفی به صورت منصفانه و دقیق مقایسه شده اند. سرانجام، از طریق شبیه سازی های فراوان نشان داده شده است که روش rmmac جدید با استفاده از v-gap metric و qft در مقایسه با rmmac کلاسیک با استفاده از bpm و µ-synthesis قابلیت رد اغتشاش بهتری دارد. علاوه بر آن، روش جدید ارائه شده سیگنالهای کنترلی کوچکتری را مورد استفاده قرار میدهد.

در این پایان نامه به اصول طراحی و پیاده سازی یک سیستم نرم افزاری جهت تشخیص و شمارش قطعات تولیدی فورج پرداخته می شود. در عصر حاضر وجود چنین سیستمهایی برای کنترل و مانیتورینگ فرایندها در هر کارخانه ای اجتناب ناپذیر می باشد. برای بررسی اقتصادی واحدهای مختلف موجود در فرآیند و تحلیل های مدیریتی، بحث کسب اطلاعات ، شامل جمع آوری داده های مورد نیاز لایه های مدیریت نیز می شود. در این پروژه نیز با دریافت اطلاعات از mis ، قطعات تولیدی فورج ها تشخیص داده می شود و با استفاده از ترکیب داده های سنسورها و همچنین ترکیب بخشی از اطلاعات دریافتی از mis عملیات شمارش قطعات تولیدی انجام می گیرد. به علت بالا بودن دمای قطعات تولیدی فورج ها از پایرومتر برای تشخیص عبور قطعات استفاده می شود. پایرومترها سنسورهای حرارتی بدون تماسی هستند که با اندازه گیری تابش مادون قرمز ساطع شده از اجسام، دمایشان را اندازه می گیرند.

در این رساله، هدف آن بوده که برای سیستمی در حالت کلی غیر خطی از مرتبه n، تک ورودی - تک خروجی و توام با قطعیت ، کنترلگری دووضعیتی (رله ای) چنان طرح شود که هم پایداری مقاوم عملکرد مقاوم مطلوب برآورده شود. بدین منظور در فصل اول به بررسی سیستمهای کنترل دووضعیتی، کاربردها، مسائل مرتبط با آن و نیز انگیزه طرح و حل مساله پرداخته شده است . در فصل دوم نیز روش حل (کنترل ساختار متغیر) مورد بحث قرار گرفته و بر نکات مهم آن تاکید شده است . در واقع این دو فصل، حکم مقدمات و پیش نیازهای بحث اصلی دارند. در فصل سوم چند روش مختلف مبتنی بر کنترل ساختار متغیر برای حل مساله ای خاص به خدمت گرفته شده و نکات ضعیف و قوت هر یک از آنها تشریح شده، با تبیین واژه نگاریهای جدید در حیطه کنترل مقاوم، به کمک اثبات چند قضیه و به دست آوردن جدولهای مهمی، راهکار نوی برای طراحی کنترلگر دووضعیتی مقاوم در حالت عمومی بیان و شرط عملکردگذاری سیستم کاربردی از زوایای مختلف مورد توجه قرار گرفته است .

در جوشکاری لوله های اسپیرال کنترل حرکت سیستم جوشکاری روی درز جوش اهمیت خاصی دارد بعلت خطاهای ناشی از خستگی اپراتور در سیستمهای جوشکاری دستی جایگزینی سیستم اتوماتیک کنترل درز جوش بجای سیستمهای کنترل اپراتوری مورد نیاز می باشد. برای طراحی یک سیستم کنترل اتوماتیک درز جوش از یک سیتم بینائی ماشین برای دیدن و تشخیص درز جوش استفاده شده است که تصویر بصورت همزمان توسط یک دوربین ccd کوپل شئه با موضع کلگی دریافت شده و پس از تبدیل توسط کارت مبدل گرافیکی وارد کامپیوتر شده و در یک سیستم بلادرنگ کامپیوتری داده های کنترلی لازم را از آنها استخراج کرده و از روی آن دستورات کنترلی مناسبی برای اعمال به سیستم عمل کننده، موقعیت کلگی جهت تصحیح خطاهای بوقوع آمده بدست می آوریم. در این تحقیق ابتدا از روی درز جوش با استفاده از کارت گرافیکی نصب شده فیلمی متحرک (با سرعت واقعی) گرفته شد سپس از روی آن سیستم کنترلی خاصی برای تشخیص درز جوش طراحی گردید که این سیستم روی تصاویر نمونه برداری شده از فلیم آمازیش شده و نتیجه خوبی بهمراه داشته است . بررسی عملکرد سیستم واقعی و کاربرد سیستم کنترل با استفاده از کامپیوتر حرکت کلگی شبیه سازی شده و عمل دنبال کردن روی مسیر درز جوش با استفاده از تصاویر واقعی بررسی شده است . عملکرد سیستم کنترل و فرمانهای ایجاد شده برای حرکت کلگی در این شبیه سازی مورد ارزیابی قرار گرفته و تایید شده است .

این تحقیق اصول طراحی یک ونتیلاتور برای تهیه مکانیکی اتوماتیک ششها را توصیف می کند. همانطور که می دانیم در تهویه سیستم تنفسی با دو کمیت اساسی فشار هوا در دهان و فلوی هوا در مجرای تنفسی سر و کار داریم. مشخصات سیستم تنفسی تعیین کننده ارتباط این فلوی در مجرای تنفسی سر و کار داریم. مشخصات سیستم تنفسی تعیین کننده ارتباط این دو کمیت با یکدیگر است . در ونتیلاتورهای رایج موجود فقط یکی از دو کمیت فوق قابل تنظیم است . علاوه بر این اصلاح وضعیت ونتیلاتور نیز توسط کاربر انجام می شود. در این تحقیق با استفاده از سیستمهای الکترومکانیکی دیجیتال و کنترل مناسب عملکرد آنها بوسیله کامپیوتر، یک ونتیلاتور جدید طراحی شده است . نحوه طراحی و قابلیت کنترل کامپیوتری باعث شده است که ونتیلاتور از ویژگیهای زیر برخوردار باشد: 1) بسته به انتخاب کاربر هر کدام از دو کمیت فشار هوا در دهان و فلوی هوا در مجرای تنفسی قابل تنظیم است . 2) بازه وسیعی از زمانهای دم و بازدم و فرکانس تنفس قابل انتخاب است . 3) الگوی فلوی مطلوب برای حالت دم قابل برنامه ریزی است . 4) امکان فیدبک گرفتن از پارامترهای تنفسی و اصلاح وضعیت ونتیلاتور به صورت اتوماتیک میسر است . این قابلیتها باعث می شود که ونتیلاتور طراحی شده در تمام بیماریهایی که در آن تنفس مکانیکی مصنوعی تجویز می شود - چه در واحدهای مراقبت ویژه و چه در فعالیتهای تحقیقاتی - قابل استفاده باشد.

در کنترل سیستم ها بروش سیم کشی موازی، جهت ارتباط حسگر و محرک ها، هزینهء تجهیزات و سیم کشی بالا است . در این روش نصب و عیب یابی زمان زیادی می گیرد. بهره گیری از سیستم باس گرچه انتقال اطلاعات بین اجزاء سیستم را افزایش می دهد ولی این توسعهء تبادل اطلاعات فقط در سطوح بالایی هرم اتوماسیون رخ داده است . ارتباطات صنعتی در پایین ترین سطح اتوماسیون گامی دیگر در جهت ارتباط حسگر و محرک (asi) است . سه قسمت اصلی سیستم asi، سیستم انتقال (باس یا کابل asi)، slave و master است . تغذیه و انتقال اطلاعات (بطور همزمان) بین slave و master بعهدهء این کابل است . slave اطلاعات خود را به صورت 4 بیت در اختیار master قرار می دهد. زمان تبادل این اطلاعات برای slave-31 در حدود 5 میلی ثانیه است . در سیستم asi حسگر و محرک های هوشمند اطلاعات بیشتری از فرایند تهیه می کنند و وظایف کنترل کننده را کاهش می دهند. این اطلاعات توسط روش رمزگذاری منچستر، رمزگذاری شده و انتقال می یابند. master جهت ارتباط با کنترل کننده، همانند یک کارت ورودی ˆ خروجی عمل می کند و بعلاوه وظیفهء مدیریت سیستم asi را بعهده دارد. با توجه به انواع مرکز کنترل باید از master مخصوص جهت ارتباط با سیستم asi استفاده کرد. مشخصات مهم سیستم asi، آدرس دهی اتوماتیک ، حفاظت در برابر نویز و هر گونه خطا، سیستم تشخیص ˆ پردازش اطلاعات ، قابلیت اطمینان و انعطاف پذیری و استاندارد بین المللی آن است . در این پایان نامه با بهره گیری از دیدگاه های علمی فوق، ضمن بررسی مشخصات فنی سیستم و بررسی عملکرد آن در اتوماسیون واحدهای صنعتی، کلیهء قابلیت ها و ارزش های سیستم asi تحقق پذیرفت . در ضمن پیشنهاد می شود که در آزمایشگاه اتوماسیون از تجهیزات بیشتری جهت کنترل و اتصال به سطوح بالاتر اتوماسیون استفاده شود.

از شروع پرواز جسم پرنده، موضوع دینامیک پرواز به سه قسم تقسیم می شود: عملکرد - پایداری و کنترل - ایروالاستیسیته که در هر قسمت دانستن معادلات حرکت جسم بسیار لازم و مبنای کار است . در این تحقیق سعی بر آن داریم تا معادلات حرکت را برای یک جسم صلب بدست آوریم. در این حالت حرکت جسم را در فضا به صورت شش درجه آزادی در نظر گرفته و با بکارگیری قانون دوم نیوتن، معادلات حرکت را در ترمهای شتاب زاویه ای و انتقالی جستجو می کنیم. سپس با تعریف سیستم مختصات جدیدی به نام مختصات سرعتی سعی بر آن داریم که معادلات حرکت را در این سیستم مختصات بدست آورده و در نتیجه اولا از تداخل زیاد میان متغیرهای حالت کاسته و ثانیا اثرات مستقیم زوایای حلمه a، b را در معادلات عینیت بخشیم. سپس این معادلات را در غالب معادلات نیرو-معادلات ممان و معادلات سینتیک برای یک موشک متقارن بدست آورده و مسیر پرواز جسم را نسبت به سیستم مختصات زمینی تعیین خواهیم کرد.

در این مقاله به مروری در مورد بسطهای گسسته توابع که در ده سال گذشته انجام شده است، می پردازد. یکی از مباحث اصلی این پایان نامه بررسی شرایط لازم و کافی است که یک قاب به یک پایه ریتس تبدیل می گردد. مبحث اصلی دیگر این مقاله ، مطالعه قابها با ساختار اضافی است که مهمترین آنها قابهای گابور است.

دراین پایان نامه یک کنترلر تطبیقی برای سیستم برش لوله در حال حرکت با استفاده از یک موتور جریان مستقیم ‏‎dc‎‏ ارائه شده است . با این کنترلر سرعت و موقعیت سیستم از یک مسیر تعیین شده توسط مدل مرجع ، حتی با وجود تغییرات گشتاور بار پیروی می کند. این کنترلر بر مبنای رگولاتورهای خودتنظیم مستقیم طراحی شده است . کنترلگر طراحی شده با استفاده از نرم افزار سیمولینک شبیه سازی گردیده است . سادگی الگوریتم کنترلی و نتایج حاصل از شبیه سازیها، نشان دهنده کارایی کنترلگر طراحی شده برای سیستم مورد نظر می باشد.

ونتیلاتور پزشکی دستگاهی است که عمل تهویه مصنوعی ششها را انجام می دهد. برای آزموش نحوه عملکرد ونتیلاتور و انجام تحقیقات مربوط به سیستم تنفسی. همچنین به عنوان مقدمه ای بر طراحی سخت افزاری یکونتیلاتور، شبیه سازی کامپیوتری آن سودمند و بلکه ضروری است. این تحقیق اصول طراحی دو ونتیلاتور شبیه سازی شده را توصیف کرده. نتایج حاصل از شبیه سازی را نشان می دهد شبیه سازهای طراحی شده ‏‎ventsim 1‎‏ و ‏‎ventsim 2‎‏ دارای ویژگیهای زیر هستند. 1- ‏‎ventsim 1‎‏: شبیه سازی بصورت ‏‎passive‎‏ بوده و بر اساس یک مدل خطی که محفظه ای برای تهویه انجام شده است. کنترل کننده فازی خروجی مدل را برای اصلاح ‏‎setting‎‏ سیستم بکار می برد و مقادیر حجم حیاتی (جاری)، حداکثر فشار، تهویه دقیقه ای، و ... و شکل موج حجم از شبیه سازی حاصل می گردند. 2- ‏‎ventsim 2‎‏: بر اساس مشخصات تنفسی قابل اندازه گیری یا نتایج آزمایش ‏‎abg‎‏ بیمار عمل کرده و با اعمال کنترل روی ‏‎setting‎‏ سیسم مقادیر مطلوب حجم حیاتی، کسر غلظت اکسیژن تحویلی و ‏‎rr‎‏ را بدست می دهد.

در این تحقیق با استفاده از روش کنترل تطبیقی، یک کنترل کننده برای خطر ‏‎hvdc‎‏ متصل به سیستم ‏‎ac‎‏ ضعیف طراحی شده است. در ابتدا با توجه به اینکه برای کنترل هر سیستمی ابتدا باید مدل سیستم استخراج شود، سیستم hvdc را به روشی که بتوان تغییرات امپدانس و ولتاژ شبکه ‏‎ac‎‏ متصل به کانورتر را تخمین زد، مدل کرده ایم. و سپس ضریب تناسبی امپدانس معادل تونن شبکه ac متصل به کانورتر را بدست آورده ایم. در ادامه با استفاده روش شناسایی حداقل مربعات با فاکتور وزنی، سیستم را شناسایی کرده ایم. و این الگوریتم شناسائی را به دو صورت آزمودیم. 1) ولتاژ منبع ac ثابت و معلوم. 2) ولتاژ منبع ac متغیر و نامعلوم. با توجه به اینکه روش دوم پاسخ بهتری داشت، در این پایان نامه از این روش استفاده شده است. با ترکیب روش تعیین دینامیک فرآیند و روش محاسبه پارامترهای یک کنترلگر ‏‎pi‎‏، الگوریتمی برای تنظیم اتوماتیک کنترلگر ‏‎pi‎‏ بدست آوردیم. سپس یک استراتژی خود تنظیم براساس روش تعیین دینامیکهای مدل مجتمع ‏‎ac/dc‎‏ بسط داده و روش طراحی جایگذاری قطب و الگوریتم شناسایی توصیف نمودیم. در انتها نیز، نحوه طراحی کنترل کننده جریان یکسو ساز توصیف شده است.