با توجه به اینکه سیستم کنترلی "anfis" درحال حاضر دربسیاری از علوم مورد استفاده قرار می گیرند، لذا از جایگاه ویژه ای برای مسائل مختلف بهینه سازی، مدل سازی وکنترل برخوردارند. دراینجا یک سیستم کنترلی " anfis" برای یک سیستم دینامیکی غیرخطی به گونه ای طراحی می شود که سیستم مفروض را برروی یک مسیر از پیش تعیین شده قرار دهد. از آنجا که سیستم کنترلی"anfis" به شدت به پارامترهای وزنی وتنظیمی خود حساس اند، لذا یک الگوریتمpso برای تولید پارامترهای وزنهای سیستم مورد استفاده قرار می گیرد. دراینجا خطای ردیابی بین مسیر مطلوب وحالت سیستم به عنوان ورودی سیستم کنترلی درنظر گرفته می شود. به طوری که بعد از گذشت مدت زمان محدودی این خطا به اندازه قابل قبولی کاهش می یابدوبه سمت صفر میل می کند واهداف کنترلی را برقرار می سازد. ربات زیرآبی چهار درجه آزادی ساخته شده توسط دانشگاه گیلان بر روی مسیری از پیش تعیین شده که یکی به صورت خطی و دیگری به صورت مارپیچ (فنری شکل) است جهت شبیه سازی مسیر مطلوب در نظرگرفته می شود که علاوه بر این دو مسیر عادی (فاقد اغتشاش) در یکی از این مسیرها (مسیر خطی) همراه با اغتشاش نیز شبیه سازی می شود و نشان داده می شود که برای هر کدام از مسیرها و با توجه به هر کدام از حالت های اغتشاشی و بدون اغتشاش سیستم کنترلی مورد نظر قادر خواهد بود تا ربات زیرآبی را بر روی مسیر مطلوب قرار داده و آن را به نقطه هدف برساند. و همین طور برای بهتر نشان دادن توانایی سیستم کنترلی مورد نظر یک سیستم کنترلی " anfis" به همراه الگوریتم آموزش ژنتیک مورد استفاده قرار می گیرد که با مقایسه پاسخ های ناشی از این دو سیستم کنترلی مشخص می شود که سیستم کنترلی طراحی شده در این پایان نامه به مراتب بهتر و با دقت بیشتری نسبت به ژنتیک عمل خواهد کرد.