این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کنترل فضای پوچ اغتشاشی برای دینامیک روبات در فضای کار ایجاد می کند، در ادامه یک روش کنترل حالت لغزشی با سیگنال کنترل پیوسته ارائه می شود که علاوه بر جبران نامعینی در دینامیک روبات این اغتشاش را نیز حذف می کند. پایداری کنترل کننده با استفاده از یک تابع لیاپانف مناسب اثبات شده و شبیه سازی های انجام شده عملکرد خوب این روش را نشان می دهد. همچنین یک روش ساده و موثر برای تعیین یک مسیر نیروی مطلوب با استفاده از روش کنترل امپدانس ارائه شده است .