در این رساله دو سیستم درجه دو غیر خطی کنترل شده بوسیله رله که درجات غیرخطی آنها بترتیب دو و سه میباشد مفصلا مطالعه میشوند. هر سیستم یکبار در حالت پایدار و یکبار در حالت ناپایدار بررسی میگردد. در هر حالت ابتدا برای مورد ورودی صفر دستگاه کنترلر طراحی میشود. این کنترلر قادر است خطای بین ورودی (صفر) و خروجی سیستم کلی و مشتق آنرا در حداقل زمان ممکن به صفر برساند. ثابت میشود که از طریق انتقالهای خطی معادله کنترلر مستقل از پارامترهای ثابت سیستم میباشد. در هر مورد صفر شدن خطا و مشتق آن مستقل از وضعیت اولیه سیستم حداکثر با یکبار عمل کردن رله انجام میپذیرد. بهر حال در مورد حالت های ناپایدار این عمل در صورتی امکان پذیر است که مقادیر اولیه خطا و مشتق آن در ناحیه بخصوصی بنام ناحیه قابل کنترل قرار گیرند. مسائل فوق سپس برای مواردی که ورودی سیستم کلی غیر صفر باشد بررسی میگردد. باین ترتیب که در هر حالت خروجی سیستم باید در حداقل زمان ممکن برابر با ورودی شود. در مورد سیستم های ناپایدار این در صورتی عملی است که مقادیر اولیه خطا و مشتق آن در ناحیه قابل کنترل باشد.