هگزاپاد مکانیزمی است که به عنوان یک ربات موازی با پایه های قابل تغییر طول می باشد. از سال 1950 به بعد ربات های موازی در انواع مختلف و با اهداف متفاوت صنعتی و تحقیقاتی ساخته و مورد بهره برداری قرار گرفته اند. در این پایان نامه تحلیل ارتعاشات آزاد مجموعه ماشین ابزار بر پایه مکانیزم استوارت با قابلیت تغییر طول پایه ها و با قابلیت ماشینکاری قطعات پیچیده با اندازه های متوسط و کوچک مورد بررسی قرار گرفته است. درکارهای پیشین تحلیل ارتعاشات میز هگزاپاد به تنهایی و بدون در نظرگرفتن سازه ماشین ابزار انجام شده است. در تحقیق حاضر، بدنه ماشین ابزار هم به عنوان زنجیره ارتعاشی اتصالی به کل سیستم مورد تحلیل قرار گرفته است. در این تحقیق تحلیل ارتعاشات آزاد مجموعه ماشین ابزار هگزاپاد شامل میز هگزاپاد و کله گی دستگاه فرز fp4m به صورت یک زنجیره ارتعاشی کامل مورد بررسی قرار گرفته است. بدین منظور معادلات ارتعاشی میز هگزاپاد، ابزار و دستگاه فرز متصل به آن استخراج و در نرم افزار matlab برنامه استخراج فرکانس های طبیعی کل سازه نوشته شده است. سپس جهت بررسی صحت کارهای تئوری انجام شده، مدل سازی مجموعه میز هگزاپاد و بدنه دستگاه در نرم افزار ansys انجام شده و فرکانس های طبیعی به دست آمده از این نرم افزار با نتایج تئوری مقایسه گردیده است