بدست آوردن نتایج صحیح از آنالیز سیگنال مربوط به پدیده های ژئودینامیکی با استفاده از سری های زمانی بلند مدت gps، منوط به کاهش اثر نویز از داده ها می باشد. این امر در ژئودزی و ژئوفیزیک توسط روش های مختلفی انجام پذیر بوده و در صورت ناقص بودن مدل سازی داده های سری زمانی gps (جهت کاهش نویز)، تفسیر پدیده های ژئودینامیکی حاصل از آن ها به درستی میسر نخواهد بود. به دلیل غیر هم فاصله بودن سری های زمانی gps از تکنیک کالوکیشن کمترین مربعات و آنالیز موجک برای هم فاصله سازی داده ها استفاده شد. هدف از انجام این پایان نامه استفاده از تکنیک موجک ها برای حذف نویز سری زمانی gpsبا اعمال آستانه گذاری های مختلف می باشد. روش های آستانه گذاری شامل: حد آستانه جریمه، راهکار بیرگه - ماسارت، روش ترکیبی (sureshrink)، روش آستانه گذاری سراسری، روش مینیماکس و روش آستانه گذاری با استفاده از اصل sure (کمینه کردن برآورد نااریب ریسک اشتاین) بودند که برای مقایسه تأثیر آن ها در کاهش نویز از سه مدل آماری برای ترکیب نویزها در سری های زمانی ایستگاه های دائمی gps استفاده شد: الف) مدل شامل نویز سفید (مدل i)، ب) مدل ترکیبی شامل نویز سفید و نویز تصادفی (مدل ii ) ، ج) مدل ترکیبی شامل نویز سفید و نویز لرزان (مدل iii ). برای انجام محاسبات و تحلیل های عددی، به تعداد 264 ایستگاه gps از آرشیو sopac جهت انجام آنالیز و محاسبات انتخاب گردید. این داده ها به صورت خام بوده و هیچ گونه عملیات نویز بری روی آن ها انجام نگرفته بود. نتایج حاصل نشان می دهد که از بین روش های آستانه گذاری، در مدل آماری شامل نویز سفید (مدل i): روش حد آستانه جریمه و روش آستانه گذاری با استفاده از کمینه کردن برآورد نااریب ریسک اشتاین قادر به کاهش فراوانی دامنه های کوچک تر می باشند، در صورتی که روش های مینیماکس و ترکیبی قادر به کاهش فراوانی دامنه های بزرگ تر از نویز سفید را دارند. راهکار بیرگه– ماسارت و روش آستانه گذاری سراسری هم قادر به کاهش فراوانی دامنه های کوچک تر و هم کاهش فراوانی دامنه های بزرگ تر می باشند. در مدل ترکیبی شامل نویز سفید و نویز تصادفی (مدل ii ) و مدل ترکیبی شامل نویز سفید و نویز لرزان (مدل iii )، تمامی روش ها قادر به کاهش فراوانی دامنه های کوچک تر و بزرگ تر از نویز سفید (در هر دو مدل) به یک میزان هستند. این در حالی است که برای نویز تصادفی و نویز لرزان (به ترتیب در هر دو مدل) روش حد آستانه جریمه و روش آستانه گذاری با استفاده از کمینه کردن برآورد نااریب ریسک اشتاین قادر به کاهش فراوانی دامنه های کوچک تر می باشند، در صورتی که روش های مینیماکس و ترکیبی قادر به کاهش فراوانی دامنه های بزرگ تر از نویز رنگی را دارند. راهکار بیرگه– ماسارت و روش آستانه گذاری سراسری قادر به کاهش فراوانی دامنه های کوچک تر و بزرگ تر از نویز رنگی می باشند.

ربات های موازی علی رغم وجود مزایای زیاد، دارای معایبی نظیر فضای کاری کوچک، نقاط تکینگی زیاد و ... می باشند که کاربرد آن ها را محدود می کند. در این پژوهش ربات های موازی صفحه ای مورد مطالعه قرار می گیرند و کیفیت آن ها با استفاده از افزونگی سینماتیکی بهبود می یابد. در ربات ها با افزونگی سینماتیکی، با توجه به بیشتر بودن متغیرهای فضای مفاصل نسبت به متغیرهای فضای کاری، تحلیل سینماتیکی ربات بی نهایت جواب دارد. از این رو حل مسائل افزونگی دشوار و پیچیده می باشد. در این پژوهش، یک الگوریتم حل مسئله افزونگی جدید برای ربات های موازی صفحه ای ارائه می شود. در این روش، مسئله افزونگی سینماتیکی با بی نهایت جواب به یک مسئله بهینه سازی مقید تبدیل می شود تا جواب های بدست آمده مناسب و هدفمند باشند. همچنین تابع هدف در این روش بصورتی انتخاب شده است که بخوبی تمامی رفتار و ویژگی های ربات را مورد بررسی قرار دهد. با همگن سازی ماتریس ژاکوبین و انتخاب توابع هدف، بصورت توابع بی بعد، وابستگی جواب ها به پارامترهای هندسی ربات کاهش می یابد. از مزایای دیگر روش ارائه شده، جامع و فراگیر بودن آن می باشد به طوری که می توان از این روش برای تمامی انواع ربات های فضایی و کروی نیز استفاده نمود. در پایان چند شبیه سازی عددی ارائه می شود تا کارایی، دقت و صلاحیت روش ارائه شده در بهبود کیفیت ربات های موازی تایید گردد و سرانجام شاخصهای عملکردی مختلف رباتهای موازی از قبیل فضای کاری، قابلیت حمل بار و سفتی بهینه سازی می شوند.