بسیاری از سیستمهای صنعتی از جمله سیستمهای شیمیایی، متالورژیکی، مکانیکی و الکترونیکی، سیستمهای تأخیردار زمانی هستند. در بسیاری از این سیستمها دینامیک سیستم، نامعین است و در برخی موارد پارامترها با زمان تغییر می کنند. همچنین ممکن است تعدادی از عملگرها حین عملکرد سیستم دچار خرابی شوند که ماهیت آنها نیز معمولا نامشخص است. برای غلبه بر اثر نامعینیها معمولا دو روش کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم مطرح می شود. کنترل کننده مقاوم یک کنترل کننده با ضرایب ثابت است و برای نامعینی هایی کاربرد دارد که کران آنها مشخص است. در مقابل، کنترل کننده تطبیقی یک کنترل کننده با ضرایب متغیر است و برای پارامترهای نامعین که تغییرات آنها با زمان آهسته است، کاربرد دارد. در این روش، نیاز نیست کران های پارامترهای نامعین و یا متغیر با زمان، مشخص باشد. این مسئله، اهمیت استفاده از کنترل کننده های تطبیقی را برای سیستمهای تأخیردار با نامعینی های پارامتری نشان می دهد. روش کنترل تطبیقی مدل-مرجع، برای حل مسائلی پیشنهاد شده است که در آن، مشخصات مورد نظر، در قالب یک مدل مرجع مطرح می شود. در این رساله حل مسئله جبرانسازی خرابی در سیستمهای تأخیردار با استفاده از کنترل کننده تطبیقی مدل-مرجع مورد بررسی قرار می گیرد. بسته به هدف کنترلی مورد نظر (تعقیب حالتها یا تعقیب خروجی) و نوع اطلاعات موجود از سیستم (حالتها یا خروجی سیستم)، طراحی های مختلفی برای رسیدن به اهداف کنترلی پیشنهاد می شود. در روشهای جبرانسازی خرابی تطبیقی سه حالت زیر متداول است. - طراحی فیدبک حالت برای تعقیب حالتها - طراحی فیدبک حالت برای تعقیب خروجی - طراحی فیدبک خروجی برای تعقیب خروجی در طراحی فیدبک خروجی نسبت به طراحی فیدبک حالت، اطلاعات کمتری از سیستم مورد نیاز است (خروجی سیستم بجای بردار حالت)، اما ساختار کنترل کننده معمولا در آن پیچیده تر است. در فصل سوم این رساله طراحی فیدبک خروجی برای سیستمهای تأخیردار و در حضور خرابیهای عملگر انجام شده است. در این فصل، کنترل کننده تطبیقی برای دو حالت پیشنهاد شده است. ابتدا طراحی کنترل کننده با فرض ثابت و مشخص بودن تأخیر زمانی انجام گرفته است. در این حالت، از ساختار کنترل کننده دو جزیی برای جبران ترم تأخیر موجود در معادلات سیستم استفاده شده که دارای محاسن زیر است. - برای کنترل سیستمهای با پارامترهای نامعین و شامل تأخیر در حالتها مناسب است. - هدف کراندار بودن سیگنال های حلقه بسته و تعقیب مجانبی خروجی را برآورده می کند. - تعمیم نتایج جبرانسازی خرابی تطبیقی فیدبک خروجی برای سیستمهای بدون تأخیر به سیستمهای تأخیردار را ممکن می سازد. - با توجه به قیود مطرح شده، برای سیستم های کنترل ناپذیر، مشاهده ناپذیر و سیستمهای ناپایدار نیز قابل استفاده است. با وجود محاسن بالا، کنترل کننده دوجزیی طراحی شده در حالت اول معایبی نیز دارد که عبارتند از: - مقدار تأخیر زمانی در این روش باید مشخص باشد. - با توجه به اینکه ساختار ترم پیشرو بر اساس بردار حالتهای مدل مرجع و تأخیریافته زمانی آنها است، با اضافه شدن تعداد تأخیرها، ساختار کنترل کننده نیز پیچیده تر می شود. در نتیجه استفاده از این روش برای سیستمهایی با بیش از یک تأخیر، توصیه نمی شود. - کنترل کننده طراحی شده در این روش نسبت به اختلال خارجی، مقاوم نیست. بعبارت دیگر، قادر نیست اثر اختلال خارجی را حذف کند. در ادامه فصل، ساختار کنترل کننده برای حالتی که تأخیر زمانی، نامشخص و متغیر با زمان باشد، طراحی شده است. در این حالت وجود ترم انتگرالی در ساختار کنترل کننده، آن را نسبت به تأخیر زمانی نامشخص، مقاوم می سازد. همچنین با توجه به اینکه تأخیر زمانی در قانون کنترل ظاهر نشده، بنظر می رسد افزایش تعداد تأخیرها در این حالت باعث پیچیده تر شدن ساختار کنترل کننده نشود. این مطلب با بررسی مسئله طراحی فیدبک خروجی برای سیستم تأخیردار با چندین ترم تأخیر در فصل چهارم اثبات شده است. در این فصل علاوه بر اینکه سیستم بجای یک تأخیر دارای چندین تأخیر است، اختلال خارجی نیز در معادلات سیستم وارد شده است. نتایج بدست آمده حاکی از مقاوم بودن ساختارکنترل کننده شامل ترم انتگرالگیر نسبت به تأخیرهای زمانی نامشخص و متغیر با زمان و همچنین نسبت به اختلال خارجی کراندار با کران نامعین می باشد. لازم به ذکر است که نتایج نشان می دهد در حضور اختلال نیز هدف پایداری مجانبی برآورده می شود در حالی که در بیشتر منابع مربوط به کنترل تطبیقی مقاوم، با لحاظ کردن اثر اختلال در سیستم، تنها همگرایی به سمت یک گوی حاصل شده است. نتایجی که ذکر شد، برای سیستمهایی با خرابیهای عملگر از نوع قفل شونده ثابت بدست آمده است. با توجه به اینکه بسیاری از خرابیهای سیستم را می توان با خرابیهای عملگر قفل شونده متغیر با زمان مدل کرد، در فصل پنجم رساله حل مسئله برای دسته کلی تری از خرابیها که هم خرابیهای عملگر قفل شونده متغیر با زمان و هم خرابیهای عملگر کاهش اثر را در بر می گیرند، مد نظر قرار گرفت. این هدف با طراحی یک کنترل کننده فیدبک حالت تطبیقی برآورده شد. موارد زیر از جمله ویژگی های کنترل کننده طراحی شده در این فصل است. - برای کنترل سیستمهای با پارامترهای نامعین و شامل چندین تأخیر در حالتها مناسب است. - هدف کراندار بودن سیگنالهای حلقه بسته و تعقیب مجانبی حالتها را برآورده می کند. - تعمیم نتایج جبرانسازی خرابی تطبیقی فیدبک حالت سیستمهای بدون تأخیر به سیستمهای تأخیردار را ممکن می سازد. - ساختار کنترل کننده طراحی شده در مقایسه با کنترل کننده های فیدبک خروجی، ساده تر است. در صورتی که حالتهای سیستم در دسترس نباشند یا اگر سیستمی قیود مطرح شده را برآورده نسازد، دیگر نمی توان از کنترل کننده فیدبک حالت پیشنهادی استفاده کرد. بنابراین، طراحی کنترل کننده فیدبک خروجی برای جبران خرابیهای عملگر متغیر با زمان از اهداف مهم برای ادامه کار است.

پیشرفت های اخیر فرآیند نورد در صنعت فولاد، منجر به پیچیده تر شدن این سیستم ها شده است. انجام نورد با نیرو و توان کمتر همچنین ارائه محصولی با کیفیت بالا، هدفی است که مورد توجه محققان قرار گرفته و ایده های جدیدی در این زمینه مطرح شده است. تاندم میل 5 قفسه ای یکی از انواع تجهیزاتی است که برای نورد استفاده می شود. با اعمال نیروی مناسب در قفسه ها، ورق فولادی تغییر شکل یافته و ضخامت آن کاهش می یابد. این نیرو در سطح دوم اتوماسیون فرآیند نورد سرد تعیین می گردد. به عبارت دیگر در سطح دوم فرآیند نورد سرد، مدلی وجود دارد که نیروی مناسب جهت فرآیند نورد را تخمین زده و برای سطح اول به عنوان مقدار مرجع ارسال می کند. نیاز صنعت به ورق هایی با کیفیت بالا و ضخامت های پایین، موجب شده است تا تئوری ها و مدل های متفاوتی برای محاسبه نیروی نورد ارائه گردد. پدیده هایی نیز نظیر لغزش به جلو، لغزش به عقب و تخت شوندگی غلتک در فرآیند نورد رخ می دهد که پژوهشگران سعی دارند آن ها را در مدل سازی دخیل کرده و برای بهبود محاسبات استفاده کنند. در برخی از مدل ها از تقریب هایی جهت مدل سازی استفاده شده که باعث پایین آمدن دقت محاسبات شده است. عواملی مانند فرسایش غلتک ها، عدم دقت در اندازه گیری و تغییرات ذاتی فرآیند، نظیر تخت شوندگی غلتک و استفاده از مایع روان کننده میان غلتک و ورق فولادی، باعث افزایش خطا، درسیستم تخمین نیروی نورد می شود. به عبارت دیگر، سیستم و فرآیند و پارامترهای آن، به مرور زمان تغییر می کنند که این امر منجر به ایجاد خطا در تعیین مقدار مرجع می گردد. همچنین خطایی نیز به خاطر ساده سازی مدل ها و تقریب-های به کار رفته در آن، به سیستم تخمین و کنترل نیروی نورد اضافه می شود. برای جبران این خطاها به یک ضریب اصلاح نیاز است که خود را با تغییرات سیستم و شرایط جدید نورد تطبیق داده و تخمین بهتری از نیروی نورد ارائه دهد. بنابراین دو راه برای بهبود مدل سازی و کاهش خطای تخمین نیرو، در سیستم کنترل نیروی نورد وجود دارد. یک راه استفاده از مدل های دقیق تر، با ساده-سازی های کمتر و راه دیگر شناسایی و تطبیق ضریب اصلاح، با تغییرات سیستم و شرایط جدید می باشد. در این پایان نامه، برای کاهش خطای مدل سازی و جبران تغییرات سیستم، از آن ها استفاده شده و مدل سیستم کنترل نیرو بهبود یافته است. ضریب اصلاح تطبیقی جدید، به مدل ریاضی سیستم کنترل نیرو اضافه شده و برای تخمین نیروی نورد کویل بعدی مورد استفاده قرار می گیرد. مقادیر اندازه گیری شده توسط حسگرها از سطح اول اتوماسیون به سطح دوم آن ارسال می گردد وبرای تطبیق ضریب اصلاح جدید و تخمین نیروی نورد مورد استفاده قرار می گیرد. سپس نیروی تخمین زده شده به سطح اول ارسال شده و به عنوان مقدار مرجع نیروی نورد، برای کویل بعد مورد استفاده قرار می گیرد. روش گرادیان برای شناسایی ضریب اصلاح و تطبیق آن با تغییرات فرآیند و شرایط جدید، پیشنهاد شده است. انجام محاسبات نیازمند داشتن مقادیر واقعی است. به این منظور داده های ثبت شده در صنعت آنالیز شده و اطلاعات مورد نیاز از آن استخراج شده است. برای بررسی صحت ضریب اصلاح پیشنهادی و تخمین نیروی نورد، از اطلاعات ثبت شده در سطح اول اتوماسیون استفاده شده است. در ادامه روش حداقل مربعات خطا، برای شناسایی ضریب اصلاح و تطبیق آن به کار برده شده و بر اساس آن تخمین نیروی نورد صورت گرفته است. با ترسیم نمودار درصد خطای نسبی، کارآیی ضریب اصلاح برای بهبود مدل نشان داده شده است. مدل سیستم کنترل نیرو شبیه سازی شده و ضریب اصلاح نیرو، برای چندین کویل محاسبه شده است. در نمودار دیگری تاثیر ضریب اصلاح نیرو و تطبیق آن، در بهبود مدل سیستم کنترل نیرو ترسیم شده و دو روش فوق با یکدیگر مقایسه شده است.

این تحقیق بحث توحید از دیدگاه عارف واصل حضرت علامه حسن زاده ی املی را مورد بررسی قرار می دهد. توحید به عنوان اول اصل اول اصول دین و یکی از اصل های مهم اعتقادی دین اسلام بوده وهمیشه مورد تاکید خداوند متعال در قران وانبیاء وائمهء اطهار "ع" وفیلسوفان و علمای دین قرار گرفته است . تحقیق کنونی علاوه برمقدمه ای مختصردر باره ی اهمییت پرداختن به مساله ی توحیدی که شامل شش فصل بوده که در فهرست آمده،در هر یک از فصول،محور بحث دیدگاه حضرت علامه بوده و درصورت لزوم از دیدگاه های فیلسوفان دیگراستفاده شده است. سرآغازدین الهی ونخستین دعوت پیغمبران، شناخت خداوند متعال وعلم توحیداست.توحید به معنای یکی نمودن و اعتقاد به یک ذات واحد می باشد.معنی یکی دانستن خداوند این است که هم به ذات وهم به صفات،غیر را، از او جدا کنیم.خداوند احد حقیقتی است که دارای ذات وصفات و افعال می باشد،راههای شناخت خداوند، فطرت،تفکر درصنع،اثبات حادث بودن جهان ، اعتقاد به قدیم بودن خداوند است، اما مهمترین راهی که حضرت علامه به ان توجه خاص نموده اند ،راه معرفت نفس است که ایشان می فر مایند: "معرفه النفس انفع المعارف" خودشناسی سودمند ترین شناسایی هاست . هر کس خود را شناخت ، پروردگارش را شناخت تمام پدیده های هستی در نفس انسان جمع شده است که به واسطه ی شناخت آن خداشناسی حاصل می شود .و ایشان اشاره دارند به این ایه "شهدالله انه لا اله الا هو " ال عمران 18، ، که خداوند عز وجل بهترین گواه است برای شناخت خود . و خدا را باید با خدا شناخت و همچنین هر چه غیر او را هم باید با او شناخت حضرت علامه همچون خواجه عبدالله مراتب توحید را سه وجه می شمارد که وجه اول توحید عامه ،وجه دوم توحید خاص ، و وجه سوم تو حید خاص الخاصه است که توجه ویژه ی ایشان به توحید حقیقی همان توحید وجه سوم است . علامه همان توحیدی که امام علی"ع" در خطبه ی اول، امده است ، بیان فرموده اند ، که الهام گرفته از دیدگاه اما میه است و به دیدگاه منتحلین به اسلام ومتوغلین در کثرت خرده می گیرد ودر دیدگاه خود به توحید اکمل توجه ویژه نموده اند گروهی از انسانها در شناخت خداوند فقط از طریق زبان به او اقرار می کنند ،گروهی از طریق استدلال وگروهی از طریق شهود باطنی به وجو د خداوند قائلند ،علامه در این باره بیان دارند که درک تو حید برای همگان در حجاب است و میزان حجابها بر ا ساس ظر فیتها متفاوت است، شخصی که توحید رادر حس وتجربه دریافته است میزان حجابش از فردی که توحید را عر فانی و شهودی کسب کرده است متمایز است. ایشان در باب ذات خداوند معتقدند که هیچ عقلی در ذات اقدس الهی نمی توان راه یافت حتی عقل انسان کامل چون پیامبران و ائمه ی هدی "ع" زیرا این صفات به اولوهیت خداوند بستگی دارد و مختص ذات پروردگاراست . معنای اقسام توحید ،توحید ذاتی :یعنی اینکه در ذات او(خدا) را یگانه بدانی .و نفی هر گونه شریک از ذات :اوست. توحید صفاتی: یعنی اینکه صفات را عین ذات بدانی.توحید افعالی : به معنای این است که سرتا سر جهان با همه ی نظامات،علل ومعلولات فعل خداوند است.ضمن اینکه همه ی بزرگان و علما و عارفان به پدیده ی علم توحید رسیده اند علامه با توجه به همه ی مسائل توحیدی ضمن نگاه فلسفی که استد لال و منطق حر ف اول را می زند نگاه عارفا نه ی ایشان در مراتب معرفت الله که عین الیقین، علم الیقین، و حق الیقین است علامه به یک مرتبه بالاتر است که آن بردالیقین است.درضمن فلاسفه از تو حید ذاتی به تو حید صفاتی و به تو حید افعالی می رسند اما عرفا با لعکس .علامه در . اقسام چهار گانه ی اتحاد به این قسم .اذعان دارند که اگر اتحاد دو امر در طول هم قرار گیرند به این معنی که یکی ناقص در هستی و آن دیگر ،صورت کمالیه آن ناقص است که به واسطه ی آن استکمال بیابد و از قوه به فعل خارج گردد شرح بیان علامه پیرامون تو حید صمدی: خداوند متعال چون در ذاتش صمد است جمیع صفات جمال و جلالش یعنی در جمیع صفا ت لطف وقهرش نیز صمد است هر چند که صفات او عین ذات اوست یعنی علم او صمد است قدرت اوصمد است ودیگر صفاتش صمد است.پس او حی، علیم، قاذر، سمیع، بصیر به ذات خود است نه به واسطه ای او به کمالاتشان می رسند .

بحث درباره خوف و رجا در عقل و نقل از اهمیت ویژه ای برخوردار است. قرآن و کتب حدیثی از قبیل اصول کافی، محجه البیضاء، جامع السادات، مرآه العقول و کتب آسمانی دیگر از قبیل تورات و انجیل در این مورد سخن گفته اند. در این پژوهش به روش کتابخانه ای به آن ها مراجعه و فیش برداری شده است. گروه هایی مثل مرجئه، خوارج، خوفیه، عدلیه، نظراتی درباره خوف و رجا دارند. اما عقل و فلسفه که فقر وجودی و ممکن الوجود بودن انسان را اثبات می کنند. سراپای هستی انسان را دربرابر عظمت و کبریائی الهی به خشیت می کشند و در برابر صفات جمال الهی و رحمت واسعه ی او امیدوار می سازند. روان شناسان خوف و رجا را عامل تعادل رفتاری می شمارند. در اوستا، امیدواری ارجح است و کلیسا، گناه بخشی بر طبق رجاء زیاد و عشاء ربانی دارد، اما اسلام، معتقد به اعتدال بین خوف و رجاء است و می گوید: خوف زیاد یاس می آورد و رجاء فراوان سبب غرور می شود. این رساله با نقد نظرات مختلف به این نتیجه رسیده است که دانستن کیفیت خوف و رجاء، نقش مهمی در سعادت دنیا و آخرت انسان دارد. آن دو، بال سلوک الی الله هستند و موازنه ی بین آنها، سبب حرکت در صراط مستقیم الهی می شود. اگرچه راه دشوار است اما باممارست و تعقل می توان بدان دست یافت. و دستیابی بدان سبب تحرک و پویایی و نشاط می شود.

بیماری دیابت یکی از جدی ترین، شایع ترین و پرهزینه ترین بیماری های غدد در جهان است که کنترل آن نیازمند تنظیم و کنترل مصنوعی سطح غلظت گلوکز خون می باشد. جدیدترین آمار سازمان سلامت جهانی، افزایش جمعیت بیماران دیابتی بزرگسال را از % 4 (180 میلیون) در سال 2008 به % 4/5 (350 میلیون) در سال 2030 پیش بینی کرده است. در این میان، در حال حاضر کشور ایران حدود 7 میلیون نفر (9/8 درصد) بیمار مبتلا به دیابت دارد. بیماری دیابت، یک اختلال در سوخت و ساز بدن است که به طور عمده به دو دسته ی دیابت نوع اول و دیابت نوع دوم تقسیم بندی می شود. در دیابت نوع اول عکس العمل خودایمنی بدن منجر به نابودی سلول های بتا در لوزالمعده می گردد که عدم تولید انسولین را در پی دارد. در دیابت نوع دوم، بدن فرد در برابر انسولین مقاومت نشان می دهد. به طور کلی در بیماری دیابت از هر نوع، سلول ها قادر به تبدیل کربوهیدرات ها به انرژی مورد نیاز بدن نیستند و این امر باعث غلظت بالای گلوکز خون (بالاتر از 180 میلی گرم در دسی لیتر) یا هایپرگلایسمی می شود. غلظت بالای گلوکز خون برای مدت طولانی منجر به عواقب مزمن از جمله بیماری های قلبی، نارسایی کلیه، نابینایی، سکته ی مغزی و قطع عضو خواهد شد. از طرف دیگر، بر اثر تزریق دوز زیاد انسولین در بیمار دیابتی، افت شدید غلظت گلوکز خون (پایین تر از 60 میلی گرم در دسی لیتر) یا هایپوگلایسمی ایجاد می شود که منجر به بیهوشی، کما و حتی مرگ بیمار دیابتی خواهد شد. طبق دلایل ذکر شده، کنترل دقیق غلظت گلوکز خون در بیماران دیابتی نوع اول از اهمیت زیادی برخوردار بوده و در چند دهه ی اخیر، تحقیقات گسترده ای در این زمینه صورت گرفته است. این پایان نامه سعی در ارائه ی کنترل کننده ی مناسب برای کنترل سطح گلوکز خون در بیمار دیابتی نوع اول با توجه به مدل انتخاب شده برای سیستم گلوکز- انسولین دارد. به این منظور، در ابتدا برای طراحی کنترل کننده، یک مدل غیرخطی از فرد دیابتی نوع اول (مدل مینیمال) در نظر گرفته می شود. سپس جهت بررسی صحت مدل مذکور برای سیستم گلوکز- انسولین، این مدل به ازای پارامترها و فرضیه های مختلف ارائه شده در مقالات مختلف شبیه سازی می شود تا از این طریق، مقادیر درست برای پارامترهای مدل در نظر گرفته شود. در مرحله ی بعدی، کنترل کننده ی فیدبک خطی ساز به منظور کنترل سطح غلظت گلوکز خون، پیشنهاد می شود و پایداری آن بررسی می گردد. به منظور نشان دادن قابلیت های کنترل کننده ی مذکور عملکرد آن در برابر اغتشاش غذا و تغییر پارامترها بررسی شده است. براساس نتایج به دست آمده، این کنترل کننده، دارای سرعت خوبی برای همگرایی گلوکز به مقدار مرجع است و به خوبی اختلال غذا را حذف می کند. در مرحله ی بعدی، با توجه به عملکرد مطلوب کنترل کننده های مد لغزشی مرتبه اول و مرتبه بالا در برابر دینامیک های مدل نشده، در راستای بهبود این روش ها و حذف پدیده ی لرزش در آن ها، این دو روش با منطق فازی ترکیب شده اند و حاصل این امر دو کنترل کننده ی مد لغزشی مرتبه بالای فازی و کنترل مد لغزشی مرتبه اول فازی می باشد. به منظور نشان دادن قابلیت های کنترل کننده ها ی مذکور عملکرد این دو کنترل کننده نیز در برابر اغتشاش غذا و تغییر پارامترها مورد بررسی قرار می گردد. نتایج شبیه سازی توانایی کنترل کننده های پیشنهادی را در کنترل سطح غلظت گلوکز خون و حذف پدیده ی لرزش در سیگنال کنترلی نشان می دهد.

هواپیماهای بدون سرنشین در سال های اخیر بسیار مورد توجه بوده اند. زیرا با پیشرفت فناوری در سال های اخیر امکان استفاده از این هواپیماها در کاربردهای تجاری و نظامی به طور روزافزون در حال افزایش بوده است. ساخت هواپیماهای بدون سرنشین کوچک تر این امکان را برای محققان فراهم آورده که تحقیقات خود را بر روی این هواپیماها بیشتر نمایند. یکی از کاربردهای این هواپیماها که در سال های اخیر بسیار به آن توجه شده، پرواز مشارکتی یا پرواز یک دسته هواپیما به صورت تیم است. این نوع پرواز، انجام مأموریت هایی را ممکن می سازد که یک هواپیما هرگز قادر به انجام آن ها نخواهد بود. از جمله این که می توان تجهیزات اندازه گیری مورد نیاز مأموریت را بر روی چند هواپیما تقسیم کرد، و با این کار از حجم بار قرار داده شده روی یک هواپیما کاست. از جمله مواردی که در هر مأموریت هواپیمای بدون سرنشین اهمیت دارد، طراحی مسیری است که هواپیما بر روی آن حرکت کند. این مسیر باید اولاً قابل تعقیب باشد، و ثانیاً از موانع و نواحی ممنوع عبور نکند. علاوه بر این، هواپیماهای بدون سرنشین به دلیل این که در حال پرواز هستند، تحت نامعینی ها و عیب های فراوانی قرار می گیرند. دو مورد از عیب هایی که در هواپیماها بسیار شایع است، عیب قفل- در- محل (به عنوان یک عیب عملگری) و عیب یخ زدگی (به عنوان یک عیب ساختاری) است. این عیب ها دارای نشانه های مشابهی می باشند که جداسازی آن ها از یکدیگر را مشکل می سازد. علاوه بر این درصورتی که یخ زدگی بر روی بال های یک هواپیما به وجود بیاید، معادلات حالت سیستم دچار تغییر می شوند و در حالتی که یخ زدگی بر روی بال ها به طور کامل باشد، هواپیما عملاً قدرت حرکت خود را از دست می دهد و سقوط می کند. راه های جلوگیری از یخ زدگی و برطرف نمودن آن نیز عموماً گران قیمت، سنگین یا با توان مصرفی بالا هستند و قابل پیاده سازی بر روی هواپیماهای کوچک نیستند. بنابراین باید روشی پیدا کرد تا بتوان هواپیما را در شرایط بروز عیب یخ زدگی، از سقوط نجات داد. در این پایان نامه در ابتدا به طراحی مسیر با استفاده از الگوریتم ph (pythagorean hodograph) پرداخته خواهد شد. این الگوریتم علاوه بر سادگی، دارای ویژگی قابل پرواز بودن مسیر طراحی شده است. در این پایان نامه با ارائه راهکاری جدید، طراحی مسیر به گونه ای انجام می شود که نتیجه مناسب و زیر بهینه باشد، و ضمناً زمان طراحی با استفاده از این راهکار به تقریباً کمتر از یک چهارم روش های موجود کاهش پیدا خواهد کرد. علاوه بر این روشی برای طراحی کنترل کننده جهت تعقیب مسیر در شرایط بروز عیب ارائه خواهد شد. این کنترل کننده از نوع بوده و بر اساس الگوریتم شکل دهی حلقه مک فارلن-گلور طراحی می شود. در نهایت با استفاده از رویتگر ورودی نامعلوم (uio)، یک سیستم شناسایی و جداسازی عیب جهت شناسایی عیب یخ زدگی طراحی خواهد شد. از جمله مزایای این روش طراحی ، این است که رویتگر حاصله نسبت به عیب های عملگری و عیب های ساختاری حساس بوده و عیب های عملگری را از عیوب یخ زدگی جداسازی می کند. نتایج شبیه سازی موید موفقیت آمیز بودن تمامی طراحی های صورت گرفته است. در انتها، کارکرد این سیستم شناسایی عیب در یک مأموریت پرواز مشارکتی (مأموریت همزمانی رسیدن) مورد بررسی قرار خواهد گرفت تا کارایی سیستم نشان داده شود.

سبزی های برگی از جمله گیاه اسفناج (.(spinacia oleracea l منبع غنی از آهن نسبت به سایر سبزیجات می باشند. آهن در بسیاری از واکنش های حیاتی گیاه نقش دارد. آزمایش به صورت اسپلیت اسپلیت پلات در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی به منظور بررسی کاربرد کود آهن بر تجمع آهن در برخی از توده های اسفناج با تیمارهای، چهار توده اسفناج ایرانی ورامین-1، ورامین-2 ، شیروان و توده همدان به عنوان شاهد، دو نوع کود آهن (کلات آهن و نانو کلات آهن) و سه سطح کود آهن (صفر، 1/5 و 3 کیلوگرم در هکتار) با سه تکرار اجرا گردید. نتایج نشان دادند عملکرد، میزان فنل کل و کارتنوئیدهای کل برگ در توده های مختلف تفاوت معنی داری با یکدیگر داشتند. سطح کود آهن در شاخص های کلروفیلa، کلروفیل کل، کارتنوئید و میزان آهن کل برگ تفاوت معنی داری نشان داد. نوع کود بر میزان گلوکز برگ اثر معنی داری داشت. اثرات متقابل نوع کود و توده بروی شاخص های وزن تر، کلروفیلb، کارتنوئید و تعداد برگ تفاوت معنی داری داشت. اثرات متقابل سطح کود و توده بر سطح برگ، تعداد برگ و میزان آهن کل برگ معنی دار شد. اثرات متقابل سطح کود، نوع کود و توده بر سطح برگ تفاوت معنی داری نشان داد. اثرتیمارهای سطح کود، نوع کود وتوده و برهمکنش بین تیمارها برسایر شاخص ها معنی دار نبود. نتایج نشان دادند لازم است در زمینه کاربرد کود نانو کلات آهن برای سبزی های برگی مانند اسفناج در شرایط آب و هوایی خوزستان مطالعات بیشتری انجام گردد. بررسی پاسخ سایر توده های اسفناج نسبت به کود کلات یا نانو کلات آهن در شرایط آب و هوایی خوزستان نیز پیشنهاد می گردد.

با ناتونی کلیه در پاکسازی خون از مواد سمی و اضافی، از درمان¬هایی مانند همودیالیز به صورت جایگزین استفاده می¬شود. در این پژوهش به بررسی دستگاه همودیالیز پرداخته¬ شده¬ است. در راستای این کار، دو مدل ریاضی ارائه شد، که هر دو مدل به طور همزمان انتقال جرم ناشی از دو پدیده¬ی نفوذ و جریان همرفتی را در نظر می¬گیرد. جریان همرفتی عاملی است که در مطالعات دیگر کمتر در نظر گرفته شده است، اما از لحاظ تقویت پدیده¬ی انتقال جرم در همودیالیز حائز اهمیت است. برای حل هر دو مدل از روش تفاضل محدود استفاده شده است، که پس از گره¬بندی سیستم استوانه¬ای مربوط به فیبر همودیالیز و اعمال شرایط مرزی بوسیله¬ی نرم¬افزار متلب حل شدند. در مدل شماره 1 برای انجام دقیق¬تر محاسبات تغییرات غلظت در فاز محلول دیالیز به عنوان یک پارامتر مهم و مؤثر در جداسازی و نزدیک شدن به واقعیت در نظر گرفته شد، که پیش از این مورد مطالعه قرار گرفته نشده است. در مدل شماره 2 تغییرات غلظت پروتئین در طول فیبر بواسطه¬ی جذب آن بر سطح غشا و ایجاد یک لایه¬ی مشبک منظم بر سطح غشا مورد بررسی قرار گرفت. در واقع عامل جذب پروتئین بر سطح غشا عاملی است که در بررسی¬های دقیق دستگاه همودیالیز در طول درمان باید لحاظ شود. نتایج تئوری بدست آمده از مدل¬ها با داده¬های آزمایشگاهی گرفته شده از کارخانه هلال ایران (سها) مورد مقایسه قرار گرفت و نتایج از سازگاری خوبی برخوردار بودند. بنابراین، مدل¬های توسعه یافته در این مطالعه می¬تواند به عنوان ابزاری توسط پژوهشگران دیگر برای بهینه¬سازی دستگاه همودیالیز یا ساختار غشا مورد استفاده قرار گیرد. تأثیر پارامترهای مختلفی چون شدت جریان خون و محلول دیالیز، طول فیبر و ویژگی¬های ساختاری غشا، سرعت اولترافیلتراسیون، ضریب انتقال جرم، در مدل¬ها بررسی و نتایج آن نشان داده شده است.

برای رسیدن به جنگلی پویا و حفظ گونه های اصلی در جنگل و کمک به تجدید حیات طبیعی، روش بهره برداری نزدیک به طبیعت می تواند اصلی ترین راهکار نگهداری از جنگلهای شمال کشور باشد. در این مطالعه تنوع گونه های درختی، علفی و خصوصیات خاک در حفرههای ایجادشده ناشی از برش تک گزینی و مقایسه ی آن با توده ی مجاور در پارسل 22 سری یک جنگل آموزشی و پژوهشی دارابکلا مورد بررسی قرار گرفت. بدین منظور از تعداد 20 حفره و 10 منطقه شاهد برداشتها صورت پذیرفت. ابعاد حفرهها شامل چهار کلاسه¬ی کوچک (200-50 مترمربع)، متوسط (400-200 مترمربع)، بزرگ (600-400 مترمربع) و خیلی بزرگ (>600 مترمربع) بود. تنوع زیستی در هر حفره با استفاده از میکروپلاتهای1×1 متر از مرکز و چهار جهت هر حفره برداشت شد. زادآوری گونه های درختی در سطح حفرهها نشان داد که کلاسه ارتفاعی زیر 1/30متری در سطح حفرهای کوچک بیشترین مقدار را به خود اختصاص داده اند و در حفرههای شاهد نهالهای بلندتر از 1/30 متری بیشتر بود. نتایج آزمون آماری نشان داد که شاخص تنوع و غنای گونه ای برای زادآوری درختی با افزایش اندازه ی حفرهها کاهش می یابد. ولی شاخصهای تنوع و غنای گونه ای برای گونه های علفی در سطح کلاسه بندی حفره با افزایش سطح حفره افزایش یافته است. خصوصیات خاک شامل: اسیدیته، درصد رطوبت، درصد کربن آلی، هدایت الکتریکی، نیتروژن کل، فسفر، پتاسیم قابل جذب و آهک در عمق 10-0 سانتیمتری در چهار جهت و مرکز حفره ها با استفاده از روش استوانه فلزی مورد اندازه گیری قرار گرفت. نتایج نشان داد که خصوصیات فیزیکی و شیمیایی خاک اختلاف معنی داری را در سطح کلاسه بندی حفرهها با مناطق شاهد ندارند. ولی با افزایش سطح حفره ها رطوبت خاک، کربن، نیتروژن، فسفر و آهک خاک کاهش می یابد.

با توجه به اهمیت کنترل دیابت، در این پایان نامه کنترل حلقه بسته و تطبیقی سیستم گلوکز_انسولین در بیماران دیابتی نوع 1 مورد بحث قرار می گیرد. کنترل حلقه بسته ارائه شده در این پایان نامه شامل سه قسمت فرد بیمار، شناسایی سیستم و کنترل کننده است. در این تحقیق، از یکی از مدل های فیزیولوژیک ارائه شده برای فرد دیابتی به نام مدل hovorka به عنوان بیمار مجازی استفاده می شود. در قسمت شناسایی سیستم با استفاده از شناسایی بر خط سعی می شود تأثیرعوامل خارجی بر دینامیک گلوکز _ انسولین را وارد کار کرده که البته تطبیقی بودن سیستم نیز از همین قسمت ناشی می شود. در واقع در این مرحله با استفاده از روش حداقل مربعات بازگشتی از داده های دریافت شده از بیمار مجازی، مدلی ریاضی (arx و hammerstein) ارائه می شود که این مدل هر ده دقیقه به روز می شود. در قسمت کنترل کننده با استفاده از کنترل پیش بین سعی می شود با وجود تأخیر، کنترل مناسبی روی سیستم اعمال کرده و گلوکز خون در محدوده ی مطلوب تنظیم شود. در این مرحله با اعمال کنترل کننده هایی چون gpc و nmpc بر مدل هایی که در مرحله ی قبل شناسایی شده است، مشخص می شود کنترل پیش بین غیرخطی عملکرد بهتری دارد، لکن گلوکز خون برای مدتی وارد ناحیه هایپوگلایسمی می شود. در نهایت بر خلاف روش رایج که با اضافه کردن کنترل پیش خور سعی در بهبود عملکرد کنترل کننده در دفع اختلال غذا دارد و مستلزم وارد کردن مقدار غذای مصرفی به صورت دستی است، ما با اضافه کردن گلوکز به عنوان یک ورودی کنترل جدید که معادل با تزریق سرم قندی است و چند متغیره کردن کنترل کننده سعی می کنیم عملکرد سیستم کنترل را بهبود دهیم. در این حالت هر چند مشکل هایپوگلایسمی بعد از اعمال اختلال غذا به کلی مرتفع می شود اما مشاهده می شود که کنترل کننده ی nmpc دو ورودی عملکرد بهتری نسبت به gpc دو ورودی دارد و به عنوان کنترل کننده ی ایده آل معرفی می شود.