در این پایان نامه به مسئله طراحی کنترلگر مقاوم مرتبه مشخص با جایگذاری قطب و قید عملکردی بهینه سازی نرم برای سیستم های با نامعینی پارامتری بیضوی پرداخته شده است. مسائل کنترل مقاوم با نامعینی بی ساختار به علت موجود بودن ابزارهای تحلیل و طراحی مورد نیاز و سادگی نسبی آنها توسعه بسیار بیشتری نسبت به مسائل با نامعینی ساختارمند و پارامتری داشته اند. با این وجود به علت محافظه کاری بالا در روش های مبتنی بر نامعینی بی ساختار، نیاز و تمایل به سمت مواجهه با نامعینی پارامتری افزایش یافته و در حال گسترش است. از سوی دیگر پیچیده تر شدن سیستم ها مسیر مدل سازی آنها را از قوانین پایه به سمت شناسایی منحرف ساخته که به علت وجود نویز، مدل حاصل از شناسایی، مدلی نامعین خواهد بود که می توان آن را با ساختاری بیضوی در نظر گرفت. نقطه قوت اساسی حل مسئله در این گزارش، مرتبه مشخص بودن کنترلگر است. با توجه به اینکه عموم روش های کنترل مقاوم کنترلگر های لااقل هم مرتبه با مرتبه سیستم نتیجه می دهند، طراحی کنترل برای سیستم های گسترده نیازمند توسعه روش های طراحی کنترلگر مرتبه پایین و مشخص از قبل است. این روش ها منجر به مسائل غیرمحدب می شوند که حل آنها در حالت کلی امکان پذیر نیست و می بایست راه حلی مانند تقریب به یک مسئله محدب برای آنها ارائه کرد که مسلماً موجب محافظه کاری است. در این پایان نامه نیز با اتخاذ همین راه حل سعی در کاهش اثر محافظه کارانه قید کارایی با نرم بر روی طراحی کنترلگر مقاوم داشته ایم. نتایج حاصل از شبیه سازی، ارائه شده در ‏فصل 5-، کارآمدی روش بکار رفته را نشان می دهد.