در چارچوب کنترل تطبیقی مدل مرجع و روش کنترلی فیدبک خروجی تطبیقی، با استفاده از تابعی از خطای تعقیب مسیر و کنترل تناسبی، کنترل کننده ای، برای دسته ای از سیستم های خطی پیوسته، با تاخیرهای متعدد متغیر با زمان در حالت، ارائه شده است که علاوه بر این که نسبت به تاخیرهای نا معین، متعدد و متغیر با زمان فرایند و اغتشاش خارجی با کران های نا معین مقاوم است، تاثیر قابل ملاحظه ای در بهبود رفتار حالت دائم و عملکرد گذرای سیستم حلقه بسته دارد و هدف آن طراحی ساختار یک کنترل کننده ی پیوسته ی مناسب، برای دستیابی به تعقیب سیگنال مرجع با خطای مجانبی صفر می باشد. با استفاده از کنترل کننده ی چهار بخشی پیشنهادی، عملکرد تعقیب مسیر سیستم حلقه بسته، بدون استفاده از سیگنال های ورودی مرجع با مولفه های فرکانسی کافی، در هر دو بخش گذرا و دائمی از دقت بالایی برخوردار است. اثبات پایداری سیستم حلقه بسته و همگرایی خطا، با استفاده از تابع لیاپانوف-کراسفسکی مناسبی صورت گرفته است. نتایج شبیه سازی، موثر بودن نتایج تئوری را نشان می دهند.