در این پژوهش یک چارچوب مطمئن برای ناوبری تیم ربات های پرنده برای انجام مأموریت جستجوی محیط به منظور تشخیص و موقعیت یابی اهداف معرفی می شود. ربات های پرنده استفاده شده در این پروژه از نوع ربات های پرنده کوچک هستند و تنها سنسور بازخوردی آنها برای دریافت اطلاعات محیط، سنسور بینایی ساده یا تک چشمی است. ربات ها به صورت همکار و تیمی به انجام مأموریت می پردازند. ربات ها با استفاده از سیستم ارتباطی بی سیم بر روی پروتکل ieee 802.11 به اشتراک اطلاعات دریافتی خود از محیط در بین یکدیگر می پردازند. این سیستم از نوع غیر متمرکز بوده به همین دلیل هر ربات دارای سیستم پردازشی مجزایی برای خود می باشد. محیط مورد جستجو به صورت ناشناخته فرض شده است که دارای موانع شبه ساختار گونه می باشد. ربات ها در حین حرکت موقعیت خود را به صورت محلی و بر اساس نقطه شروع حرکت خود تخمین می زنند و همچنین نقشه ای از محیط به صورت ترکیبی از حالت گراف و گرید بندی ارائه می دهند. روش جستجو ارائه شده به صورت جستجوی سلولی است. اهداف به صورت ثابت فرض شده است و برای تشخیص آنها از روش haar-training استفاده شده است، به این صورت که یک پایگاه داده از مشخصات اهداف بر اساس ویژگی های haar ایجاد می شود و ربات ها بر اساس این پایگاه داده در تصاویر گرفته شده از محیط به تشخیص هدف می پردازند.