این پایان نامه درمورد طراحی کنترل کننده و برای سیستم ربات دو بازو می باشد. ابتدا در مورد کنترل سیستم های چند متغیره بحث می شود. بحث سیستم های چند متغیره در مورد مصالحه بین ماتریس حساسیت و حساسیت مکمل، مقادیر تکین و نامعینی می باشد. سپس با بدست آوردن مدل سیستم ربات دو بازو و معرفی کنترل کننده های چند متغیره مقاوم و، طراحی دو کنترل کننده مزبور را بر روی سیستم ربات دو بازو انجام می دهیم. سپس کنترل کننده مقاوم مود لغزشی را معرفی می کنیم. این کنترل کننده را برای سیستم ربات دو بازو طراحی می کنیم و در انتها کنترل کننده مقاوم و با کنترل کننده مقاوم مود لغزشی مقایسه می گردد. سیستم ربات دو بازو دارای چهار متغیر حالت و دو ورودی و دو خروجی می باشد. اهداف این پایان نامه شامل پایدارسازی و مقاوم سازی عملکرد سیستم کنترل شده می باشد. با ورود نامعینی به سیستم، پایداری و عملکرد آن مورد بررسی قرار می گیرد

در این پایان نامه هدف این است که با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی، در مدل سیستم تعلیق یک چهارم خودرو، از انتقال حرکت های نامطلوب ناشی از ناهمواری سطح جاده، شتاب و ترمزگیری خودرو به بدنه جلوگیری شود. بر این اساس، ابتدا دینامیک سیستم تعلیق فعال خودرو مورد مطالعه و بررسی قرار می گیرد، سپس با روش مد لغزشی عملگر را کنترل می کنیم. پس از آن با استفاده از مد لغزشی ترمینال، سرعت رسیدن به پاسخ را بهبود می دهیم و با کمک کنترل فازی، پدیده لرزش در کنترل کننده مد لغزشی ترمینال را از بین می بریم. سرانجام، نتایج روش مد لغزشی ترمینال فازی با روش مد لغزشی مقایسه خواهد شد.

در این پایان نامه، پایداری سیستم حلقه- بسته و خاصیت تطابق با طراحی دو کنترل کننده محلی جداگانه برای سیستم فرمانده و سیستم فرمانبر در حضور زمان تاخیر در کانال ارتباطی و نامعینی در محیط عملیاتی قابل دستیابی است به طوری که کنترل کننده محلی فرمانبر وظیفه ردیابی موقعیت سیستم فرمانبر از سیستم فرمانده را به عهده دارد و کنترل کننده محلی دوم علاوه بر تضمین پایداری سیستم حلقه-بسته، خاصیت تطابق را تکمیل می کند. بدین منظور از استراتژی کنترل پیش بین برای جبران تاخیر مسیر رفت استفاده شده است که از خصوصیات بارز این کنترل کننده توانایی کار با سیستم های تاخیری، نامینیمم فاز و سیستم های دارای پاسخ برگشتی است. علاوه براین از یک پیش بین اسمیت تغییر یافته برای جبران تاخیر مسیر برگشت و از یک پیش فیلتر برای حذف فراجهش های زیاد سیستم استفاده می شود. یک فیلتر پایین گذر نیز به گونه ای طراحی شده است که در صورت وجود عدم قطعیت در تاخیر کانال برگشتی و عدم قطعیت در محیط عملیاتی همچنان سیستم پایدار بماند. شبیه سازی ها عملکرد مناسب ساختار کنترلی پیشنهادی را نشان می دهند.

جایابی بهینه پست های فوق توزیع با در نظر گرفتن هزینه افت ولتاژ و افت توان در فیدرهای فشار متوسط که در این پایان نامه مختصرا "طراحی سیستم توزیع " نامیده می شود یکی از ارکان اساسی در سیستم توزیع است. با توجه به اینکه انرژی تزریقی به سیستم توزیع از طریق پست‏های فوق‏توزیع تامین می‏شود و تنها رابط بین سیستم توزیع و سیستم انتقال پست‏های فوق‏توزیع است، بدیهی است که باید پست فوق‏توزیع بتواند جوابگوی مجموع بار کل منطقه باشد. بنابراین تعیین مکان مناسب یا نامناسب این پست‏ها می‏تواند طراحی دیگر بخش‏های شبکه توزیع همانند پست‏های توزیع را تحت تاثیر قرار دهد از این رو در اینتحقیقعلاوه بر یافتن تعداد، مکان، تعیین ظرفیت و حوزه سرویس دهی بهینه پست های فوق توزیع(hv/mv) روش های جدیدی در بهینه سازیو جایابی بهینه پست های فوق توزیع ارائه گردیده است.در این پایان نامه، از الگوریتم ژنتیک(ga)، الگوریتم اجتماع ذرات (pso)،الگوریتم بهبود یافته باینری اجتماع ذرات (ibpso)، الگوریتم بهبودیافتهاجتماع ذرات(ipso) ، الگوریتم (h-ga-pso)، الگوریتم اجتماع ذرات با ضریب انقباض(hpso)،الگوریتم(ldw-pso)، الگوریتم (diw-pso) و الگوریتم (ndw-pso)برای حل مسئله پیشنهاد شده ودر ادامه با هم مقایسه می شوند. که نتیجه حاصل از اجرای الگوریتم های هوشمند نشان می دهد که الگوریتم ابتکاری h-ga-pso بهترین عملکرد را بین تمام الگوریتم ها دارا می باشد.

پاندول معکوس به عنوان یک مسئله ی کلاسیک در دینامیک و کنترل شناخته می شود که اغلب به منظور بررسی کارایی نظریه های کنترلی مورد استفاده قرار می گیرد. در سال های اخیر، ایده ی ربات های تعادلی دوچرخ با الگو گرفتن از پاندول معکوس مطرح شده است، غیرخطی، ناپایدار و غیرهولونومیک بودن ربات موجب شده است به حجم بالایی از محاسبات برای مدل سازی و کنترل این سیستم نیاز باشد. تاکنون مقالات ارائه شده از دیدگاه های مختلفی ربات تعادلی را مورد بررسی قرار داده اند، گروهی به معرفی این ربات به عنوان یک وسیله نقلیه پرداختند، گروهی کوشیده اند تا معادلات حرکتی جامعی برای آن استخراج کنند و گروهی نیز این ساختار را (چون گذشته) برای امتحان نظریه های کنترلی خود به کار برده اند. در دهه ی گذشته روش های کنترل غیرخطی برای کنترل موقعیت، سرعت و تعادل ربات پیشنهاد و مورد بررسی قرار گرفته است، همچنین در سال های اخیری استفاده از روش های هوشمند برای کنترل ربات رشد چشمگیری داشته و تا جایی پیش رفته است که الگوریتم های هوشمند مقاوم و بهینه، برای کنترل ربات حتی بدون در نظر گرفتن معادلات دینامیکی آن پیشنهاد شده است. این پایان نامه ابتدا به معرفی ربات تعادلی کوچکی به نام «زحل» پرداخته و سپس با بهره گیری از روش های غیرخطی (مد لغزشی) و هوشمند (شبکه عصبی فازی) به کنترل ربات می پردازد. لازم به ذکر است ربات زحل نه به عنوان یک وسیله ی نقلیه که تحت عنوان یک ریز ربات مطرح می شود. در پیاده سازی عملی نشان می دهیم که روش کنترل مد لغزشی به عنوان یک کنترل کننده ی مقاوم که بر پایه ی مدل سیستم ساخته می شود، توانایی کنترل ربات در بروز اغتشاشات خارجی را دارد، اما این روش نوسانات شدیدی را به دنبال داشته و خطای ردگیری زیادی دارد. پس به سراغ طراحی یک شبکه عصبی- فازی برای کنترل همزمان تعادل و مسیر حرکت ربات رفته و نشان می دهیم علی رغم توانایی کنترلی مناسب و نوسانات کم، این کنترل کننده ها در عمل زمان لازم برای آموزش را پیدا نکرده و به علت کوچک بودن ابعاد ربات و کم بودن تاخیر مکانیکی، نمی توانند با اغتشاشات خارجی مواجه شوند. برای برطرف کردن این مشکل، ترکیبی خطی از کنترل کننده ی مد لغزشی و شبکه عصبی- فازی ارائه شده است که تابع ترکیب کننده ای همواره به تلفیق خروجی کنترل کننده ها پرداخته و بر اساس ضریب خطای ورودی، درصدی از سیگنال های کنترلی را به خروجی منتقل می سازد.

در این تحقیق، امروزه هدف و مقصود بسیاری از شرکت های برق بالابردن توان انتقالی و کاهش تلفات سیستم به مقدار حداقل است. این اهداف در صورتی محقق خواهد شد که امپدانس سیستم کاهش یابد اما باید به این نکته توجه داشت که کاهش امپدانس سیستم باعث بالا رفتن بیش از حد جریان خطا در سیستم قدرت می شود که می تواند به تجهیزات شبکه و نیروی انسانی آسیب رساند. برای رفع این مشکل دستگاه محدودکننده جریان خطا را در شبکه قرار می دهند. تقریباً همه محدودسازهای جریان اتصال کوتاه موجود براساس وارد نمودن یک امپدانس بزرگ بطور سری با سیستم عمل می نمایند و تنها اختلاف موجود، روش ایجاد و طریقه وارد نمودن این امپدانس به سیستم است. محدودکننده های جریان خطا باعث ایجاد افت ولتاژ، تلفات و عملکرد ناصحیح ترانسفورماتورهای تپ چنجردار می شوند. بنابراین، برای کمینه سازی این محدودیت افت ولتاژ و تلفات باید پارامترهای مقادیری مانند سلف و مقاومت طوری پیدا شوند که این محدودیت ها به حداقل برسد .و سرعت عمل محدود کننده و برگشتی آن صورت هوشمند عمل کنند، تا آسیبی به تجهیزات شبکه ها و ترانسفورماتور و ژنراتورهای تولید و موتور های راه انداز نگردد . شبکه هوشمند باعث افزایش ثبات شبکه، قابلیت اطمینان، بهره وری و در نهایت کاهش تلفات خط را انجام می دهد.

تولید پراکنده یا dg (distributed generation)، عموماً عبارتست از تولید برق در محل مصرف اما گاهاً به تکنولوژی هایی گفته می شود که از منابع تجدیدپذیر (مانند باد، فتوولتائیک، هیدرو توربین و ...) برای تولید برق استفاده می کنند. این مولد ها صرف نظر از نحو? تولید توان آن ها ، نسبتاً کوچک بوده و ظرفیت آنها معمولاً کمتراز 300 مگا وات می باشد و مستقیماً به شبکه توزیع وصل می شوند. اکثر منابع تولید پراکنده به وسیله مبدل الکترونیک قدرت dc-ac با کنترل جریان به شبکه متصل می گردند. الکترونیک قدرت نقشی اساسی را در تکنولوژی اتصال این واحدها (از چند کیلو وات تا 1.6 مگا وات) به شبکه قدرت بازی می کنند. اما این تکنولوژی باعث ایجاد مشکلات جدیدی مانند ظرفیت اضافه بار محدود، تلفات کلیدزنی، تولید هارمونیک و آسیب پذیری از تغییرات پارامترها شده است . همین طور باید به این نکته توجه کرد زمانی که یک منبع تولید پراکنده به یک شبکه ضعیف وصل می گردد در معرض اغتشاشات و نوسانات پارامترهای شبکه قرار می گیرد که عملکرد آن را تحت تاثیر قرار می دهد. بنابراین به کارگیری روش کنترلی تطبیقی و مد لغزشی برای اتصال منابع تولید پراکنده از طریق مبدل های الکترونیک قدرت به شبکه مورد نظر این پایان نامه می باشد.

با توجه به افزایش اهمیت بحث کیفیت توان در شبکه، بررسی و اصلاح تجهیزات جبرانساز و راه های افزایش بازدهی آنها می تواند تاثیر زیادی در کاهش اثرات مخرب ناشی از اختلالات در شبکه داشته باشد. فیلترهای اکتیو به عنوان پر اهمیت ترین و به صرفه ترین تجهیز جبرانساز در صنایع و شبکه، وابستگی شدیدی به الگوریتم بکار رفته برای آشکارسازی و کلیدزنی دارند. در این پایان نامه روش جدیدی جهت کنترل فیلترهای اکتیو ارائه شده است. این الگوریتم با محاسبات آشکارسازی هارمونیک به مراتب کمتر نسبت به الگوریتم نظیر، ناشی از حذف محاسبات ولتاژی و تغییر استخراج سیگنال مرجع از مرجع ولتاژی به مرجع جریانی، دقت آشکارسازی را افزایش می دهد. همچنین این تغییر باعث می شود تا بتوان از تکنیک های تولید پالس که بر اساس جریان مرجع، کلیدزنی انجام می دهند و ساختار ساده تر و با بازدهی بیشتر را دارند، استفاده نمود که ترکیب الگوریتم ارائه شده و تکنیک تولید پالس جریانی علاوه بر کاهش پیچیدگی های ساختار قبلی، دقت حذف هارمونیک را افزایش می دهد که در مجموع بازدهی کنترل کننده بهبود می یابد. نتایج شبیه سازی این افزایش کارایی در جهت حذف هارمونیک را به خوبی نشان داده است.

در این پایان نامه پایداری سیستم حلقه بسته و خاصیت تطابق با طراحی دو کنترل کننده محلی جداگانه برای سیستم فرمانده و سیستم فرمانبر در حضور نامعینی تاخیر زمانی در کانال ارتباطی و محیط عملیاتی قابل دستیابی است به طوری که کنترل کننده محلی فرمانبر وظیفه ردیابی موقعیت سیستم فرمانبر از سیستم فرمانده را برعهده دارد و کنترل کننده محلی دوم علاوه بر تضمین پایداری سیستم حلقه بسته، خاصیت تطابق را تکمیل می کند. بدین منظور برای طراحی کنترل کننده فرمانبر از یک کنترل کننده کلاسیک تناسبی – مشتقی (pd) و برای طراحی کنترل کننده فرمانده از استراتژی طراحی تناسبی- انتگرالی –مشتقی (pid) مقاوم با استفاده از پیش بین اسمیت استفاده می شود. در طراحی این کنترل کننده از دو روش عدم قطعیت-ضربی و عدم قطعیت جمعی استفاده می شود که در هر مرحله با استفاده از روش طراحی پیشنهادی، سه کنترل کننده مجزا بدست می آید به طوری که با ثابت درنظر گرفتن یکی از ضرایب تناسبی، مشتقی و انتگرالی در هر مرحله و یافتن ضرایب مناسب دیگر، با توجه به شرایط پایداری مقاوم انتخاب می شوند. شبیه سازی ها، عملکرد مناسب ساختار کنترلی پیشنهادی را نشان می دهند.

به علت وجود فونت ها و دست خط های متفاوت، مسئله بازشناسی حروف یک امر پیچیده می باشد. در این فرآیند بدست آوردن دقیق ویژگیهای حروف و زیر حروف ، روندی صحیح در جهت شناسایی درست حروف خواهد بود. این پژوهش از روشی جدید به صورت تلفیقی از سیستم های عصبی و فازی استفاده می نماید، بدین ترتیب، با توجه به اینکه اطلاعات در خط های مختلف متفاوت می باشد و از فونت یا شخصی به فونت یا شخص دیگر فرق می کند،پردازش اطلاعات نیز بهتر است بصورت فازی نیز باشد. بدین منظور با ارائه طرحی جدید و استفاده از شبکه های عصبی دیگر انجمنی و قانون هب و با استفاده از قاب بندی و بعد از طی مراحلی، با استفاده از روش دو زمانه و راهکار مبتنی بر شناسایی، حروف را شناسایی می نماییم، از نقاط عطف این سیستم شناسایی میزان تحمل خطای شبکه در مقابل نویز می باشدو سپس با استفاده از سیستم فازی حروف را بازشناسی کرده، که با استفاده از روش جدید ارائه شده میزان کارایی تشخیص حروف تا 99.1 درصد برای حروف مختلف با فونت های مختلف که دستاوردی در این مبحث می باشد خواهد رسید و در انتها با استفاده از دامنه واژگان صحت و سقم حروف شناسایی شده مورد بررسی قرار گرفته و با استفاده از این قسمت در نهایت میزان کارایی شبکه تا 99.3 درصد در شناخت کلمات(حروف پیوسته) بهبود می یابد.

گستره شبکه¬های اجتماعی را می¬توان تا هر محیط تعاملی وسعت داد. از آنالیز شبکه¬های اجتماعی می¬توان به عنوان امری مهم وحیاتی در روند شناخت خط سیر انتشار بیماری¬های واگیردار، روند پخش شایعات و اخبار و ... نام برد. شبکه¬های اجتماعی آنلاین به دلیل در دسترس بودن اطلاعات به عنوان نمونه¬های مناسبی برای تحلیل و آنالیز نظریه¬های جدید شناخته می¬شوند.یکی از اهداف این تحلیل، شناسایی رفتارهای خرابکارانه و حفظ امنیت و حریم خصوصی کاربران است. در این نوشتار بر آن شدیم ضمن مروری کوتاه بر فواید تحلیل شبکه¬های اجتماعی، روش¬های تشخیص آنومالی در داده¬ها و راههای شناسایی کاربران غیر عادی و احتمالاً خرابکار را بررسی نمائیم. روش¬های تحلیل آماری، استفاده از گراف معنایی و گراف فازی در تشخیص آنومالی در شبکه¬های اجتماعی مورد بررسی قرار گرفت و در پایان مورد مقایسه قرار گرفت.همچنین بر ارائه ی رویکردی نوین جهت تشخیص رفتارهای آبنرمال در شبکه های اجتماعی با استفاده از رهیافتی تلفیقی، متشکل از روش های گوناگون پارامتریک و غیرپارامتریک در بستر منطق فازی بحث شده است. خصوصیات شبکه های اجتماعی آنلاین همچون تغییرپذیری مداوم داده ها و تفاوت استنباط نتایج در شرایط گوناگون، منطبق بر منطق¬فازی است. همچنین جهت عدم مواجهه با حجم عظیمی از داده ها و کاربران، می توان این شبکه ها را به صورت ساخت یافته مورد بررسی قرار داد. در این پژوهش با استفاده از ساختار جرگه، تمرکز بر روی کشف رفتارهای خرابکارانه جاسوسی و پخش بدافزار در شبکه های اجتماعی برخط بوده است.

در طراحی یک سیستم حرکتی از راه دور، هدف اصلی ایجاد یک ارتباط مطمئن بین سیستم فرمانده و فرمانبر می¬باشد، به گونه ای که اپراتور بهترین وضعیت ممکن را برای اجرای اعمال از راه دور خود داشته باشد. این هدف با معیارهای پایداری و شفافیت بیان می شوند. در این پایان نامه، دو کنترل کننده محلی برای سیستم حرکتی از راه دور طراحی می شوند. اولین کنترل کننده، کنترل کننده فرمانبر نامیده می شود که وظیفه ردیابی موقعیت را بر عهده دارد در حالی که دومین کنترل کننده، کنترل کننده فرمانده نامیده می شود که وظیفه پایداری سیستم کلی حلقه بسته و ردیابی نیرو را بر عهده دارد. برای کنترل کننده فرمانبر و فرمانده به ترتیب از روش های pid و شکل دهی حلقه h∞ که یکی از روش های مؤثر و کارآمد برای کنترل کننده های مقاوم است استفاده می کنیم. در ادامه از آنجا که کنترل کننده حاصل از روش شکل دهی حلقه h∞ مرسوم، پیچیده و از مرتبه بالاست، از یک ساختار ثابت برای کنترل کننده فرمانده استفاده کرده که پارامترهای آن با استفاده از الگوریتم های هوشمند بدست می آیند. شبیه سازی ها، عملکرد مناسب کنترل کننده پیشنهادی را نشان می دهند.

در این پایان نامه، ردیابی موقعیت سامانه های کارکرد از راه دور دوطرفه مطالعه می شود. این تحقیق در دو بخش تنظیم می شود. در ابتدا سامانه هایی با تأخیر ثابت در کانال ارتباطی درنظر گرفته می شود. برای این سامانه ساختار کنترلی معرفی می گردد که ضمن تضمین پایداری سیستم حلقه-بسته و ردیابی موقعیت در حضور نامعینی در مدل سیستم، برای حصول به ردیابی موقعیت بهینه، ضرایب بهینه برای کنترل کننده با استفاده از یک الگوریتم بهینه سازی جدید بدست می آید. در بخش دوم نوع دیگری از این سامانه ها مورد بررسی قرار می گیرد که تأخیر موجود در کانال ارتباطی دارای جمله متغیر با زمان است. در این بخش ابتدا، سامانه ای معرفی می شود که شرایط حدی پایداری به علت وجود این جمله در آن رعایت نشده و لذا سیستم ناپایدار است. برای حل این مساله، با استفاده از تبدیل موجک و مزیت آن در حذف نویز، با درنظر گرفتن ترم متغیر با زمان به صورت نویزی در تأخیر موجود در کانال ارتباطی، شرایط پایداری سیستم فراهم می شود. در ادامه با استفاده از روش کنترل یادگیر تکرارشونده ساختاری برای این سامانه ارائه می شود که علاوه بر تضمین پایداری سیستم و صفر شدن خطای ردیابی با افزایش تکرارها، با استفاده از سیگنال کنترلی سامانه پایدار شده توسط تبدیل موجک به عنوان سیگنال کنترل اولیه آن، ردیابی موقعیت با افزایش تکرارها به طور مطلوبتری نسبت به قبل محقق خواهد شد.

امروزه دانشمندان درک جنسیت و تبعیض را از هر دو دیدگاه روانی و محاسباتی مورد بررسی قرار داده اند و تشخیص جنسیت یکی از چاش برانگیزترین مباحث برای تشخیص چهره است که به عنوان یکی از مسائل اساسی در زمینه تشخیص آنالیز چهره افراد با توجه به کاربرد آن در زمینه های مختلف مطرح می باشد. موضوع تشخیص جنسیت از روی تصاویر افراد یکی از موضوعاتی است که در سالهای اخیر مورد توجه بسیار قرار گرفته است. در گذشته کار های صورت گرفته بر روی این موضوع بیشتر به کمک صوت بوده است. در این پژوهش تلاش شد برای رفع چالش های مطرح شده فوق الذکر راهکارهای مناسبی ارائه گردد که از جمله این راهکارها می توان به موارد ذیل اشاره نمود: 1. یافتن روشی بهینه به منظور تشخیص جنسیت افراد از روی تصاویر چهره 2. استخراج ویژگی های مناسب 3. میزان عملکرد الگوریتم در شرایط نوردهی مختلف و پایگاه داده های ناهمسان 4. قابلیت کارکرد با تصاویر اکتسابی از نژادهای مختلف به کمک الگوریتم های فازی جهت تست درستی عملکرد الگوریتم، ایده مطرح شده با نرم افزار matlab شبیه سازی گشته و نهایتا نتایج ذیل حاصل گردید: 1. سیستم ارائه شده در این پایان نامه دارای نرخ تشخیص درست و نرخ تشخیص نادرست مطلوبی بوده که جوابهای به دست آمده به روی مجموعه آموزشی مورد استفاده، تقریبا از نتایج قابل قبولی در تشخیص جنسیت برخوردار بود. 2. عملیات پیش پردازش تاثیر بالایی در افزایش دقت و کوتاهتر شدن زمان پاسخ دارد. 3. تصاویر پایگاه داده ما سیاه و سفید هستند ولی امکان تبدیل تصاویر در صورتی که رنگی باشند به سطوح خاکستری نیز وجود دارد. 4. استفاده از یک روش فازی قبل از طبقه بندی داده ها دقت را در تشخیص درست بالابرده و سبب دستیابی به دقت 98.5 درصدی گردید.

در این پروژه پایداری یک سیستم بادی در هنگام وقوع خطا و روش های بهبود آن مورد بحث و بررسی قرار می گیرد.بدین ترتیب که یک سیستم بادی با تمامی اجزای خود شامل ژنراتور القایی از دوسو تغذیه،توربین،شفت و گیربکس،بانک خازنی،ترانسفورماتور و شبکه مدلسازی شده و رفتار آن در شرایط وقوع خطا شبیه سازی می شود.در این بررسی ها ضمن اشاره به مفاهیم و ساختار توربین های بادی به معیار های پایداری در ژنراتور القایی نیز پرداخته می شود.برای شبیه سازی سیستم بادی مورد مطالعه از نرم افزار digsilent استفاده شده است.روش های مورد بررسی برای افزایش پایداری ژنراتور شامل افزایش مقاومت روتور و افزایش اینرسی و تزریق توان راکتیو با استفاده از بانک خازنی می باشد.روش های مذکور به تفصیل مورد بحث و بررسی قرار می گیرند.

در این پایان نامه به منظور کنترل آشوب از مزایای روش¬های فازی تطبیقی و کنترل تناسبی- انتگرالی- مشتقی به همراه عملکرد مقاوم استفاده می¬شود. بدین منظور روش pid فازی تطبیقی با عملکرد ردیابی مقاوممورد مطالعه قرار می-گیرد. در کنترل پیشنهادیبرای جبران عدم قطعیت¬ها از ویژگی قابلیت تقریب¬زنی جامع فازی و برای کاهش خطای تقریب از عملکرد مقاوم استفاده می¬شود.پایداری و مقاوم بودن طرح کنترلی مبتنی بر روش لیاپانوفی و معادله شبه ریکاتی اصلاحشده بررسی و اثبات می¬شود. نتایج نشان¬دهنده موثر بودن این روش در کنترل آشوب سیستم دافینگ است. علاوه بر این به منظور دستیابی به عملکرد بهینه کنترل¬کننده پیشنهادی، پارامترهای آنبا استفاده از الگوریتم¬های بهینه سازی از جمله الگوریتم انبوه ازدحام ذرات، الگوریتم ژنتیک و الگوریتم جدید بهینه سازی جستجوی ردیابی بازگشتی تنظیم می¬شود و نتایج حاصل با هم مقایسه می¬گردند. شبیه سازیها عملکرد مناسب روش پیشنهادی را با عملکرد ردیابی مقاوم نشان می¬دهد.

در این پایان نامه، همزمان¬سازی کلاس خاصی از سیستم¬های آشوب با استفاده از کنترل ترکیبی مورد مطالعه قرار می¬گیرد. کنترل لغزشی یکی از ساده¬ترین رویکرد¬ها در طراحی کنترل-کننده مقاوم است که ضمن دارا بودن مزایایی چون پاسخ سریع، دقت بالا، مقاوم بودن و عدم حساسیت به نامعینی¬های پارامتری، یک عیب عمده به نام لرزش نیز دارد. در این پایان نامه از روش کنترل¬ ترکیبی جهت کاهش لرزش روش مود لغزشی استفاده می¬کنیم. در روش پیشنهادی، کنترل¬کننده مود لغزشی و تنظیم کننده درجه دوم خطی lqr با منطق فازی جهت کاهش لرزش ترکیب شده¬اند، پایداری روش پیشنهادی با استفاده از نظریه لیاپانوف نیز اثبات می¬گردد. کارایی روش ترکیبی نسبت به روش¬های کنترل مود لغزشی و کنترل مود لغزشی فازی با اعمال بر روی سیستم آشوبگون ژیروسکوپ نشان داده می¬شود. نتایج نشان دهنده عملکرد مناسب روش پیشنهادی است. کلمات کلیدی: همزمان¬سازی آشوب، کنترل مود لغزشی، کنترل lqr، منطق فازی، پایداری در این پایان نامه، همزمان¬سازی کلاس خاصی از سیستم¬های آشوب با استفاده از کنترل ترکیبی مورد مطالعه قرار می¬گیرد. کنترل لغزشی یکی از ساده¬ترین رویکرد¬ها در طراحی کنترل-کننده مقاوم است که ضمن دارا بودن مزایایی چون پاسخ سریع، دقت بالا، مقاوم بودن و عدم حساسیت به نامعینی¬های پارامتری، یک عیب عمده به نام لرزش نیز دارد. در این پایان نامه از روش کنترل¬ ترکیبی جهت کاهش لرزش روش مود لغزشی استفاده می¬کنیم. در روش پیشنهادی، کنترل¬کننده مود لغزشی و تنظیم کننده درجه دوم خطی lqr با منطق فازی جهت کاهش لرزش ترکیب شده¬اند، پایداری روش پیشنهادی با استفاده از نظریه لیاپانوف نیز اثبات می¬گردد. کارایی روش ترکیبی نسبت به روش¬های کنترل مود لغزشی و کنترل مود لغزشی فازی با اعمال بر روی سیستم آشوبگون ژیروسکوپ نشان داده می¬شود. نتایج نشان دهنده عملکرد مناسب روش پیشنهادی است. کلمات کلیدی: همزمان¬سازی آشوب، کنترل مود لغزشی، کنترل lqr، منطق فازی، پایداری

با گسترش روز افزون مصرف انرژی در دنیا ، توسعه شبکه های قدرت امری ضروری است .اما ایجاد خطوط انتقال جدید مستلزم صرف زمان و هزینه های گزاف بوده و لذا در صورت امکان استفاده از همان خطوط با ضریب انتقال بالاتر بسیار مقرون به صرفه می باشد. در همین راستا در سال های اخیر با معرفی ادوات facts به شبکه های قدرت استفاده از آنها در کشور های صنعتی،جهت افزایش ظرفیت خطوط انتقال متداول شده است. در این پایان نامه با جایابی بهینه tcsc در شبکه های قدرت توسط الگوریتم ممتیک، به کاهش هرچه بیشتر تلفات و افزایش ظرفیت انتقال انرژی در خطوط کمک می شود و در پایان با شبیه سازی شبکه تست شش باسه ieee و قرار دادن tcscدر آن این امر اثبات خواهد شد.

به دلیل اهمیت و کاربرد سیستم های مرتبه کسری از یکسو و وجود نامعینی ها از سوی دیگر، امروزه کنترل اینگونه سیستم ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. معمول ترین روش پیاده سازی و شبیه سازی توابع انتقال مرتبه کسری، تقریب آنها با توابع انتقال مرتبه صحیح است که در این پایان نامه انواع آنها مورد بررسی قرار گرفته شده است. سپس چند روش مهم در زمینه ی طراحی کنترل کننده های مرتبه کسری بیان شده است. توجه این پایان نامه به این نوع خاص از کنترل کننده ها معطوف شده است. بدین منظور از کنترل کننده ی pid مرتبه کسری برای کنترل سه فرآیند مرتبه کسری، مرتبه صحیح و تاخیر دار بهره برده شده است که ضرایب آنها با استفاده از الگوریتم های تکاملی بدست آمده اند. علاوه بر این، یک الگوریتم ممتیک جدید بر پایه الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات و با استفاده از مفهوم مشتقات مرتبه کسری پیشنهاد شده است. برای نشان دادن عملکرد الگوریتم پیشنهادی، مقایسه ای میان عملکرد آن و الگوریتم ممتیک پایه صورت گرفته و در ادامه کارآیی الگوریتم پیشنهادی در کنترل سیستم های مورد بحث نشان داده شده است.

پیشرفتهای اخیر در حوزه تکنولوژی منابع تجدید پذیر به همراه افزایش تقاضا و نیاز به انرژی پاک وارزان باعث گرایش روزافزون به تولید پراکنده در سیستم قدرت شده است.قرارگیری واحدهای تولیدپراکنده در صورتی که به طور صحیح و مطالعه شده انجام گیرد به پایداری سیستم , افزایش قابلیت اطمینان , کاهش تلفات و کاهش هزینه نهایی تولید می انجامد. سیستمهای توزیع انرژی الکتریکی که معمولا" به صورت شعاعی مورد بهره برداری قرار میگیرند بیش از دیگر بخشها در خود واحدهای تولید پراکنده را جای داده اند. در این سیستمها بار معمولا" ثابت در نظر گرفته می شود که تاحدودی غیر واقع بینانه است. چگونگی مدلسازی بار می تواند تاثیر زیادی در مکان یابی و تعیین ظرفیت بهینه واحدهای تولید پراکنده در سیستمهای توزیع داشته باشد. در این تحقیق سعی بر آن است به وسیله الگوریتم بهینه سازی جستجوی هارمونی چند هدفه به تعیین مکان و ظرفیت بهینه واحدهای تولید پراکنده در شبکه توزیع بپردازیم.تابع هدف در این تحقیق شامل تلفات , پروفیل ولتاژ شبکه و بارگذاری خطوط است . روش پیشنهادی بر روی شبکه نمونه ی 33 و 69 باسه پیاده شده و مورد بررسی قرار گرفته و در نهایت میزان اثرگذاری تعیین ظرفیت بهینه ی واحدهای تولید پراکنده در سیستمهای توزیع بر روی هر یک از اهداف بهینه سازی مورد بررسی قرار خواهد گرفت.

چکیده استفاده گسترده از پروتکل کنترل انتقال (tcp) در اینترنت و رشد حجم اطلاعات فرستاده شده از طریق وب در طول سال های گذشته علایق محققان را برای مطالعه مشکلاتی چون ازدحام شبکه برانگیخته است. افزایش نرخ گم شدن بسته ها و کاهش بازدهی شبکه چالش های اساسی را برای کاربران ایجاد نموده است و قابلیت اطمینان شبکه را پایین آورده است. در این مطالعه ابتدا مسأله ازدحام و اهمیت کنترل آن بیان می شود و سپس روی راهکارهای پیشنهادی با استفاده از نظریه کنترل بحث می شود یعنی کنترل کننده با کمک مفاهیم ریاضی طراحی می شود و روی مسیریابها قرار داده می شود. که این امر باعث کاهش احتمال افت بسته می شود. برای حصول این مطلوب، پیش بینی کننده اسمیث به عنوان بهترین ساختار که هم پایداری را تضمین می کند و هم با تاخیر به شکل مناسبی برخورد می کند روی سیستم پیاده سازی شده و عملکرد آن به تنهایی برای کنترل سیستم بررسی می شود و سپس کنترل کننده هایی نظیر داهلین و کنترل کننده تناسبی انتگرالی مشتقی و تناسبی انتکرالی مشتقی مقاوم برای مقایسه جهت رسیدن به اهداف طراحی در این ساختار قرار داده شده است. برای طراحی مقاوم از مفهوم بهره معادل بعلاوه تاخیر زمانی در ساختار اسمیث استفاده شده است که این دست خوش تغییراتی قرار می گیرد تا با ورود نامعینی های ناشناخته پارامتری، کنترل کننده pidموجود در این ساختار بتواند عملکرد قابل قبولی را ارائه دهد که از ساختار کلی آن تحت عنوان کنترل کننده pid مقاوم یاد می شود. در این مطالعه چون سیستم مربوط به شبکه است برای فهم دقیقتر و مشاهده عینی تر یک توپولوژی فرضی با دو گره (مسیریاب) و چندین فرستنده و دریافت کننده برای سیستم در نظر گرفته شده و در نرم افزار ns شبیه سازی شده است تا نتایج واقع گرایانه تری را در بر داشته باشد، نتایج بدست آمده در این مطالعه حاکی از آن است که کنترل کننده تناسبی انتگرالی مشتقی مقاوم در شرایط مختلف شبکه عملکرد بهتری را نسبت به سایر کنترل کننده ها ارائه داده است و توانست در شرایط ازدحام به خوبی طول صف را در مقدار مطلوب نگه دارد و کمترین ظرفیت بافر مسیریاب برای انتقال اطلاعات را مورد استفاده قرار دهد. برای پیاده سازی کنترلکننده ها در این نرم افزار از تکنیک های تبدیل سیگنال آنالوگ به دیجیتال استفاده شده است، بعد از تهیه کد مربوط به کنترل کننده روی مسیریاب مربوط قرار داده شده و نتایج آن بررسی و تحلیل شده است. کلمات کلیدی ازدحام، کنترل کننده pid مقاوم، مسیریاب، پیش بینی کننده اسمیث، پروتکل کنترل انتقال

چکیده امروزه پروتکل کنترل انتقال(tcp) پرکاربردترین و مشهورترین پروتکل انتقال است. tcp با توزیع داده به صورت قابل اطمینان و کنترل ازدحام در روی پروتکل اینترنت (ip) اساس اینترنت کنونی را تشکیل می دهد. زمانی که مقدار کل داده های وارده به شبکه از ظرفیت شبکه تجاوز کند، ازدحام رخ می دهد. از اینرو هدف از این پایان نامه کنترل فعال صف برای شبکه tcp با استفاده از نظریه کنترل h? مبتنی بر پیش بین اسمیث است.

با افزایش حضور بارهای غیرخطی در شبکه، آلایندگی های الکتریکی نظیر هارمونیک ها، فیلیکر، افت و خیز ولتاژ و ... در شبکه افزایش یافته است. از این رومطالعه اثر این پدیده ها روی تجهیزات مختلف سیستم قدرت، بسیار حائز اهمیت است. از جمله تجهیزات پرکاربرد در شبکه الکتریکی، کابل ها هستند. کابل ها را می توان در دو بعد مورد مطالعه قرار داد. از یک طرف مطالعه اثر پدیده های کیفیت توان روی عایق کابل حائز اهمیت است و از طرف دیگر مطالعه اثر این پدیده های روی هادی کابل مطرح است. در این تحقیق، اثر یکی از شایع ترین پدیده های کیفیت توان یعنی هارمونیک ها روی تلفات اهمی و عایقی کابل ها بررسی می شود. کابل های مورد مطالعه، در سطح مقطع های مختلف مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین هادی های مس و آلومینیوم بعنوان دو نوع هادی اصلی کابل در این تحقیق بکار گرفته شده است. عایق کابل نیز از نوع xlpe در نظر گرفته شده است. این نوع عایق برای کابل های فشار متوسط و فشار ضعیف کاربرد دارد. نتایج این تحقیق نشان می دهد که هرچه مقدار هارمونیک های جریان در شبکه افزایش یابد، تلفات اهمی و عایقی کابل ها نیز افزایش خواهد یافت.

پیشرفت های صورت گرفته در زمینه الکترونیک قدرت و افزایش ورود بارهای غیرخطی در شبکه بخصوص در بخش های صنعتی و سطوح توان بالا، سبب افزایش ورود هامونیک های ولتاژ و جریان در شبکه شده است. از طرف دیگر وقوع خطاهای مختلف در شبکه می تواند موجب ناپایداری ولتاژ در شبکه شود. همه این شرایط که تحت عنوان ضعف کیفیت توان شبکه قرار می گیرد می تواند روی انواع بارهای دینامیکی و استاتیکی شبکه اثرگذار باشد. در این تحقیق روی اثر این پدیده های کیفیت توان، روی عملکرد ماشین های مغناطیس توان بحث شده است. برای مقایسه این اثرگذاری، ماشین های القایی نیز در این مطالعه دخیل شده است و با ماشین های مغناطیس دائم مقایسه شده است. در این تحقیق اثر میزان هارمونیک های ولتاژ و وقوع خطاهای تکفاز، دوفاز و سه فاز نیز بررسی شده است.

این پایان¬نامه طراحی کنترل¬کننده مقاوم با استفاده از الگوریتم هوشمند، برای مبدل افزاینده ولتاژ dc/dc ، را ارائه می¬دهد. مقاوم بودن سیستم در برابر عدم قطعیت¬ها، صاف بودن سطح ولتاژ خروجی، سرعت سیستم در رسیدن به پاسخ حالت دائم، دفع اغتشاشات ولتاژ ورودی و قابلیت پیاده سازی سیستم کنترلی، از اهداف مهم کنترلی است که مورد توجه قرار گرفته است. غیر مینیمم فاز بودن مبدل افزاینده باعث کاهش شدید پهنای باند شده و کنترل مبدل را با تک حلقه ، دشوار کرده است. لذا برای کنترل بهتر مبدل از ساختار کنترلی دو حلقه¬ای استفاده شده است؛ در حلقه داخلی یک کنترل¬کننده¬ی تناسبی به منظور رسیدن جریان سوئیچ به جریان مطلوب، طراحی شده و در حلقه¬ی بیرونی، یک کنترل¬کننده¬ی مقاوم ساختار ثابت با روش شکل¬دهی حلقه ∞h ، به منظور فراهم کردن ولتاژ خروجی مطلوب، طراحی شده است. پایداری سیستم کنترلی اثبات می¬شود و بر این اساس حاشیه پایداری تعیین می¬شود. شبیه سازی ها نشان می¬دهد که اهداف کنترلی محقق شده است. همچنین مقایسه عملکرد الگوریتم ممتیک با الگوریتم¬های ژنتیک، پرندگان، رقابت استعماری و شبیه ساز تبرید تدریجی ، برتری الگوریتم ممتیک را در طراحی و بهینه سازی این سیستم کنترلی نشان می¬دهد.

یکی از چالش های مهم طراحی در شبکه های حسگر بی سیم (wsn)، طولانی کردن طول عمر سیستم (گره) است، در حالیکه به کیفیت سرویس قابل قبولی برای کاربردها دست یافت. طولانی کردن عمر گره با کاهش مصرف انرژی ارتباط مستقیم دارد . در wsn، هر گره حسگر با توان باتری کار می کند و در اکثر موارد مخصوصا در محیط های دور و خصمانه امکان شارژ مجدد و جایگزینی آسان نیست. به دلیل قابلیت های محدود گره های حسگر، معمولا مطلوب است که wsn باید با تراکم بالا گسترش یابد و بنابراین افزونگی می تواند برای افزایش و بهینه سازی طول عمر شبکه بکار گرفته شود. در این پایان نامه ابتدا به بررسی الگوهای تحقیق شده با هدف افزایش طول عمر شبکه های حسگر بی سیم ، می پردازیم سپس یک الگوریتم بهینه سازی طول عمر و خود تثبیتی موثر برای تقویت طول عمر شبکه های حسگر بی سیم ، مطرح می کنیم. الگوریتم ما به دنبال ایجاد مقاومت با حفظ مجموعه ی لازم گره های در حال عمل و جایگزینی گره های خراب در صورت نیاز می باشد. برخی از نتایج تئوری و شبیه سازی را ارائه می کنیم که بطور کامل سودمندی الگوریتم پیشنهادی را نشان می دهند.

چکیده: پایداری ولتاژ به توانایی سیستم قدرت در حفظ ولتاژهای قابل قبول در کلیه باس های سیستم تحت وضعیت عادی و بعد از وارد شدن اغتشاش ، مربوط می شود . سیستم هنگامی وارد حالت ناپایداری می شود که بروز اغتشاش ، افزایش در بار مورد نیاز یا تغییر در موقعیت سیستم موجب کاهش فزاینده و غیر قابل کنترل ولتاژ گردد . عامل اصلی ناپایداری ولتاژ ، ناتوانی سیستم در مواجهه با تقاضا برای توان راکتیو می باشد . ناپایداری ولتاژ عموما در سیستم های با بارگذاری شدید رخ می دهد . وضعیت پایداری ولتاژ سیستم های قدرت را می توان با استفاده از شاخص های قدرت بررسی کرد . این شاخص ها که می توانند بر اساس آنالیزهای استاتیکی و یا مدل های دینامیکی سیستم قدرت باشند ، توانایی تعیین باس های بحرانی ، ارزیابی پایداری هر خط متصل بین دو باس و یا ارزیابی حاشیه پایداری سیستم را دارا می باشند . ناپایداری ولتاژ اساسا یک پدیده محلی می باشد که ابتدا در ناحیه ضعیف ولتاژ رخ می دهد و سپس به بقیه سیستم گسترش می یابد . بنابراین اگر بتوان وقوع ناپایداری ولتاژ را پیش بینی کرد می توان با اقدامات اصلاحی مناسب از گسترش آن جلوگیری نمود . در این پایان نامه روشی ارائه شده است که توانایی پیش بینی وقوع ناپایداری ولتاژ را دارا باشد . روش ارائه شده از سه فاکتور اندازه ولتاژ ، تغییرات ولتاژ و نرخ تغییرات ولتاژ برای پیش بینی وقوع ناپایداری ولتاژ استفاده می کند . شبیه سازی های صورت گرفته در دو سیستم استاندارد 9 باسه و 39 باسه ieee نشان دهنده عملکرد مناسب این شاخص در پیش بینی وقوع ناپایداری ولتاژ می باشد .از ویژگی های شاخص ارائه شده می توان به بار محاسباتی کم آن اشاره کرد که آن را برای کاربردهای آنلاین مناسب می سازد . برای مقابله با ناپایداری ولتاژ ابزارهای متفاوتی وجود دارد که برخی از آنها عبارتند از : تغییر سریع ولتاژ مرجع ژنراتورها از طریق حلقه کنترل ولتاژ ژنراتور ، سوئیچ های بانک های خازنی ، ناحیه بندی کنترل شده شبکه با هدف تعادل توان راکتیو تولیدی و مصرفی ، وارد مدار کردن واحدهای با زمان راه اندازی کم ، کنترل تپ ترانسفورماتورها اعم از مسدود کردن تپ یا کاهش نقطه تنظیم ، باز تقسیم سریع توان بین ژنراتورها و حذف بار . در اکثر مراجع ، حذف بار به عنوان آخرین راه اما روشی بسیار موثر برای مقابله با ناپایداری معرفی شده است . لازم به ذکر است که با گذشت زمان میزان باری که باید حذف شود تا سیستم مجدد به شرایط نرمال باز گردد ، افزایش خواهد یافت . لذا تعیین زمان مناسب برای حذف بار یکی از نکات مهم در حذف بار کاهش ولتاژی می باشد . همچنین در این تحقیق الگوریتمی ارائه شده است که با استفاده از شاخص پیشنهادی پیش بینی وقوع ناپایداری ولتاژ و زمان مناسب برای حذف بار را تعیین می کند . شبیه سازی های متعدد نشان دهنده عملکرد مناسب این الگوریتم در تعیین زمان مناسب حذف بار می باشد .