در این مطالعه طراحیوشبیه سازیکنترلروپیاده سازی آن بر روی ربات جراح صورت گرفته است. اما آنچه در تعامل ربات ها وانسان اهمیت دارد حفظ امنیت و کنترل رفتاری ربات است.ربات جراح از دو قسمت اصلی پایه و پیرو تشکیل شده است. هدف اصلی این پروژه کنترل کردن نیرو و موقعیت ربات جراح است. یعنی نوک ابزار نهایی باید بتواند مقداری دلخواه نیرو وارد کرده و همچنین به مکان مورد نظر رفته و جهت گیری مناسب را نیز اتخاذ کند. هدف اصلی این پایان نامه نیز بر روی نحوه و استراتژی کنترل نیرو و موقعیت است. ابتدا ربات را مدل سازی کرده، سپس با استفاده از معادلات سینماتیکی و دینامیکی بدست آمدهالگوریتم های کنترلی مختلف ارائه شده است. در قدم بعدی به بررسی کنترل سیستم های عملیات از راه دور پرداخته وساختارکنترل کننده 4 کاناله توضیح داده شده سپس با استفاده از یک کنترل کننده تناسبی-مشتقی به بررسی شفافیت در این ساختار پرداخته شده است.سپس کنترل کننده ی ترکیبی مکان نیرو برای یک سیستم عملیات از راه دور طراحی شده و نتایج شبیه سازی به طور کامل ارائه گردیده است وبا توجه به اینکه سیستم های عملیات از راه دور دارای نامعینی های پارامتری در دینامیک بازوهاو یا دینامیک محیط و اپراتور می باشند اقدام به طراحی کنترل کننده ی تطبیقی –ترکیبی مکان و نیرو با 10 درصد نامعینی در پارامترهای دینامیکی شده است. در نهایت یک کنترل کننده ی تطبیقی برای سیستم دو لینکی طراحی شده و بر روی یک سیستم پایه-پیرو تک لینکی به صورت عملی با 5 درصد خطا پیاده سازی گردیده است.