مسیریابی بهینه اساس راه اندازی ربات های خودکار می باشد. با توجه به اینکه مسیریابی کلاسیک تنها بر روی حل مسئله مسیریابی در محیط هایی با موانع ثابت و از قبل مشخص تعریف شده بود، پژوهشگران در سال های اخیر تلاش های زیادی را در توسعه و بکارگیری الگوریتم های مسیریابی در محیط های نامشخص برای ربات های خودکار متحرک انجام داده اند. سنسورهای مبتنی بر بینایی ماشین در ربات های متحرک مزیت هایی زیادی را از جمله قابل دسترس بودن، هزینه کم و مصرف کم انرژی را دارا می باشند و به همین دلیل در پیمایش محیط های ناشناخته همواره بیشتر از بقیه سنسورها مورد توجه پژوهشگران واقع شده اند. در این پایان نامه روش جدیدی برای حل بهینه مسئله مسیریابی با استفاده از بینایی ماشین در محیط های ناشناخته ارائه شده است. روش مورد نظر ابتدا یک الگوریتم پیشنهادی برای بدست آوردن عمق و در نهایت موقعیت یابی ربات در محیط با استفاده از دوربین تک چشمی ارائه کرده است که برای این کار اطلاعات عمق را از روی میزان تأثیر فوکوس بر روی نواحی مختلف تصویر بدست آورده و بکار می گیرد. در ادامه یک روش جدید برای تهیه نقشه محیط ارائه شده است و سپس الگوریتم مسیریابی با استفاده از گراف محیط که از مرحله قبل بدست آمده، مسیریابی می کند. در نهایت نیز روشی برای مشارکت ربات های پرنده همکار در بکارگیری و به اشتراک گذاری اطلاعات جمع آوری شده از الگوریتم های مذکور، بیان شده است تا فرآیند مسیریابی به بهینه ترین صورت و به طور اشتراکی انجام پذیرد.