در این پایان نامه با استفاده از مفاهیمی مانند شبه اسپری و میدان برداری لیوویل سوپر معادلات اویلر- لاگرانژ را از دیدگاه سوپر فرمهای پوانکاره- کارتان مورد بررسی قرار می دهیم.

روبات های پادار دارای مانورپذیری بیشتری نسبت به ربات های چرخدار و زنجیری در محیط های ناهموار می باشند. مشخصه ربات های پادار که از نقاط تماس گسسته با زمین استفاده می کنند آن ها را قادر می سازد که محل مناسبی را برای گذاشتن پا انتخاب کنند به طوری که از گذاشتن پاها بر روی موانع یا حفره ها اجتناب شود. در این پژوهش، به طراحی مسیر پایدار برای یک ربات چهارپا پرداخته می شود. ربات موردنظر، دارای شش درجه آزادی غیر فعال در بدنه و سه درجه آزادی فعال در هر پا می باشد. در نتیجه، در حالت غیر مقید روبات مزبور دارای 18 درجه آزادی است و به واسطه حرکت بر روی سطح معین یک سیستم مقید به قیود سینماتیکی می باشد. برای طراحی مسیر پایدار، ابتدا تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات انجام می شود و چون ربات توسط پاها بر زمین مقید شده و تمامی درجات آزادی بدنه غیرفعال می باشد، روشی برای حذف قیود پاهای تکیه گاهی ارائه می شود. سپس ربات موردنظر در نرم افزار simmechanics مدلسازی شده و مقایسه ای بین تمامی گشتاورهای مفاصل در هر دو مدل تحلیلی و نرم افزاری صورت گرفته و چون اختلاف حاصله از این مقایسه در حد صفر است، صحت مدل با دقت بالا تایید می شود. سپس، با توجه به اینکه پایداری یکی از مهمترین مسائل در زمینه سیستم های پادار است، معیارهای مختلف پایداری استاتیکی از روش های هندسی استخراج گردیده و مهمترین معیارهای دینامیکی که تاکنون ارائه شده، مورد مطالعه قرار گرفته و با توجه به ملاحظات پایداری، به طراحی گیت-های پریودیک استاتیکی و دینامیکی ربات پرداخته می شود. برای طراحی گیت استاتیکی، دو نوع گیت استاتیکی پیوسته و گسسته در نظر گرفته شده که هر یک به صورت جداگانه مورد مطالعه قرار می گیرند. در گیت استاتیکی پیوسته، به طراحی گیت های خرچنگی، چرخشی و صعود از پلکان پیوسته بر مبنای حداکثر استفاده از فضای کاری ربات پرداخته می شود. برای بالا رفتن ربات از پلکان، روشی برای پیکربندی پاهای ربات پیشنهاد می شود. با چنین پیکربندی، ربات قادر است با حفظ پایداری و استفاده از حداکثر فضای کاری و حداقل ضریب کار از روی پلکان بالا رود. در گیت استاتیکی گسسته، به طراحی گیت های خرچنگی و چرخشی گسسته پرداخته می شود و با استفاده از گیت های گسسته طراحی شده، ربات قادر است مسیر دلخواه را بپیماید. در بین انواع گیت های دینامیکی، گیت یورتمه بر مبنای معیار پایداری zmp به گونه ای طراحی می شود که پیوستگی موقعیت و سرعت حرکت بدنه در حین سوئیچ کردن پاها حفظ شود. نتایج حاصله از این طراحی نشان می دهد که ربات قادر است بر اساس فرمان کاربر، مسیر مورد نیاز را به صورت کاملا پایدار بپیماید.

در این پژوهش به دنبال آزمودن یک فرضیه اصلی و پنج فرضیه فرعی می باشیم. روش تحقیق بکارگرفته شده، استفاده از پرسشنامه و تحلیل نتایج می باشد. جامعه مورد استفاده در این مطالعه شامل شرکت های کوچک و متوسط با فن آوری بالا مستقر در پارک های علم و فناوری استان های خراسان جنوبی،اصفهان و آذربایجان شرقی می باشد. یافته های پژوهش نشان می دهد که در جامعه مورد مطالعه متغیر های مهارت شخصی و یادگیری تیمی تاثیر ی بر عملکرد سازمانی نداشته اند، نه به صورت مستقیم و نه از طریق متغیر قابلیت نوآوری. اما قابلیت نوآوری تاثیر مثبت و معنی داری بر عملکرد شرکت های مورد مطالعه داشته است.

در این تحقیق، نگارنده با بررسی اشعار محمدحسین شهریار و اشعار امیر هوشنگ ابتهاج ، سعی کرده است تا با پیدا کردن اشتراکات بین این دو شاعر از لحاظ مضامین به کار رفته، صور خیال و تأثیر پذیری آنها از یکدیگر با توجه به روابط دوستانه ای که داشته اند، نقاط مشترک فکری و شعری آنها را بیابد و تأثیر پذیری ابتهاج از شهریار و شهریار از ابتهاج را نشان دهد. نگارنده با توجه به مضامین هر دو شاعر، سبک شعری، تأثیر پذیری آنها از حافظ شیرازی، صور خیال بدیعی و بیانی، اشخاص و اماکن و ارتباط آن در اشعار آنها، به این نتیجه رسیده است که در تمام موارد ذکر شده ابتهاج و شهریار، همانندی بسیار دارند و می توان هر دو را شاعر عشق نامید. بدین منظور، در بخش نخست، کلیاتی در مورد شهریار و ابتهاج ذکر نموده و اوضاع زندگی و خصوصیات شعری آن ها را با یکدیگر مقایسه کرده ایم. همچنین در این بخش، ابیات و غزلیاتی که شهریار و ابتهاج در مورد حافظ سروده اند، آمده است و شیفتگی و ارادت شهریار و ابتهاج نسبت به حافظ نشان داده شده است.در فصل دوم، مشابهت های ظاهری غزلیات دو شاعر بررسی می شود. این بخش ابتدا به ذکر غزلیاتی از دو شاعر و در ادامه به تطبیق مضامین شهریار و ابتهاج می پردازد.بخش سوم این تحقیق به بیان افتراقات شعری شهریار و ابتهاج می پردازد. در بخش چهارم، تضمین های دو شاعر از حافظ، را بررسی نموده و به این نتیجه رسیده است که اوزانی را که شهریار و ابتهاج در غزلیاتشان استفاده نموده اند، مشابه اوزانی هستند که حافظ نیز در غزلیاتش استفاده کرده است.غزلیات شهریار و ابتهاج و حافظ از نظر قافیه و ردیف نیز به هم شباهت دارند.در بخش پنجم، به ارتباط دو شاعر و اشعاری که در خصوص یکدیگر سروده اند و همچنین به اشعاری که در مورد اشخاص دیگر سروده اند می پردازیم. در ادامه (بخش ششم) به آرایه های لفظی، معنوی و فنون بیان

چکیده نهان نگاری فرآیند درج داده ای موسوم به نهان نگاره، تگ یا برچسب در داخل یک شی چندرسانه ای به نحوی است که در آینده امکان شناسایی و استخراج آن جهت صحه گذاری بر روی شی مورد بررسی وجود داشته باشد. این شی می توان تصویر، صوت یا فیلم باشد. حتی ممکن است فقط متن باشد. تکنیک های نهان نگاری را می توان به روش های مختلف و در گروه های متعددی تقسیم بندی کرد. نهان نگاره ها را می توان در حوزه مکان (تصویر) و یا در حوزه فرکانس اعمال کرد. طرح های نهان نگاری دیجیتال می تواند به سه شکل (مقاوم، شکننده، نیمه شکننده) در هر یک از حوزه های ذکر شده انجام پذیرد. طرح های نهان نگاری مقاوم بیشتر به منظور حفظ مالکیت و طرح های شکننده بیشتر به منظور احراز اصالت در تصاویر بکار می روند. در یک سیستم نهان نگاری شکننده، یک سیگنال (نهان نگاره) درون تصویر درج می شود تا تغییرات احتمالی آتی با شانس بالایی قابل شناسایی باشند. درج نهان نگاره از نظر دیداری و با قدرت بینانی یک انسان سالم، غیرقابل مشاهده می باشد. این نوع از علائم، کاربردهای زیادی در سیستم های احراز اصالت تصویر پیدا کرده اند. برخلاف نهان نگاری مقاوم ، نهان نگاره های شکننده به تمام انواع دستکاری های خرابکارانه یا غیر خرابکارانه حساس هستند، یعنی نهان نگاره های دستکاری شده بصورت کامل نابود می شوند. هدف این پروژه ارائه بررسی و مقایسه بین تکنیک های مختلف در حال ظهور نهان نگاری شکننده، برای احراز اصالت تصویر می باشد. در این بررسی، با استفاده از سه الگوریتم 1) حوزه مکان lsb) (2) حوزه فرکانس، مبتنی بر تبدیل موجک 3) نهان نگاری دوگان تصاویر، لوگویی به صورت نامحسوس درون تصاویر استاندارد درج شده و سپس حملات عمدی و غیر عمدی نظیر برش، فیلتر میانه گیر، فشرده سازی بر روی تصاویر نهان نگاری شده اعمال می گردد تا در نهایت با استخراج نهان نگاره از تصاویری که حملات بر روی آنها صورت گرفته میزان قابلیت و کارایی الگوریتم ها بررسی شود. در بررسی های انجام شده الگوریتم lsb مطرح شده دارای عملکرد خوبی در تشخیص نوع تغییرات و خدشه وارده و محلی سازی آن بود اما از مقاومت مناسبی در برابر حملات برخوردار نبود. در این الگوریتم تمام مراحل تولید و درج نهان نگاره در حوزه مکان صورت گرفت. در الگوریتم مطرح شده نوع دوم نهان نگاره در حوزه فرکانس و با استفاده از تبدیل موجک تولید شد و سپس در حوزه lsb در تصویر پوششی قرار داده شد. مزیت این روش علاوه بر قابلیت شناسایی تغییرات و یا خدشه های وارده به تصویر نهان نگاری شده، آن است که هم برای تشخیص خدشه های حوزه مکان و هم حوزه فرکانس (تبدیل) قابل استفاده است. این مزیت ناشی از تبدیل موجک می باشد. همچنین، به خاطر ساخته شدن تصویر نهان نگاره از روی خود تصویر میزبان، می توان خدشه های وارده به خود نهان نگاره را نیز تشخیص داد. طرح مطرح شده نوع سوم الگوریتم نهان نگاری دیجیتال دوگان تصاویر است که دارای قابلیت تشخیص بروز محل خدشه ها و تصحیح و بازیابی تصویر است که در دو الگوریتم قبل این امکان وجود نداشت. البته ضعف این الگوریتم در تشخیص خطای اتفاق افتاده حاصل از اعمال نویز به تصویر است.

چکیده با رشد سریع در دسترسی به رسانه های دیجیتال ،اسناد دیجیتالی توسط شبکه جهانی اینترنت ودر اختیارافراد بسیاری بدون پرداخت هزینه ای قرارمیگیرند ، بنابراین نیاز به یافتن روشی برای حفظ امنیت این سرویسها به صورت جدی مطرح گردد.دو روش رمزنگاری و نهان نگاری به صورت مکمل یکدیگر توسعه یافته است.در دهه گذشته نهان نگاری تصاویر دیجیتال مورد توجه محققان بسیاری بوده است .داده نهان نگاره دیجیتال مقداری از اطلاعات است که به صورت مستقیم به محصولات دیجیتال اضافه می گردد به صورتی که برای سیستم بینایی و شنوایی انسان قابل درک نبوده اما توسط ابزاری مانند رایانه قابل کشف شدن باشد.الگوریتمهای نهان نگاری با افزودن اطلاعات عموما نامحسوس به محصولات دیجیتال امنیت آنها را در برابر کارهایی چون کپی غیرمجاز ،ادعای مالکیت غیرمجاز و... تامین می کنند.بدیهی است طراحی الگوریتم های بهینه ای که قادر به تامین نیازهای خاص هر یک از این کارها باشند،یکی از مسایل نوین مطرح شده در زمینه پردازش سیگنالهاوتصاویر دیجیتال می باشند. نهان نگاری در تصویر به صورت های مقاوم، نیمه شکننده و شکننده انجام می پذیرد. از موارد مهم در نهان نگاری، پایداری آن در برابر حملات مختلف است حملاتی که در صورت تخریب اطلاعات نهان نگاری می توانند امکان کپی برداری از محصول را در پی داشته باشند.در نهان نگاری ، مقاومت عبارت است از ایستادگی الگوریتم نسبت به روش های مختلف آشکارسازی ،بعبارت دیگر روش های نهان نگاری باید تا حد ممکن بگونه ای طراحی وپیاده سازی شوند تا در مقابل روش های متفاوت آشکارسازی داده های مخفی مقاومت داشته باشند.بطورمثال در هنگام انتقال پیام توسط تصویر ممکن است تغییراتی روی آن با هدف از بین بردن پیام بصورتهای برش تصویر ، چرخاندن تصویر، فشرده سازی و.. صورت گیرد.تکنیک های نهان نگاری تصویر را می توان به دو گروه بزرگ طبقه بندی کرد.روش های حوزه مکان و حوزه تبدیل.اگرچه روش های حوزه مکان از پیجیدگی کمتری در پیاده سازی برخوردار بوده ولی از مقاومت کمتری نسبت به حملاتی برخوردار هستند که که روش های حوزه تبدیل نسبت به آنها مقاوم هستند.در این پروژه سعی بر آنست که الگوریتم های مختلف جهت نهان نگاری تصویردرحوزه تبدیل بررسی شده والگوریتم ها از نظر مقاوم بودن در برابر حملات مختلف و سرعت بار محاسباتی با یکدیگر مقایسه گردند.در ابتدا نهان نگاری با الگوریتمdct سپس از ترکیبی از دوالگریتمdwt وsvd و در نهایت ترکیبی از سه الگوریتمdct ،svd و dwtانجام می گردد و در نهایت این روش ها از نظر مقاومت در برابر حملات مختلف با یکدیگر مقایسه می گردند.مرجع مقایسه ای سه روش توسط معیارهای psnr و مقدار بیت خطا در مرحله استخراج خواهد بود.

: پژوهش پیش رو به تصحیح ، مقابله و تحلیل آثار منثور مولانا ابوالبرکات لاهوری، متخلص به منیر(1019-1054) اختصاص یافته است ؛ هدف از انجام این تحقیق تبیین گستره ی جغرافیایی زبان فارسی و معرفی منیر است ، که با رویکرد تحلیل محتوایی و ساختاری آثار منثور منیر است ، به طرح مباحثی به شرح زیر می پردازد : نخست ، با بررسی سیر اندیشه ادبی و تبیین جایگاه علمی-ادبی منیر، از او به عنوان نثر نویس توانای فارسی زبان قرن یازدهم هجری ، در سرزمین هند یاد شده است . دوم ، در تحلیل محتوایی آثار منیر ، وی منتقدی پیشگام شناخته شد ، زیرا آراءِ نقادانه منیر نه تنها سرآغازی بر ادوار نقد نویسی هندیان فارسی زبانt بر فارسی زبانانان ایرانی الاصل ، بلکه مجالی برای جدال سنت و مدرنیته در سرزمین هند فراهم آورده است . سوم ، ادعای منیر در"پس روی پیشینیان سخن"با رویکرد به ساخت زبانی منیر، قابل اثبات است . چهارم ، در بازبینی سبک فردی منیر و پس از اثبات مشترکات منشات منیر(1050)، با منشات قائم مقام فراهانی(1250) منیر دویست سال پیش از قائم مقام در ایران ، از آغازگران سبک بازگشت در سرزمین هند ، معرفی شده است . پنجم ، در بررسی سبک ساختگرایی ، نثر منیر با نوآوری های خاص واژه گزینی مبتنی بر واژگان فارسی و زبانشناختی در شبکه بدایع زبانی ، نوع خاصی از ادبیات محض را پدیدآورده است که نشانگانی از دیدگاه ادبی- زبانشناختی او می باشد و عنوان ادیب زبانشناس را برای منیر قابل بحث کرده است . سخن آخر اینکه سبک فردی منیر ، به عنوان تکمله ای بر ادوار سبکی قابل طرح شدن و در بُعد آموزشی در خور تامل است .

یکی از راه‎های پیشنهاد شده جهت آشکارسازی و موقعیت‎سنجی اشیاء با سطح مقطع راداری کم استفاده از رادارهای چند ورودی- چند خروجی است. در این پایان‎نامه مساله آشکارسازی همدوس در رادارهای چند ورودی- چند خروجی با آنتن‎های گسترده شده در شرایط مختلف مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. برای این منظور در ابتدا ساختارهای ممکن جهت آشکارسازی همدوس در رادارهای چند ورودی- چند خروجی با آنتن‎های گسترده شده مطرح شده و از میان ساختارهای پیشنهادی، ساختاری که از جهات مختلف مناسب است (ساختار استفاده از آنتن‎های همه جهته در فرستنده و آنتن‎های چند پرتویی در گیرنده)، انتخاب شده است. در ادامه مساله آشکارسازی همدوس در سه دسته کلی ”آشکارسازی در حضور نویز سفید“، ”آشکارسازی در حضور نویز (کلاتر) رنگی“ و ”آشکارسازی در حضور نویز (کلاتر) رنگی مقید“ در این ساختار مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. در هر یک از دسته مسائل مطرح شده، تحت شرایط مختلف با دیدگاه مبتنی بر تئوری آشکارسازی، آشکارسازهای مناسب استخراج شده و عملکرد آنها مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج حاصل در این پایان‎نامه حاکی از عملکرد بهتر رادارهای چند ورودی- چند خروجی در آشکارسازی هدف نسبت به رادارهای آرایه فازی، شبکه شده و تک پایه است.

سیاست کیفری مانند یک آموزگار کیفری است که اصول وچارچوب رفتار وکردار شهروندان را معین نموده و نحوه ی رفتار کردن را به شهروندان تعلیم می دهد. در نتیجه جمهوری اسلامی ایران مانند دیگر کشور ها دارای سیاست کیفری با راهکارهای مختص به خود می باشد که هر چقدر این راهکارها متناسب باارزش ها ومبانی اعتقادی جامعه وهمچنین متناسب باشرایط جرم ارتکابی از قبیل فعل مجرمانه،خصوصیات مرتکب جرم وشرایط واوضاع واحوال حاکم بر زمان ارتکاب جرم باشد موثر واقع می شود وآثار مثبتی ازخود به جا می گذارد. و در رابطه با تئوری پنجره های شکسته اولین بار توسط ((جیمز. کیو. ویلسونو جرج ال . کلینگ))در مقاله ای تحت عنوان پلیس وامنیت محلی در ماهنامه [مانتلی]در سال1389میلادی مطرح شد. دیدگاه بنیانگذاران این تئوری به این گونه بود که: اگر پنجره ای در ساختمانی بشکند و تعمیر نشود،دیگر پنجره های این ساختمان نیز می شکنند وباقیمانده ساختمان وسپس ساختمان های مجاور ودر نتیجه تمامی خیابان نیزتخریب خواهد شد. بنابراین بایستی بااولین پنجره شکن برخورد شود تااز شکسته شدن پنجره های دیگرساختمان جلوگیری به عمل آیدکه برای رسیدن به این هدف چند راهکار متفاوت را ارائه شده است

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

در این پژوهش ستاره کوارکی را بصورت ماده کوارکی خالص در نظر میگیریم. برای محاسبه معادله حالت ماده کوارکی ازمدل کیسه ای mit استفاده میکنیم. در این مدل انرژی واحد حجم برای ماده کوارکی، بصورت انرژی جنبشی ذرات تشکیل دهنده (کوارکهای آزاد) به اضافه یک ثابت b (ثابت کیسه) در نظر گرفته میشود. دو حالت برای b داریم که یکی مقدار ثابت و دیگری یک مقدار وابسته به چگالی است.حالت دوم با توجه به داده های اخیر سرن مربوط به تشکیل پلاسمای کوارک-گلوان بدست آمده است. bاختلاف انرژی محیط اختلال یافته و فضای واقعی میباشد و از نظر دینامیکی مانند فشار عمل میکند، که گاز کوارکی را در چگالی و پتانسیل ثابت نگه می دارد. برای محاسبه انرژی جنبشی، چگالی کوارکها را بر حسب چگالی باریونی، با در نظر گرفتن دو شرط تعادل بتا و خنثایی باربدست می آوریم. در آخر با استفاده از معادله حالت، معادلاتtov را حل کرده و ساختار ستاره کوارکی را در دماهای مختلف محاسبه میکنیم.

چکیده ندارد.