این پایان نامه به بررسی شناسایی وکنترل عملگر الکترومکانیکی چرخشی نوین که توسط نرم افزارmatlab شبیه سازی شده است، پرداخته است. در فصل اول، مقدمه ی کلی درباره ی عملگرهای الکترومکانیکی و فرایند پایان نامه توضیحاتی داده شده است. فصل دوم به معرفی بخش های مختلف یک عملگر الکترومکانیکی پرداخته است. در این فصل انواع سازوکارهای مختلف برای طراحی یک عملگر الکترومکانیکی توضیح داده شده است. در انتهای این فصل نیز به بررسی عملگر الکترومکانیکی شبیه سازی شده در simmechanics پرداخته و قسمت های مختلف شبیه سازی توضیح داده شده اند. در فصل سوم به منظور یافتن مدل ریاضی از سامانه، از روش های شناسایی جعبه سیاه استفاده شده است. در ادامه نیز مدل مرتبه اول با تاخیر بر روی این سامانه برازش شده است. فصل چهارم این پایان نامه به بررسی کنترل عملگر الکترومکانیکی به عنوان یک سامانه غیرخطی پرداخته است. در ابتدای این فصل روش های مختلف به کار رفته برای کنترل یک عملگر الکترومکانیکی به طور خلاصه بیان شده اند. ورودی این سامانه، ولتاژ تامینی موتور الکتریکی و خروجی آن زاویه ی بالک نصب شده بر خروجی عملگر الکترومکانیکی می باشد. از این سامانه در سطوح پروازی استفاده می شود. هدف از کنترل، ردیابی ورودی مرجع aprbs برای بالک در حضور اغتشاش ناشی از باد می باشد. در این فصل از روش های عصبی fel و dinc استفاده شده است. نتایج شبیه سازی مربوط به روش های هوشمند با روش های متداول کنترل صنعتی مبتنی بر مدل شناسایی شده،از جهت انرژی مصرفی و سایر شاخص های کنترلی مورد مقایسه قرار گرفته است.

به منظور کاهش آلودگی آب های سطحی و زیر زمینی و در جهت کمینه سازی خطر بروز بیماری های ناشی از نیترات ها و فسفات ها در آب های سطحی، زیر سطحی و آشامیدنی، آزمایشاتی بصورت مجزا برای بررسی تأثیر نیتروژن و فسفر بر خصوصیات کمی و کیفی لوبیا بصورت فاکتوریل در قالب طرح کاملاً تصادفی در 4 تکرار در سال زراعی 93 در مرکز تحقیقات شهر همدان به اجرا در آمد. تیمارهای مورد آزمایش (آزمایش نخست) شامل 4 کود نیتروژن دار، x1 (زئولیت – en)، x2 (زئولیت – acacen)، x3 (زئولیت –hed)، x4 (کود اوره) و x0 (نمونه کنترل- عدم استفاده از کود)، و همچنین دو رقم لوبیا شامل لوبیا قرمز (phaseolus vulgarize l) و لوبیا چشم بلبلی (vigna unguiculata l.) وهمچنین درآزمایش دوم تیمارها شامل 4 نوع کود فسفر دار p1 (زئولیت –en)، p2 (زئولیت – acacen)، p3 (زئولیت – hen )، p4 (کود سوپرفسفات تریپل) و p0 (نمونه کنترل- عدم استفاده از کود)، انجام پذیرفت. نتایج نشان داد که کاربرد نانو کودهای زئولیت عامل دار شده بشدت باعث کاهش آبشویی نیترات از واحدهای آزمایشی(گلدانها) شدند. با این وجود در بین 3 نوع کود ساخته شده کود نانو زئولیت x3 با 48 درصدکاهش آبشویی نیترات نسبت به کود اوره کمترین آبشویی نیترات را به خود اختصاص داد. باتوجه به نتایج کود زئولیت x3 توانست باعث بهبود ویژگی های رشد، عملکرد اندام هوایی و خصوصیت هـای کیفـی گیاه از جمله کلروفیل، پروتئین دانه، شاخص برداشت، عملکرد دانه و عملکرد بیولوژیکی در گیاه لوبیا شود. نتایج آزمایش دوم نشان داد که کاربرد کودهای نانو زئولیت عامل دارشده با فسفر باعث بهبود خصوصیات کمی و کیفی گیاه لوبیا شده است. با این وجود در بین 3 نوع کود ساخته شده، کود نانو زئولیت p3 بیشترین تأثیر را در فاکتورهای اندازه گیری شده درگیاه لوبیا را به خود اختصاص داد. حال آنکه در بین ارقام لوبیا، رقم لوبیای قرمز برتری محسوسی نسبت به لوبیای چشم بلبلی از خود نشان داد. به طور کلی کاربرد نانو زئولیت های عامل دار شده نقش مفید و موثری در کاهش آبشویی نیترات و فسفات و بهبود ویژگی های رشد، عملکرد اندام هوایی و خصوصیت هـای کیفـی گیاه لوبیا دارد.