چکیده: احکام جزایی و کیفری متنوعی در دین اسلام وجود دارد. اصل وجود این احکام در اسلام و در برخی موارد اجرای آنها، و همچنین عدم آگاهی اکثر افراد مسلمان از شرایط به اجرا درآمدن این احکام الهی و تبلیغات منفی دشمنان این آیین و دست مایه قرار دادن این گونه احکام جهت معرفی دین اسلام به عنوان دینی سرشار از خشونت، انگیزه ی اصلی مولف جهت تدوین این رساله بوده است. روش کار بدین صورت است که با مراجعه به آرای علماء در کتب فقهی معتبر و نرم افزارهای موجود، ابتدا سعی در شناساندن این جرایم به خواننده را دارد و سپس تعریف انواع مجازات در لغت و قرآن و از نظر فقها و کمّ و کیف اجرای حد و نیز چگونگی اثبات آنها به بررسی گرفته می شود. و بعد بررسی سقوط، تخفیف و تشدید در آنها مورد توجه قرار می گیرد. در پایان نیز نتیجه گیری می شود که تعیین نوع مجازات و اجرای آنها در بسیاری موارد تعبدی می باشد. و اثبات جرم در برخی موارد بسیار مشکل است و وجود مجازات بیش تر نقش بازدارندگی دارد. و همچنین این نتیجه گرفته می شود که انواع مجازات به هر بزرگی که باشد باز در مواردی مشمول سقوط یا تخفیف مجازات قرار می گیرد. و در مواردی و به عللی، امکان تشدید مجازات نیز می رود.

این پژوهش به مسئله طراحی مسیر مرجع در سامانه هدایت خودکار رشتههای حفاری مجهز به mwdدر یک فضای سه بعدی میپردازد. در ابتدا با استفاده از مفهوم زوایای اویلر، سینماتیک مستقیم برای بازههای زمانی مختلف بررسی میگردد. سپس با فرض اینکه ویژگیهای مکانیکی محیط با سینماتیک رشته سازگار باشد،رابطهای برای تعیین موقعیت رشته در انتهای بازههای کوچک زمانی بدست میآید. این رابطه تابعی از زاویه مته، زاویه پیچش رشته حول محور خود و میزان پیشروی رشته میباشد. سینماتیک معکوس حرکت برای بدست آوردن متغیرهای مفصلی بررسی شده است. بدین منظور سینماتیک معکوس برای دو حالت به وسیله الگوریتم زنبور عسل بررسی میشود. در حالت اول زاویه مته ثابت درنظر گرفته میشود، در حالی که برای حالت دوم اندازه بردار جابجایی ثابت در نظر گرفته شده است. همچنین برای مدل کردن موانع موجود در مسیر، از مفهوم پوسته محدب اجسام سه بعدی استفاده شده است. نتایج نشان میدهد که از سینماتیک رشته حفاری میتوان به نوع جدیدی از رباتهای انعطافپذیر که قادر به حفاری و حرکت روی مسیرهای سه بعدی هستند، دست یافت. همچنین میتوان دریافت که الگوریتم تولید مسیر بکار گرفته شده، قادر است حتی در صورت بروز پیشامدهای غیر منتظره (مانند وجود مانع در مسیر اولیه) به تولید مسیر پرداخته و مسیر مرجع رشته را به سمت هدف مشخص نماید.

چکیده ندارد.