در این تحقیق، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات مارمانند در حرکت راست خطی شرح داده شد. نشان داده شد که با استفاده از راهکار کاراندازی اضافی، نسبت به راهکار کاراندازی دقیق، انرژی کمتری مصرف می شود. در راهکار کاراندازی اضافی، تمام مفاصل متحرک، فعال هستند، به این معنی که توسط کارانداز به چرخش درمی آیند. این راهکار احتمالا در مارهای طبیعی دیده می شود. علاوه بر آن، اعمال گشتاورهای کمتر به مفاصل، باعث می شود که از بلند شدن اولین لینک غیرمتحرک، به راحتی جلوگیری شود. در ادامه، معیار پایداری برای حرکت های اول و دوم ربات مارمانند هنگامی که ربات بر روی سطح شیب دار حرکت می کند، بررسی گردید. حساسیت سنگینی برای یک زاویه سطح شیب دار معین و یک زاویه انحراف بر روی سطح ، محاسبه گردید. یک شبکه عصبی برای یادگیری حاشیه پایداری ربات، هنگامی که در امتداد زاویه انحراف بر روی سطح شیب دار حرکت می کند، آموزش داده شد. این آموزش می تواند به کل حرکت ربات اعمال گردد، به شرط آن که داده ها از کل حرکت ربات جمع آوری گردد. این شبکه عصبی می تواند در یک سیستم کنترلی، هنگامی که ربات بر روی یک سطح ناهموار حرکت می کند، به کارگرفته شود تا ربات با تغییر جهت حرکت، از واژگونی خود جلوگیری کند.

شناخت ارتباط میان سینماتیک اندام های بدن انسان و نیروهای ایجاد شده در عضلات مرتبط با آن ها از جنبه های مختلفی دارای اهمیت است. در یک نمای کلی، عضلات بدن به واسطه فرآیندهای شیمیایی که با تحریک الکتریکی سیستم عصبی مرکزی کنترل می شود، قادر به ایجاد نیروی مشخصی هستند، این نیرو از طریق تاندون به اسکلت انتقال یافته و در نهایت باعث ایجاد و یا کنترل حرکت در اعضای مختلف می شود. وجود مشکلات مختلف در تحلیل دینامیکی سیستم های اسکلت عضلانی، ضرورت مطالعه و بررسی سیستم های اسکلت عضلانی را بیش از پیش مشخص می سازد. در این پژوهش پس از بررسی مطالعات مختلف در زمینه مدل سازی سیستم های اسکلت عضلانی، ابتدا خصوصیات کاراندازهای عضلانی و مدل های ریاضی موجود برای برآورد نیروهای عضلانی معرفی شده است و پس از شناسائی نواقص موجود، دو روش جدید برای تخمین دقیق تر نیروهای عضلانی ارائه شده است، از این دو روش یکی بر اساس برازش روابط پیشنهاد شده با استفاده از بهینه سازی توسط الگوریتم ژنتیک و دیگری بر مبنای مفهوم شبکه های عصبی مصنوعی است. در ادامه تحقیق، دو مدل اسکلت عضلانی به منظور شبیه سازی حرکت در اندام فوقانی معرفی شده است و به علت افزونگی سینماتیکی یکی از مدل های ارائه شده، روش های حل سینماتیک معکوس در بازوهای افزوده مورد بررسی قرار گرفته است و چگونگی محاسبه مقادیر بهینه زاویه های مفصلی برای اجتناب از محدودیت مفاصل با استفاده از دو روش توضیح داده شده است. پس از تحلیل سینماتیک معکوس در مدل های معرفی شده، معادلات حرکت با استفاده از روش نیوتن و فرمولاسیون کین محاسبه شده است و پس از مشخص شدن پارامترهای سینماتیکی و معادلات حرکت، مساله دینامیک معکوس در چند فعالیت مختلف مربوط به بالاتنه مورد ارزیابی قرار گرفته است. برای بررسی اثر اندازه نیروها و گشتاورهای خارجی بر فعالیت های عضلانی، عمل رانش ویلچر مورد بررسی قرار گرفته است و به منظور بررسی تاثیرات الگوی حرکتی اعضا بر فعالیت عضلات مرتبط، عملکرد سیستم اسکلت عضلانی در چهار الگوی حرکتی مختلف در رانش ویلچر مورد مقایسه قرار گرفته است، سپس ارتباط میان زاویه ها و تحریکات مفصلی و فعالیت عضلات مرتبط در تحلیل حرکت دست در چرخش غربالک فرمان مورد ارزیابی قرار گرفته است. در ادامه تحقیق، با مدل سازی بالاتنه در نرم افزار anybody، حرکت دست در فاز بازیابی ویلچر و همچنین در حرکت دمبل شبیه سازی شده است و در پایان نتایج حاصل از بکارگیری توابع هزینه مختلف با نتایج تجربی بدست آمده از اندازه گیری سیگنال های الکترومایوگرافی مقایسه شده است.

در این پژوهش انواعی از بازوهای مکانیکی ماهر موازی صفحه ای با درجه آزادی اضافی مورد بررسی قرار می گیرند. ابتدا بازوهای مکانیکی ماهر موازی معرفی شده مشخصات و خصوصیات آنها بیان می شود و سپس مروری بر کارهای گذشته انجام می شود. در ادامه نحوه ی به دست آوردن فضای کاری و فضای کاری ماهر توضیح داده شده و فضای کاری و فضای کاری ماهر برای دو نوع از مکانیزم ها به دست آورده می شوند. سپس حالات تکین توضیح داده شده و با استخراج معادلات سینماتیکی حاکم بر مسئله، انواع حالات تکین مختلف برای یک بازوی مکانیکی ماهر موازی صفحه ای با 6 درجه آزادی به دست آورده می شوند. بعد از به دست آمدن حالات تکین طرح ریزی بهینه ی حرکت به صورتی که مکانیزم مورد نظر در حالات تکین خود قرار نگیرد برای دو مکانیزم با درجه آزادی اضافی انجام می شود. در ادامه معادلات مربوط به دینامیک معکوس مکانیزم مورد نظر به روش کین به دست آمده و بهینه سازی انرژی برای چهار نوع از این مکانیزم ها با درجه آزادی اضافی انجام می شود و مقادیر نیروها و گشتاورهای کاراندازها و همچنین انرژی مربوط به هر مکانیزم با توجه به معیار انرژی مورد استفاده به دست می آیند. در ادامه جهت صحه گذاری نتایج به دست آمده، شبیه سازی مکانیزم 6 درجه آزادی در نرم افزار msc adams انجام شده و مقادیر نیرو و گشتاور کاراندازها به دست می آیند. در نهایت طرح ریزی حرکت مکانیزم 6 درجه آزادی، با استفاده از شبکه عصبی، به گونه ای انجام می شود که تغییرات مفاصل جهت حرکت مجری نهایی نسبت به حالت اولیه ی خود کمترین مقدار ممکن را دارا باشد. به عبارت دیگر وقتی مجری نهایی یک حرکت رفت و برگشت را انجام می دهد و به نقطه ی ابتدایی خود باز می گردد، مفاصل نیز به همان مقادیر اولیه ی خود باز گردند.

گسترش روز افزون تقاضا برای ربات های متحرک که برای انجام وظایف خود نیازمند حرکت در محیط های واقعی (با موانع و محدودیت های از پیش تعیین نشده) می باشند مساله طرح ریزی حرکت ربات را به یکی از چالش های پژوهش در عرصه رباتیک?تبدیل?کرده?است،?بویژه?اگر?موقعیت?تمام?یا?بخشی?از موانع در حال تغییر باشد. در این دسته از مسائل هدف یافتن مسیر یا مسیرهایی (ترجیحا بهینه) است که ربات را بدون برخورد با موانع استاتیکی و دینامیکی از یک مبدأ مشخص به مقصد مشخص برساند. در حالت کلی مساله طرح ریزی حرکت ربات به دو صورت خارج از خط برای محیط شناخته شده و برخط برای محیط ناشناخته صورت می پذیرد. با استفاده از این رهیافت، در این پژوهش ابتدا یک روش طرح ریزی مسیر خارج از خط با استفاده مدل سازی انتقال حرارت هدایتی برای به دست آوردن مسیر بهینه و عاری از برخورد در محیط استاتیکی ارائه می گردد. در این روش با تقسیم محیط به سلول های کوچکتر و استفاده از روش انتقال حرارت هدایتی، کوتاهترین مسیر از نقطه شروع تا نقطه هدف برای حرکت ربات بدست می آید. در ادامه روش طرح ریزی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته با استفاده از رابطه مکان هدف و بردارهای موقعیت نسبی و سرعت نسبی بین ربات و مانع که برای تعیین جهت حرکت ربات بکار می رود ارائه می شود و سپس شبیه سازی برای صحه گذاری روش ارائه شده در نرم افزار متلب صورت می پذیرد. نتایج به دست آمده از شبیه سازی طرح ریزی مسیر در نرم افزار متلب برای آموزش شبکه عصبی مصنوعی با استفاده از روش پس انتشار خطا به کار گرفته می شود و شبکه عصبی آموزش دیده جایگزین الگوریتم طرح ریزی مسیر ارائه شده برای هدایت ربات متحرک جهت اجتناب از موانع و رسیدن به هدف می گردد.

در این پایان نامه دست رباتیک کارانداز ناقص طراحی شده است. این دست شامل سه انگشت است. هر انگشت سه بند دارد. دست طراحی شده شامل یازده درجه آزادی و سه کارانداز است. مکانیزم درون سه انگشت مشابه یکدیگر است. برای انگشت ها سه طرح آورده شده است . طرح های ارائه شده به وسیله ی نرم افزار ادمز شبیه سازی شده است. از این سه طرح، تنها دو طرح کارآیی مورد نظر را ایجاد می کند. مکانیزم انتخاب شده برای انگشت کارانداز ناقص، دیفرانسیل خورشیدی است. در دو طرح موفق آمیز، ورودی چرخدنده سیاره ای است. چرخدنده خورشید به وسیله ی چرخدنده های مخروطی به مفصل بندها متصل می شود و بر روی چرخدنده حلقه، ترمز قرار دارد. برای طراحی دست از یک مکانیزم خلاقانه استفاده شده است. یک انگشت ثابت و دو انگشت دیگر می توانند حرکت دورانی داشته باشند. حرکت دورانی انگشت ها به وسیله ی فنر خطی تامین می شود. طرح ارائه شده برای دست نیز به وسیله ی نرم افزار ادامز شبیه سازی شده است. در ادامه به وسیله ی الگوریتم ژنتیک نیرو موثر بر ترمزها بهینه شده است. همچنین ضریب سختی فنر خطی، با توجه به تابع هدف در حالتیکه نیروی بین بندهای انگشت و جسم خارجی یکنواخت و بیشینه است، بهینه شده است. برای بهینه سازی نیرو بر روی ترمزها، معادله های گشتاور و انرژی در فنرهای پیچشی و ترمزها نوشته شده، و با نتایج شبیه سازی مقایسه می شود. به وسیله ی الگوریتم ژنتیک تابع هدف بهینه شده است و نیرو بر روی ترمزها بدست می آید. برای بهینه سازی دست نیز از قسمت بهینه سازی نرم افزار ادمز استفاده شده است.

افزایش نسبت استحکام به وزن بازوی مکانیکی سری از نظر کاربردی اهمیت خاصی دارد, به نحوی که بازوی مکانیکی با استحکام بالا، فضای کاری بزرگ و وزن کم مورد نیاز است. اغلب، بازوی مکانیکی سری شش درجه آزادی سنتی، شش مفصل چرخشی دارد و دارای فضای کاری بزرگی می باشد. با این حال به منظور افزایش استحکام لازم است یا استحکام ساختاری مفاصل یا استحکام ساختاری رابط ها از طریق افزایش وزن، افزایش یابد. بازوی مکانیکی موازی مانند سکوی استوارت گاف (sgp) بسیار مستحکم است به طوری که نسبت استحکام به وزن بالا است ولی دارای فضای کاری کوچکی می باشد. با استفاده از بازوی مکانیکی هیبریدی سعی می شود از خصوصیات مثبت هر دو نوع بازوی مکانیکی، بازوی مکانیکی با نسبت استحکام به وزن بالا و فضای کاری بزرگ ایجاد شود. سکوی گریف دافی (gdp) پیکربندی ویژه از سکوی استوارت گاف است. در بسیاری از پیکربندی هایsgp با حرکت خود به خودی مواجه هستیم. وقتی یک بازوی مکانیکی بدون دخالت محرک حرکت می کند، دارای حرکت خود به خودی است. در این پایان نامه یک پیکربندی خاص از gdp(که توسط حرکت خود به خودی یک درجه آزادی تعریف می شود) به عنوان اتصال سینماتیکی مورد استفاده قرار می گیرد. با جایگزین کردن مفاصل بازوی مکانیکی6r تلاش می گردد استحکام بدون افزایش قابل توجه وزن افزایش یابد. اتصال سینماتیکی که از gdp برای ساخت استفاده می کند، اتصال a نامیده و بازوی مکانیکی که n اتصال a به عنوان مفصل دارد بازوی مکانیکیna نامیده می شود. قرار دادن اتصال جدید نیاز به بررسی سینماتیک بازوی مکانیکی دارد. در این پایان نامه به بررسی سینماتیک مستقیم و معکوس و طراحی مسیر بازوی مکانیکیa پرداخته می شود. در این جا نشان داده شده است که سینماتیک مستقیم بازوی مکانیکیa پیچیده تر از بازوی مکانیکیr نمی باشد در حالی که سینماتیک معکوس بیشتر به چالش کشیده می شود. در این پایان نامه یک الگوریتم برای حل مشکل سینماتیک معکوس (به دست آوردن مجموعه متغیرهای مفصلی که مجری نهایی بازوی مکانیکی را در محل مطلوب قرار می دهد) با استفاده از نگاشت سینماتیکی پیشنهاد شده است. الگوریتمی که به کار می رود از لحاظ تئوری بازوی مکانیکی 4a را به دو زیر زنجیره 2a می شکند. برای هر زنجیره جدید تکنیکی مورد استفاده قرار می گیرد که نگاشت سینماتیکی نامیده می شود، که تغییر مکان مجری نهایی هر زیر زنجیره به عنوان نقاطی در فضای تصویری هفت بعدیp^7 را نشان می دهد. مجموعه همه نقاط قابل دسترس توسط هر زنجیره مجموعه محدودیت نامیده می شود. با تقاطع مجموعه محدودیت زیر زنجیره در p^7 حل مسئله سینماتیک معکوس برای زنجیره a به دست می آید. سپس طراحی مسیر بازوی مکانیکی 4a با استفاده از چند جمله ای های درجه سوم در فضای مفصلی با استفاده از موقعیت شروع و پایان مجری نهایی ارائه شده است.

گیاهان دارویی جزء وسیع ترین منبع دارویی برای اکثریت مردم جهان به حساب می¬آیند. افزایش جمعیت و نیاز مبرم صنایع داروسازی به گیاهان دارویی به عنوان مواد اولیه تولید، باعث شده که توجه و تحقیق پیرامون این دسته از گیاهان از اهمیت خاصی برخوردار باشد. یکی از این گیاهان، علف مورچه می¬باشد که دارای چندین ترکیب فلاونوئیدی از جمله، کوئرستین(quercetin) است. اثر دارویی مهم کوئرستین، فعالیت ضد سرطانی و آنتی اکسیدانی است و جزء یکی از مواد تشکیل دهنده تعدادی از دارو¬ها مانند قرص آفرودیت، شربت بخور اکالیپتوس، پماد کالاندولا و داروی ترک اعتیاد می¬باشد. شناسایی روش¬های افزایش میزان بیان ژن fls و ازدیاد کورستین درون بافت گیاهی، کمک زیادی در درمان بیماری¬های مختلف و تولید بیشتر داروهای مربوطه خواهد کرد. در این مطالعه، بیان ژن fls در نمونه های تیمارشده با کاربرد خارجی هورمون اسید آبسزیک با غلظت ppm 300 و طی دو مرحله اسپری به فاصله پنج روز با استفاده از روش real time pcr، مورد مطالعه قرار گرفت. هدف از بررسی اثر هورمون اسید آبسزیک در دو مرحله:بررسی تاثیرمقدار غلظت در بیان ژن خاص و یا مدت ماندگاری هورمون اسید آبسزیک در گیاه است. تمام واکنش¬های pcr در سه تکرار برای ژنهای fls و 18srrna صورت گرفت و آنالیز داده ها با روش « قانون لیواک 2-??ct» انجام شد. تفاوت سطح بیان ژن هدف بین تیمارهای مختلف و نمونه های شاهد توسط روش دانکن محاسبه و در سطح معنی داری 1 و 5 درصد بررسی شد. همه آنالیزها توسط نرم افزار sas v9 انجام شد. نتایج نشان دهنده افزایش بیان ژن fls در تیمار هورمون اسید آبسزیک در مرحله دوم بود. از لحاظ آماری تفاوت معنی داری در بیان ژن fls بین تیمار و نمونه شاهد در سطح معنی داری 1 درصد وجود داشت. در تیمار اسید آبسزیک در مرحله اول تفاوت معنی داری بین تیمار و نمونه شاهد مشاهده نشد و به نظر می¬رسد هر چه هورمون اسید آبسزیک در گیاه بیشتر باقی بماند، میزان بیان این ژن بیشتر خواهد شد. علاوه بر این تیمارها، هورمون سیتوکینین نیز در غلظت ppm 500 بررسی شد و پس از آنالیز نتایج، مشاهده شد که بیان ژن fls در اثر به کارگیری هورمون سیتوکینین در سطح 5 درصد معنی دار شد که این امر نشان دهنده تاثیر هورمون سیتوکینین در بیان این ژن بوده است. با توجه به تعداد کم نمونه ها و کوچک بودن جامعه آماری مورد مطالعه، پیشنهاد می¬گردد که این مطالعه و مطالعات مشابه و مرتبط با این تحقیق با تعداد بیشتر نمونه و تیمارهای مختلف، جهت دسترسی به آمار بهتر انجام گیرد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.