abstract part one: the electrode oxidation potentials of a series of eighteen n-hydroxy compounds in aqueous solution were calculated based on a proper thermodynamic cycle. the dft method at the level of b3lyp-6-31g(d,p) was used to calculate the gas-phase free energy differences ,and the polarizable continuum model (pcm) was applied to describe the solvent and its interaction with n-hydroxy derivatives and their corresponding radical species .the salvation calculations were carried out using the b3lyp/6-31g(d,p) method .acceptable linear correlation were found between the experimental oxidation potentials . and the eigenvalues of somo and homo, as well as the calculated electrode oxidation potentials , of the studied n- hydroxy molecules . the values of regression analyses were found to be 0.90,0.93 and 0.89 respectively . such linear relationships may be used as a tool to predict the physical properties of n- hydroxy compounds without having to synthesize them. part two: this section deals with structural determination with comparative oxidation states method. with the help of this method we can determine structure of all kinds of molecule from very simple to very complicate .comparative oxidation states method can also helps us to obtain different types of bonding in the molecules ,bond order, shape, polarity and many other property in the molecules this method has many advantages such as simplicity and rapidity compared to styx or lewis method.

نوآوری‏های تکنولوژی به سمت سیستم‏هایی در حرکت هستند که ترکیبی از رفتارهای پیوسته و گسسته می‏باشند و به آن‏ها سیستم‏های هیبرید می‏گویند. ساده‏ترین تعریف از یک سیستم هیبرید، یک سیستم با رفتاری است که به وسیله چندین حالت عملکرد پیوسته توصیف می‏شود. در هر حالت، تحول متغیرهای حالت پیوسته سیستم به وسیله معادلات مخصوص آن حالت توصیف می‏شود. به طور کلی این پایان نامه را می‏توان به دو بخش مدل‏سازی سیستم‏های هیبرید و کنترل آن‏ها تقسیم نمود. برای مدل کردن سیستم‏های هیبرید، مدل‏های خاص و مدل‏های عمومی وجود دارد. مدل‏های خاص برای هر سیستم‏‏ هیبرید متفاوت است و بر اساس ویژگی‏ها و محدودیت‏های خاص آن سیستم مدل‏سازی صورت می‏گیرد. در حالی که مدل‏های عمومی به توصیف کلاس‏هایی از سیستم‏های هیبرید با برخی ویژگی‏های مشترک می‏پردازد. در این پایان‏نامه از مدل‏های عمومی مدل تکه‏ای‏خطی و مدل دینامیکی منطقی ترکیبی برای توصیف سیستم‏های هیبرید استفاده می‏شود. بخش کنترل پایان‏نامه نیز بر اساس کنترل مدل پیش‏بین استوار است. کنترل ‏مدل ‏پیش‏بین استراتژی کنترلی برای رفتار آینده سیستم است که راه حل‏های مطلوب را با توجه به یک تابع هزینه مشخص برای تنظیم سیستم‏های خطی و غیرخطی دارای محدودیت، ارائه می‏دهد. با این وجود کنترل مدل پیش‏بین بسیار به دقت مدل سیستم وابسته است و هر عامل که باعث ایجاد اختلاف بین مدل سیستم و سیستم واقعی گردد، می‏تواند منجر به ایجاد خطای ماندگار یا اختلال در فرآیند کنترل گردد. در این پایان‏نامه، تلاش بر این است که با توجه به مدل سیستم‏های هیبرید و درنظر گرفتن محدودیت‏های موجود در سیستم و سیگنال کنترلی، یک کنترل‏کننده پیش‏بین فازی با هدف مقابله با نامعینی و اغتشاش برای سیستم‏های هیبرید با قسمت گسسته به صورت سوئیچینگ طراحی گردد و به سیستم های مورد مطالعه‏ی مبدل dc-dc کاهنده، سه تانک و بویلر-توربین اعمال ‏شود. برای طراحی کنترل‏کننده‏ی پیش‏بین فازی ابتدا باید مدل‏سازی برای آن صورت گیرد. برای این منظور، ابتدا با استفاده از روش خطی‏سازی مدل تکه‏ای ‏خطی جملات غیرخطی، خطی‏سازی می‏شوند و سپس جهت دستیابی به مدل دینامیکی منطقی این سیستم ها از مدل سیستم خطی‏شده‏، از زبان توصیف سیستم های هیبرید استفاده می گردد. پس از دستیابی به مدل دینامیکی منطقی ترکیبی، برای مدل هیبرید بدست آمده یک کنترل‏کننده مدل پیش‏بین طراحی شده و تحت شرایط نامی و با وجود اغتشاش و نامعینی بر سیستم اعمال می‏شود. کنترل‏کننده‏ی ‏مدل ‏پیش‏بین طراحی شده دارای عدم قابلیت در برخورد با اغتشاش و نامعینی در سیستم است. به همین جهت، در ادامه با بررسی نتایج حاصل از کنترل‏کننده‏ی مدل‏ پیش‏بین تحت اغتشاش و نامعینی و با هدف غلبه بر مشکلات ناشی از آن‏ها یک ناظر فازی ارائه می‏گردد. این ناظر فازی وظیفه تنظیم سیگنال مرجع کنترل‏کننده‏ی پیش‏بین ‏فازی را بر عهده دارد. نتایج شبیه سازی ارائه شده عملکرد مناسب روش پیشنهاد شده در این پایان‏نامه را نشان می‏دهد.

در این پایان نامه، کنترل کننده های مقاوم با همگرایی زمان محدود برای سیستمهای آشوب پیوسته زمان در حضور عواملی همچون عدم قطعیت، اغتشاشهای خارجی، طراحی می شوند. برای این طراحی، از روش کنترل مد لغزشی به عنوان یک روش پایه استفاده شده است. کنترل مد لغزشی، یکی ابزار موثر برای پایدارسازی سیستم ها با عدم قطعیت و اغتشاشات خارجی می باشد. علی رغم گرانی و پیشرفت موفق کنترل تطبیقی، روش کنترل مد لغزشی انتخاب مناسب وقتی با دینامیک های مدل نشده یا عدم قطعیت های غیر پارامتریک سروکاردارند می باشد. اشکال اصلی مدهای لغزشی مربوط به اثر چترینگ به سبب سوئیچینگ کنترل فرکانس بالا می باشد. برای غلبه بر این عیب، ایده مدلغزشی مرتبه بالا ارائه شد. بهرحال کنترل مد لغزشی مرتبه بالا حفظ می کند ویژگی های مد لغزشی و اثرات ه چترینگ را حذف می کند. با توجه به اهمیت و کاربرد وسیع پدیده آشوب در علوم مختلف، اهداف کنترلی مختلفی برای آنها در نظر گرفته شده است. یکی از این هدف ها، خارج کردن سیستم آشوبناک از حالت آشوب و همگرا ساختن این سیستم به سمت نقطه تعادل می باشد. هدف طراحی با استفاده از روش کنترل مد لغزش مرتبه بالا در این پایان نامه شامل دو هدف می باشد. 1- مقاوم در مقابل عدم قطعیت های موجود و اغتشاش 2- عملکرد بسیار مناسب برای سیستم غیرخطی، سیستم های چند متغیره و سیستم های زمان گسسته. سپس برای فراهم کردن بهترین کارایی خروجی و همگرایی سریع حالت های سیستم به نقطه تعادل، پارامترهای سطح لغزش با استفاده از الگوریتم بهینه سازی گروه ذرات تعیین می گردد. بهینه سازی گروه ذرات یک تکنیک بهینه سازی مبتنی بر جمعیت می باشد که بر اساس قوانین احتمال کار می کند. در این روش سیستم دارای بهترین کارایی و مقاوم در برابر خطای مدل سازی، عدم قطعیت و اغتشاشات خارجی خواهد بود. نتایج شبیه سازی نشاندهنده برتری الگوریتم پیشنهاد شده می باشد.

سیستمهای هیبرید یکی از موضوعات مهم در زمینه های مهندسی کنترل ، ریاضیات و علوم کامپیوتر است. همانند بسیاری از سیستم های واقعی، در اینگونه سیستم ها نیز دسترسی به کلیه حالت های سیستم در عمل مقدور نمی باشد. از این رو استفاده از رویت کننده برای تخمین حالت ها از مسائل مورد توجه در کنترل آن ها است. در سیستم های هیبرید، حالت های قسمت های پیوسته، گسسته و یا هر دو می توانند در دسترس نباشند و برای هر قسمت باید یک رویت کننده طراحی شود. در این پایان نامه ، تلاش بر این است یک رویتکننده پیوسته برای یک سیستم هیبرید با دینامیکهای پیوسته و گسسته خطی است. ابتدا برای قسمت پیوسته سیستم هیبرید خطی رویت کننده طراحی می شود، سپس نامعینی های ساختاریافته در قسمت پیوسته سیستم هیبرید خطی در نظر گرفته و طراحی رویت کننده انجام می شود. مزیت این رویت کننده فرض وجود نامعینی در قسمت پیوسته سیستم هیبرید است. به عنوان سیستم مورد مطالعه به سیستم سه تانک اعمال ‏شود. نتایج شبیه سازی ارائه شده ، عملکرد مناسب رویت کننده پیشنهاد شده در این پایان‏نامه را نشان می‏دهد.

چکیده: فریت فلزات [mfe2o4] (m=ni,co,zn,cu) دارای کاربردهای مختلف از جمله حسگر گازی، مایعات مغناطیسی، کاتالیزور، سیستم های ذخیره سازی مغناطیسی، مواد فوتو مغناطیس، تصویربرداری رزونانس مغناطیسی،سایت های تحویل دارو،و دستگاههای مایکروویو است. برای تهیه نانو ذرات mfe2o4 روش های مختلفی استفاده شده است. در این پایان نامه سنتز نانو ذرات mfe2o4از طریق روش احتراقی با استفاده از عسل به عنوان سوخت جدید و سبز گزارش شده است. برای این هدف، مخلوطی از نیترات فلز[m(no3).6h2o]، نیترات آهن[fe(no3).9h2o]و عسل در آب بر روی صفحه داغ حرارت داده شد. مخلوط واکنش به یک ژل ویسکوز تبدیل شد و در نهایت پودر قهوه ای به عنوان محصول ظاهر شد. پودر به دست آمده توسط,xrd ft-ir,sem وvsm اندازه گیری شد. نتایج تایید کرد نانو ذرات mfe2o4به صورت تک فاز و دارای ساختار اسپینل می باشند.ft-ir دو باند مشخصه mfe2o4 را نشان می دهد. تمام داده ها تایید کرد که mfe2o4 به صورت فاز خالص و با اندازه ذرات کمتر از30 نانومتر تشکیل شد. sem نشان می دهد که mfe2o4 دارای شبکه متخلخل است که به دلیل خروج گازهای فرار در طی واکنش احتراق می باشد. مطالعات مغناطیسی در دمای اتاق رفتار فرومغناطیس را نشان می دهد. روش احتراقی با استفاده از سوخت عسل به عنوان یک سوخت جدید که جایگزین سوختهای شیمیایی و مضر، مسیری سبز و با ارزش برای تهیه نانو مواد است.

کسیدهای فلزی واسطه در مقیاس نانو به خاطر خواص وابسته به اندازه فیزیکی و شیمیایی به طور گسترده ای مورد توجه قرار گرفته اند. این اکسیدهای معدنی دارای کاربردهای زیادی از جمله: وسایل الکتروکرومیک، کاتالیزور هتروژن، ذخیره انرژی خورشیدی و مواد مغناطیسی است. در میان روشهای زیادی که برای تهیه این نانو مواد وجود دارد، روش میکروویو به دلیل داشتن نتایج منحصر به فرد مانند کارکرد آسان، حرارت دهی سریع و سرعت بالای واکنش در مقایسه با دیگر روش-ها، به طور وسیعی به کار رفته است. در این پایان نامه نانو ساختارهای co3o4،nio و cuo به طور سریع و تمیز از تجزیه میکروویوی کمپلکس های کلاسیک [co(nh3)6](no3)3،[co(en)3](no3)3 ، [ni(en)3](no3)2، [ni(nh3)6](no3)2 و [cu(nh3)4](no3)2 تهیه شده است. محصولات با استفاده از آنالیز های sem ,ft-ir ,xrdو vsm مورد شناسایی قرار گرفته اند. تمام داده ها نشان دادند که این ترکیبات به صورت فاز خالص و با اندازه ذرات کمتر از nm30 تشکیل شده است. اندازه گیری مغناطیسی نشان داد نانو ذرات اکسید کبالت و اکسید نیکل دارای خاصیت فرومغناطیس ضعیف می-باشند.درواقع اکسیدهای نانوذرات تهیه شده با این روش به عنوان مواد نیمه رسانا به کار می روند.

فریت فلزات [mfe2o4] (m=ni,co,zn,cu) دارای کاربردهای مختلفی از جمله کاتالیزور، حسگرگازی، سیستم های ذخیره سازی مغناطیسی، مواد فوتو مغناطیس، تصویربرداری رزونانس مغناطیسی، سایت های تحویل دارو، و دستگاههای مایکروویو است. برای تهیه نانو ذرات mfe2o4 روش های مختلفی استفاده شده است. بیشتر فریتها از روش های متعارفی از قبیل هیدروترمال، احتراقی، سونوشیمی و غیره تهیه می شوند. در میان این روش ها، روش میکروویو به دلیل داشتن نتایج منحصر به فرد مانند کارکرد آسان، حرارت دهی سریع و سرعت بالای واکنش در مقایسه با دیگر روش ها، طور وسیعی به کار رفته است. در این پایان نامه نانوذراتcofe2o4،nife2o4 ، cufe2o4و znfe2o4به وسیله روش احتراقی میکروویو سنتز شدند. در این مطالعه، نیترات های fe3+ و m2+به عنوان منابع فلزی و عسل و ساکاروز به عنوان سوخت استفاده شدند. مخلوط آبی نیترات فلزات، عسل و ساکاروز تحت تابش در آون میکروویو قرار داده شد. تا زمانی که خاکستر قهوه ای تهیه شد. این نانوذرات توسط آنالیزهای xrd، ft-ir، semو vsm مورد شناسایی قرار گرفتند. نتایج تایید کرد نانو ذرات mfe2o4 به صورت تک فاز و دارای ساختار اسپینل می باشند. ft-ir دو باند مشخصه mfe2o4 را نشان می دهد. تمام داده ها تایید کرد که این محصول به صورت فاز خالص و با اندازه ذرات کمتر از30 نانومتر تشکیل شد. اندازه گیری مغناطیسی نشان داد که این فریت ها دارای خواص فرومغناطیسی می باشند.

روش h2h? یک روش پیشرفته برای طراحی کنترل کننده مقاوم و بهینه برای سیستم هایی دارای عدم قطعیت است. طراحی کنترل کننده مقاوم h2h? یک مسئله پیچیده و غیر همگرا است و حل ان با استفاده از روش های مرسوم مشکل است. برای غلبه بر این مشکل از الگوریتم های سیر تکاملی استفاده می شود. در طراحی کنترل کننده به روش h2h? با استفاده از الگوریتم های هوشمند، ویژیگی های مطلوب زمانی و فرکانسی با هم برای طراحی کنترل کننده در نظر گرفته می شود. این ویژیگی به خصوص در سیستمهای تاخیر دار که ویژیگی-های زمانی مهم است مطلوب می باشد. وجود زمان تاخیر در فرآیند باعث غیر مینیمم فاز شدن رفتار تابع حلقه باز سیستم کنترل می شود و به همین دلیل کنترل این سیستمها مشکل می باشد. در این تحقیق برای تنظیم پارامترهای کنترل کننده با ساختار ثابت به روش h2h? از الگوریتم pso، ممتیک-pso و ica استفاده شده است. مطابق با دانسته های ما، این اولین بار است که مسئله h2h? با استفاده از الگوریتم ممتیک-pso ، به خصوص در کنترل سیستمهای تاخیر دار تک ورودی –تک خروجی به کار گرفته شده است. بزرگترین مزیت روش پیشنهاد شده طراحی کنترل کننده ایی است که معیار عملکرد سیگنال خطا را تحت شرایط پایداری و عملکرد مقاوم مینیمم می کند. در الگوریتم ممتیک-pso، از یک مدل جستجوی محلی جدید برای متفرق سازی ذرات به دو ناحیه کوچکتر استفاده شده است. جستجوی محلی تطبیقی که دارای دو عملگر جستجوی محلی است برای بهبود کیفیت ذرات به کار گرفته شده است. نتایج شبیه سازی موثر بودن روش مطرح شده را نشان می دهند.

امروزه کنترل مدل پیش بین به دلیل توانایی در پیش بینی رفتار آینده سیستم های چند متغیره و کنترل بهینه آنها همراه با در نظر گرفتن قید ها و محدودیت های حاکم، تبدیل به یک استراتژی کنترل پیشرفته در صنعت شده است. از آنجاییکه سیستم های موجود در صنعت اغلب غیر خطی می باشند، کنترل مدل پیش بین غیر خطی می تواند بهترین گزینه برای این سیستم ها باشد. استفاده از مدل غیر خطی جهت پیش بینی سبب می شود تا مسئله بهینه سازی از نوع مقید غیر خطی و اغلب نامحدب باشد. عموما پیدا کردن یک پاسخ بهینه سراسری برای اینگونه مسائل کار ساده ای نمی باشد. برای رفع این مشکل، هوشمند سازی کنترل پیش بین از نظر بهینه سازی می تواند راهکار مناسبی باشد که در این پایان نامه، ترکیب الگوریتم های بهینه سازی تکاملی و روش های بهینه سازی غیر خطی، جهت حل مسئله پیشنهاد می شود. از طرف دیگر مدل های موجود برای سیستم های صنعتی عموما همراه با نامعینی می باشند، در نتیجه پیش بینی رفتار سیستم ها اغلب داری خطا خواهد بود. استفاده از مدل هایی که با روش های هوشمند چون منطق فازی و شبکه های عصبی بدست می آیند می تواند خطای حاصل از پیش بینی را کاهش دهد. در این پایان نامه از منطق فازی برای مدل سازی رفتار سیستم غیر خطی و در نتیجه جهت هوشمند سازی کنترل مدل پیش بین استفاده می گردد. برای ارزیابی روش های پیشنهاد شده، سیستم های غیر خطی زیر در انجام شبیه سازی ها مورد استفاده قرار گرفتند : سیستم چهار تانک، سیستم تبخیرگر و سیستم فرا آشوبی چن و به این شکل قابلیت روش های پیشنهادی در اعمال به سیستم های مختلف ارائه می گردد.

کنترل مدل پیش‏بین موفقترین تکنولوژی کنترل پیشرفته فرایند است که از دهه 1980 در پروسه های صنعتی به کار می رود. استراتژی کنترل مدل پیش‏بین مبتنی بر استفاده از مدل فرایند به منظور پیش‏بینی خروجی آینده است که در این راستا جهت تولید سیگنال کنترلی یک تابع هدف را کمینه می کند. از دلایل موفقیت کنترل مدل پیش‏بین در صنعت می توان به ساده و قابل فهم بودن، قابلیت تعمیم به حالت چند متغیره و قابلیت اعمال به دسته وسیعی ار فرایندها اشاره کرد. عمده ایراد کنترل مدل پیش‏بین وجود محاسبات پیچیده در حل مسائل بهینه سازی است. بدین منظور، این پایان نامه استفاده از الگوریتم های هوشمند را برای حل مسئله بهینه توصیه می کند. استفاده از این الگوریتم ها سبب کاهش محاسبات و افزایش سرعت انجام محاسبات و همچنین افزایش سرعت همگرایی سیستم می گردد. از آنجا که همواره مدل سیستم در دسترس نیست در این پایان نامه فرض شده که سیستم دارای پارامترهای نامعلوم می باشد. از این رو از مکانیزم تطبیقی برای به دست آوردن قانون کنترل پیش‏بین استفاده شده است. ایده اصلی کنترل تطبیقی بر مبنای تطبیق کنترل‏کننده برای سیستم نامعین و بر اساس سیگنال‏های اندازه‏گیری شده برخط دستگاه می‏باشد. نامعینی در سیستم‏ها می‏تواند در دینامیک و یا در پارامترها باشد. در این پایان نامه پارامترها نامعلوم در نظر گرفته شده اند. به علت وجود پارامترهای نامعلوم زیاد در اینجا از کنترل تطبیقی فازی استفاده شده است. مهمترین مزیت استفاده از قوانین فازی قدرت تخمینگری فازی می باشد. کنترل فازی به علت استفاده از قوانین زبانی در سیستم های تطبیقی موفق عمل کرده است. همچنین استفاده از قوانین فازی موجب کاهش محاسبات و افزایش سرعت می شود. در اینجا کنترل کننده پیش‏بین تطبیقی بر روی سیستم هیبرید پیاده سازی می گردد. سیستم های هیبرید سیستم هایی هستند که از تعامل دینامیک ها و پارامترهای پیوسته و گسسته به وجود آمده اند. در حقیقت از آنجا که کلیه سیستم‏ها را نمی‏توان به صورت مطلق گسسته یا پیوسته مدل و سپس کنترل نمود. در همین راستا چارچوب دیگری برای سیستم ها در نظر گرفته می‏شود که هیبرید نامیده می‏شود. سیستم‏های هیبرید برای مدل سازی فرآیندهایی متشکل از ورودی‏ها، خروجی‏ها و معادلات دینامیکی گسسته و پیوسته به کار می روند. برای مدل سازی این سیستم هاروش‏های مختلفی وجود دارد و این روش‏ها تحت شرایطی، یک رابطه معادل بودن را دارا می‏باشند و قابل تبدیل به یکدیگر هستند. امروزه کنترل این سیستم ها از اهمیت بسزایی برخوردار است. در این پایان نامه، مسئله مورد نظر، طراحی کنترل کننده برای سیستم های هیبرید خطی است که دارای پارامترهای نامعلوم بوده و ساختار فرآیند توسط کنترل تطبیقی تخمین زده می شود. کنترل کننده پیش‏بین تطبیقی پیشنهادی بر روی یک سیستم تکه ای خطی و سیستم سه تانک اعمال شد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده پیشنهادی علاوه بر سادگی در طراحی و پیاده سازی، از سرعت همگرایی بالایی نیز برخوردار است. همچنین این روش قابل اعمال به کلیه کلاس های سیستم های هیبرید می باشد.

چکیده: اینترنت ، مرزهای سنتی را در هم شکسته و انسان را از بند مرزها رها ساخته است .استفاده از فضای مجازی اثرهای عمیقی بر ارزشهای جوانان گذاشته و موجب شده است تا به نیازهایی که قبلا خانواده پاسخ می داد، امروزه از سوی این رسانه ی جدید جواب داده شود..ازطرفی در محافل علمی ، ایران جامعه ای مذهبی شناخته می شود و تقریبا تمام پژوهش های اجتماعی صورت گرفته برای سنجش دینداری ایرانیان موید این ادعاست.با این حال ،تحلیل های نظری بیانگر آن است که در جوامع در حال گذر دینداری یکی از متغیرهای اجتماعی است که دستخوش تحولات گسترده ای می شود.و جوانان،به خصوص دانشجویان مستعدترین گروهی هستند که تحت تأثیر این تحولات قرار گرفته‏ اند. در جامعه امروز ایران نیز فضای مجازی مرز های تازه ای را در شکل گیری ارزش ها و هویت جوانان پدید آورده است.لذا در این پژوهش به بررسی تاثیر فضای مجازی بر هویت دینی دانشجویان پرداخته ایم. پژوهش حاضر به روش پیمایشی و اسنادی و با استفاده از پرسشنامه درباره 376 نفر از دانشجویان دانشگاه های آزاد اسلامی واحد شهرکرد و دانشگاه شهرکرد انجام شده است.یافته ها حاکی از آن است که استفاده از فضای مجازی باعث تضعیف هویت دینی دانشجویان می شود. این تحقیق نشان می دهد بین سابقه استفاده ،میزان استفاده ،میزان مشارکت و فعال بودن در فضای مجازی ،پایگاه اجتماعی-اقتصادی کاربران ، سطح تحصیلات کاربران فضای مجازی و هویت دینی رابطه معکوس وجود دارد.همچنین نشان می دهدهویت دینی زنان از مردان بیشتر است. واژه های کلیدی: فضای مجازی ،هویت دینی،دانشجو،دانشگاه آزاد اسلامی شهرکرد،دانشگاه شهرکرد،

امروزه استفاده از موتور های dc در صنعت، به شکل وسیعی رایج شده است. موتور های dc متداول، ویژگی های جالبی نظیر کارآیی بالا و مشخصه گشتاور – سرعت خطی دارند و همچنین به سادگی قابل کنترل هستند. ولی با این حال، عیب اساسی موتور های dc نیاز آنها به تعمیرات دوره ای است. جاروبک های کموتاتور مکانیکی پس از مدتی فرسوده شده و نیاز به جایگزینی دارند. کموتاتور های مکانیکی اثرات نامطلوب دیگری نیز دارند مانند جرقه زدن، نویز صوتی و جدا شدن ذرات کربن از جاروبک ها. موتور های dc بدون جاروبک در بسیاری از موارد می توانند جایگزین موتور های dc شوند. موتور های dc بدون جاروبک (bldc) برخلاف نامشان در واقع یک نوع موتور سنکرون با آهنربای دائم هستند. این نوع موتور ها با ولتاژ dc راه اندازی می شوند اما کموتاسیون جریان در آنها با سوئیچ های نیمه هادی انجام می شود. موتور های bldc که اخیرا به طور چشمگیری در صنعت و همچنین در روبات ها، ماهواره ها و کاربرد های نظامی استفاده می شود، دارای مزیت های زیادی نسبت به موتور های dc متداول هستند که بعضی از آنها عبارتند از پاسخ دینامیکی سریع، کارایی بالا(بازده بالا)، عمر عملکرد بالا، مشخصه گشتاور- سرعت بهتر، رنج سرعت بالاتر، نسبت گشتاور- وزن بالاتر، عملکرد بدون نویز. برای کنترل دقیق سرعت موتور bldc در سرعت زیاد و با کارآیی بسیار خوب، به مدل دقیق موتور نیازمندیم. در نتیجه طراحی کنترل کننده نقش مهمی در کارایی سیستم کنترل سرعت موتور bldc دارد.کنترل کننده های کلاسیک، علی الخصوص pi کاربرد وسیعی در کنترل سرعت موتور های bldc دارا هستند، اما این کنترل کننده ها با توجه به مشخصات غیر خطی موتور و یا عملکرد در شرایط حضور اختلال و تغییر بار، عملکرد مناسبی از خود نشان نمی دهند. این نوع کنترل کننده ها در سرعت های زیاد، دارای پاسخ دینامیکی کندی هستندو به دلیل وابستگی به پارامتر های مدل، نیازمند تغییر و تنظیم مجدد پارامتر های کنترلی می باشند. همچنین امروزه صنعت به دقت، کار آمدی و اجرای انعطاف پذیر طرح ها نیازمند است، و همواره نیاز به توسعه تکنولوژی های نو برای مدلسازی پروسه ها، بهینه سازی ها و کنترل پروسه های صنعتی با کارآمدی بالا به عنوان یک چالش مطرح هست. راه حل های کنترلی مدرن متنوعی برای رسیدن به این اهداف پیشنهاد شده است که یکی از آنها روش کنترل مدل پیش بین است. روش کنترل مدل پیش بین، استراتژی کنترلی برای رفتار آینده سیستم است که راه حل های مطلوب را با توجه به یک تابع هزینه مشخص برای تنظیم سیستم های خطی و غیر خطی دارای محدودیت، ارائه می دهد. از طرفی در مکانیزم تولید گشتاور و برای داشتن گشتاور ثابت در موتور، تحریک فازها و ایجاد جریان در آنها می باید سنکرون با وضعیت روتور انجام شود. لذا دانستن اطلاعات وضعیت زاویه ای روتور، یک امر اساسی برای کنترل درایو موتور bldc است. برای موتورهای bldc نوع ذوزنقه ای ، عموماً از سنسورهای اثر هال برای تعیین وضعیت زاویه ای روتور استفاده می شود. برای درایوهای با عملکرد بالا، از اینکودرهای نوری و یا resolver ها استفاده می شود که دقت بالایی دارند. با این وجود، استفاده از سنسورهای وضعیت مکانیکی در کاربردهای عملی با مشکلاتی همراه است. استفاده از سنسورهای الکترومکانیکی نه تنها هزینه و پیچیدگی سخت افزاری درایو را افزایش می دهد بلکه باعث کاهش استحکام و قابلیت اطمینان آن نیز می شود. از طرف دیگر، برای استفاده از قابلیتهای سرعت بالای موتور، در طراحی موتور سعی بر آن است که طول محور روتور کوتاه باشد، در نتیجه تعبیه سنسور سرعت بر روی شافت موتور مشکل بوده و لذا وجود اینکودر بر روی شافت موتور باعث ایجاد محدودیت در سرعتهای بالا می شود. در کاربردهای تراکشن و خودروهای برقی، جانمایی سنسور سرعت نیز چندان راحت نیست. شرایط کاری کثیف، حرارت و وجود ارتعاشات مکانیکی زیاد با توجه به حساسیت سنسورهای وضعیت، سبب بروز مسائل عدیده می شوند. همچنین کابلهای ارتباطی سنسورها با سیستم کنترل درایو، علاوه بر داشتن مسائل جانمایی و هزینه های مربوطه، به راحتی تحت تأثیر میدانهای الکترومغناطیسی قرار گرفته و مشکلات ثانویه ای ایجاد می کنند. بنابراین توصیه نمی شود که از سنسورهای وضعیت مکانیکی در کاربردهایی که از نظر فضا، محدود و غیرقابل دسترس بوده، و یا قیمت تمام شده مهم بوده و یا اینکه قابلیت بالای اطمینان سیستم مورد نظر است، استفاده شود. مشکلات فوق سبب گردیده است تا محققین رو به روشهای تخمین وضعیت روتور بیاورند و تحقیقات متعددی نیز انجام گرفته است. ذکر این نکته هم ضروری است که در کاربرد خودرو، علاوه بر مشکلات فوق، استفاده توامان از سنسورهای وضعیت و روشهای کنترل بدون سنسور باعث افزایش قابلیت اطمینان درایو خودرو می شود. روشهای مختلفی برای تخمین وضعیت روتور در درایو موتور bldc ارائه شده اند که در این پایان نامه از سیستم های هوشمند کنترلی بهره می بریم. از آنجا که رویکرد جدید مهندسی کنترل در دنیا به سمت سیستم های هوشمند است، بهره گیری از مفاهیم و ابزارهای فازی در این روش، با توجه به تفسیر تقریبی مشاهدات و تعیین فرامین تقریبی، بستر مناسبی را برای کنترل هوشمند سرعت موتور bldc در شرایط بار متغیر و حضور اختلال بوجود می آورد.

سیستم های دینامیکی که شامل حالت های پیوسته و گسسته باشند، هیبرید نامیده می شوند. بسیاری از فرآیندهای صنعتی شامل اجزای پیوسته وگسسته از قبیل دریچه های گسسته، کلید های روشن و خاموش و غیره می باشند. در این سیستم ها دینامیک های پیوسته به طور جدانشدنی با دینامیک های گسسته درهم آمیخته است. بنابراین، یک روش خاص برای مدل سازی و کنترل مورد نیاز است. در این پایان نامه برای کنترل اینگونه سیستم ها از کنترل مدل پیش بین که در سال های اخیر به منطقه ی مهمی برای پژوهش تبدیل شده، استفاده شده است. اصل کنترل مدل پیش بین براساس پیش گویی رفتار آینده سیستم در هر لحظه از نمونه برداری با استفاده از مدل فرآیند می باشد. بنابراین به منظور پیاده سازی الگوریتم کنترل مدل پیش بین یک مدل مناسب از فرآیند مورد نیاز است. مدل سازی کلاسیک و روش های شناسایی که ناشی از تئوری سیستم های خطی هستند، برای نشان دادن رفتار این دست سیستم ها ناقص و ناکافی می باشند. ازاین رو، نیاز به روش و فرمول بندی خاص، در زمان برخورد با سیستم های هیبرید بسیار واضح است. روش کنترل مدل پیش بین برای سیستم های هیبرید از فرمول بندی های مدل کلاسیک و هوشمند مختلفی استفاده می کند. یکی از روش های مدل سازی کلاسیک، روش تکه ای خطی است که به طور وسیعی برای معرفی سیستم های هیبرید در کنترل مدل پیش بین مورد استفاده قرار می گیرد. اما این روش دارای پیچیدگی محاسباتی بسیار زیادی می باشد. از طرف دیگر مدل های موجود برای سیستم های صنعتی عموما همراه با نامعینی می باشند، در نتیجه پیش بینی رفتار سیستم ها اغلب داری خطا خواهد بود. استفاده از مدل هایی که با روش های هوشمند مانند منطق فازی بدست می آیند قادر به کاهش خطای حاصل از پیش بینی هستند. از این رو، در این پایان نامه برای مدل سازی سیستم های هیبرید از مدل سازی هوشمند استفاده شده است. سیستم های هیبرید ابتدا به صورت سیستم فازی تاکاگی-سوگنو نوع 1 که یک تقریب زن قدرتمند جهانی برای دینامیک های غیرخطی است، مدل می شوند. سپس از سیستم فازی تاکاگی-سوگنو نوع 2 بعلت قابلیت آن در مدل سازی عدم قطعیت، استفاده می شود. در این پایان ‏نامه، تلاش بر این است که با توجه به مدل سیستم‏های هیبرید و درنظر گرفتن محدودیت‏های موجود در سیستم و سیگنال کنترلی، یک کنترل‏کننده مدل پیش‏بین با هدف مقابله با نامعینی برای سیستم های هیبرید طراحی گردد و به سیستم های مورد مطالعه‏ی راکتور ناپیوسته و مدار چوا اعمال ‏شود. و به این شکل قابلیت روش های پیشنهادی در اعمال به سیستم های مختلف ارائه می گردد.

این پایان نامه یک ساختار کنترل سلسله مراتبی برای کنترل دمای روغن خروجی کلکتورها در نیروگاه خورشیدی سهموی خطی پیشنهاد کرده است. از جمله چالش‏های مهم این سیستم می توان غیرقابل دستکاری بودن منبع انرژی، محدودیت های فیزیکی موجود در سیستم و وجود اغتشاشات ورودی نظیر تابش خورشید، دمای روغن ورودی را نام برد. همچنین این عوامل در پارامترهای مدل سیستم نیز وجود دارند که به طور دائم در حال تغییرند، از همین رو این سیستم با گذشت زمان تغییر می کند. لذا در لایه پایین کنترل جهت کنترل دما در این سیستم با توجه به مشکلات موجود در آن، ابتدا مدل ریاضی سیستم به کمک معادلات دیفرانسیل حاصل می شود و سپس به کمک این معادلات مدل سیستم به صورت تکه‏ای خطی می‏گردد و در نهایت مدل خطی شده گسسته می‏شود و از مدل خطی شده حاصل برای کنترل دما در کلکتورهای خورشیدی بر اساس روش کنترل مدل پیش‏بین بهره برده می‏شود. یکی دیگر از چالش‏های مهم در نیروگاه‏های خورشیدی تنظیم دمای مرجع مناسب با توجه به عوامل موثر بر سیستم می‏باشد که موجب افزایش راندمان و کاهش خطای انسانی می‏گردد. از همین رو در لایه بالای کنترل از منطق فازی برای نیل به این هدف بهره برده شده است. الگوریتم کنترل با داده های گرفته شده از ایستگاه آلیس اسپرینگز استرالیا اعتبارسنجی شده است. نتایج شبیه‏سازی عملکرد مناسب منطق فازی در ایجاد دمای مرجع مناسب و کنترل‏کننده مدل پیش‏بین را در کنترل دمای این سیستم نشان می‏دهد.

بسیاری از روش های طراحی کنترل کننده برای ربات ها به جای خروجی به حالت های مدل ربات بستگی دارند. از آنجایی که معادلات حاکم بر دینامیک یک ربات، غیرخطی می باشند باید از انواع رویتگرهای غیرخطی استفاده کرد. هم چنین می توان از رویتگرهایی مثل فیلتر کالمن که از مدل خطی سازی شده حول نقطه کار استفاده می کنند، بهره برد. در این پروژه علاوه بر مروری برانواع رویتگرهای غیرخطی، برای یک ربات با مفصل انعطاف پذیر، چند نوع رویتگر غیرخطی مانند فیلتر کالمن توسعه یافته، رویتگر مد لغزشی و رویتگر sdre طراحی شده است و نتایج شبیه سازی این رویتگرها نیز با هم مقایسه شده است. سپس با معرفی و مرور اجمالی الگوریتم های موسوم به الگوریتم های سیر تکاملی، الگوریتم رقابت استعماری به صورت ویژه معرفی شده است تا با به کارگیری این الگوریتم عملکرد رویتگر sdre طراحی شده در قسمت های پیشین بهینه شود. هدف گذاری این پایان نامه ابتدائا معرفی و طراحی رویتگرهای غیرخطی ای بوده است که توانایی مواجهه مستقیم با مشکلات ناشی از وجود ترم های های غیر خطی در سیستم های عملی را دارا باشند و در ادامه در صورت امکان با استفاده از الگوریتم های سیر تکاملی که در این پایان نامه الگوریتم رقابت استعماری در کانون توجه قرار گرفته است به بهبود عملکرد و کاهش خطای تخمین رویتگرهای طراحی شده پرداخته شود. نتایج حاصله نشان می دهد که این هدف گذاری قرین توفیق بوده است و تابع هزینه تعریف شده در قسمت های مربوطه که ملاکی از دقت تخمین حالت های سیستم توسط رویتگر sdre طراحی شده است به طرز قابل قبولی اهداف مطلوب را برآورده کرده است. ایضا محاسن و معایب روش های معرفی شده نیز به صورت مبسوط مورد مداقه قرار گرفته است و پیشنهاد هایی نیز جهت پژوهش های آتی در این عرصه کماکان غامض و مستعد و چالش برانگیز ارایه شده است.

آنچه که در این تحقیق صورت گرفته است، عبارت می باشد از یک روند تکاملی در کنترل کوادروتور بوسیله کنترل مدل پیش بین. بطوریکه ابتدا، از کنترل پیش بین خطی و سپس کنترل پیش بین غیرخطی استفاده شده و در انتها برای برطرف کردن ضعف کنترل پیش بین در مواجهه با عوامل خارجی و داشتن پاسخ مطلوب تر، از ترکیب آن با منطق فازی و الگوریتم اجتماع ذرات پرندگان بهره برده شده است.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.