با توجه به افزایش روزافزون کاربرد ژنراتورهای القایی دوسو تغذیه در تولید انرژی الکتریکی نیاز به طراحی کنترل کننده ای جامع که بتواند نیاز های سیستم را از نظر کنترل توانهای اکتیو و راکتیو برآورده سازد احساس می شود. به همین منظور از کنترل کننده pi که ضرایب آن با کنترل کننده فازی تنظیم می شود استفاده شده و نتایج شبیه سازی ها در محیط سیمولینک متلب مورد بررسی قرار گرفته و عملکرد مطلوب آن با کنترل کننده های کلاسیک مقایسه شده است....

در این پایان نامه، روشی ساده و در عین حال کارآمد برای طراحی کنترل کننده های pid در حوزه فرکانس برای فرآیندهای صنعتی با تاخیر زمانی ارائه شده است. بدین صورت که یک روش گرافیکی برای کنترل کننده های p، pi و pd و یک روش تحلیلی به منظور یافتن پارامترهای کنترل کننده pid مطرح شده است. در روش گرافیکی، ابتدا نرمالیزه سازی فرکانس انجام شده است تا روش طراحی تا حد ممکن ساده شود. سپس ناحیه پایداری در فضای پارامترهای کنترل کننده یافت شده است. بدیهی است شرط قابل قبول بودن طراحی این است که سیستم حلقه بسته پایدار باشد. سپس مجموعه مکان هایی در صفحه پارامترهای کنترل کننده یافت و رسم شده است که با انتخاب نقاط روی این مکان ها، به مشخصات مطلوب در حوزه فرکانس، نظیر حد فاز و بهره، فرکانس قطع فاز و بهره و حد بردار اسمیت دست بیابیم. در این رساله اثبات می شود که فرکانس قطع فاز نمی تواند هر عددی باشد و در یک بازه محدود قابل دستیابی است. هرچند برای فرکانس قطع بهره نرمالیزه شده هیچگونه محدودیتی بجز پایداری سیستم حلقه بسته نداریم. در روش تحلیلی نیز پس از عمل نرمالیزه کردن و یافتن روابطی برای حد فاز و بهره و فرکانس قطع فاز و بهره، از آنجایی که سه پارامتر برای تنظیم داریم می توان به سه مشخصه دلخواه ذکر شده دست یافت. البته در اینجا هم ثابت شده است که فرکانس قطع فاز هم نمی تواند هر عددی باشد و از طرفی فرکانس قطع بهره می تواند بصورت دلخواه با رعایت قیود پایداری سیستم حلقه بسته انتخاب شود. روش پیشنهادی در این رساله در مقایسه روش های زیگلر-نیکولز و gpm، اولا ساده تر، دقیق تر و انعطاف پذیرتر بوده و بسادگی آن را می توان برای کاربردهای صنعتی استفاده نمود.

آنالیز پایداری سیستم ها و فرآیندهای بدون تاخیر ساده می باشد. زیرا تعداد ریشه های معادله مشخصه سیستم حلقه بسته محدود است. اما وقتی که تاخیر به دلایل مختلف وارد سیستم می شود آنالیز پایداری سیستم را دچار مشکل می کند. زیرا این بار تعداد ریشه های معادله مشخصه سیستم حلقه بسته نامحدود می شود. در حالت بدون تاخیر معادله مشخصه سیستم یک چندجمله ای خواهد بود که پایدارسازی آن با روش های شناخته شده نظیر روث-هرویتز امکان پذیر است. در صورت وارد شدن تاخیر به سیستم، معادله مشخصه دیگر چندجمله ای نخواهد بود که آن را شبه چندجمله ای می نامیم. pontryagin جزء اولین محقق هایی بود که راجع به ریشه های این شبه چندجمله ای ها بحث کرد. در اینجا قضیه hermite-biehler یا به اختصار قضیه h-b مطرح می شود که نسخه اصلی آن برای پایدارسازی چندجمله ای ها به کار گرفته می شود. این محقق نسخه تعمیم یافته ای از این قضیه مطرح کرد که قابل استفاده برای این شبه چندجمله ای ها می باشد. در تحقیقات قبلی کنترلر pid به فرآیند مرتبه اول و مرتبه دوم تاخیردار اعمال شده و با استفاده از این قضیه تعمیم یافته h-b، فضای پایدار کننده بهره های کنترلر طوری تعیین شده است که معادله مشخصه سیستم پایدار هرویتز شود. ما در این پایان نامه کنترل کننده مرتبه اول به فرآیندهای مرتبه اول و مرتبه دوم تاخیردار اعمال می کنیم. همچنین، خانواده کنترلر pid و کنترل کننده مرتبه اول به فرآیندهای مرتبه اول و دوم انتگرالی تاخیردار اعمال می کنیم. در همه این حالات فضای پایدارسازی بهره های کنترلر را طوری تعیین می کنیم که معادله مشخصه سیستم حلقه بسته پایدار هرویتز شود.

در این پایان نامه، کنترل کننده یادگیر تکرار شونده ای از نوع pid و نیز یک قانون کنترل یادگیر مرتبه بالا و بهینه سازی ضرایب آن مورد بررسی قرار می گیرد. در ابتدا، شاخص جدیدی برای کنترل کننده pid با ضرایب متغیر ارائه می گردد که کنترل کننده بهینه ای برای سیستم ایجاد خواهد کرد. با اعمال این کنترل کننده سیستم دارای خواص همگرایی یکنواخت خواهد بود. در ادامه، کنترل کننده pid تعمیم یافته (دارای پارامترهای آزادی بیشتری است) با ضرایب ثابت طراحی خواهد گردید که دارای عملکرد بهتری نسبت به نوع مشابه برای pid است. نتایج بهتر بودن آن اثبات خواهد شد. قانون کنترل یادگیر تکرار شونده مرتبه بالا دارای درجه آزادی بیشتر نسبت به مرتبه اول است. بنابراین، علی رغم پیچیدگی بیشتر می تواند کارایی بهتری در عملکرد سیستم ایجاد کند. در اینجا، این نوع از کنترل کننده ها نیز مورد بررسی قرار می گیرند. ضرایب قانون کنترل همانند بخش اول متغیر در نظر گرفته خواهد شد. جنبه جدید بودن این طرح در این بخش در ساختار کنترل کننده است. در نهایت، برای اثبات کارایی روش های پیشنهادی شبیه سازی هایی ارائه می گردد. جمع بندی و پیشنهادات این پایان نامه را به اتمام می رساند.

در پایان نامه پیش رو هدف طراحی یک رویت گر حالت جدید برای سیستم های سینگولار پیوسته در زمان است به گونه ای که دارای همگرایی نمایی با نرخ دلخواه باشد. ابتدا در مورد سیستم های سینگولار و رویت گر های حالت بحث خواهد شد. سپس رویت گر مورد نظر و پیشنهادی ارائه خواهد گردید. و ثابت خواهد شد که چنانچه اندازه گیری های کافی از ورودی ها و خروجی های سیستم در دسترس باشد رویت گر ارائه شده دارای همگرایی نمایی خواهد بود و نرخ این همگرایی، با نرخ همگرایی خواسته شده در صورت مسئله برابر خواهد بود. در ادامه صحت نتایج بدست آمده را با مثال های شبیه سازی ارائه شده محک خواهیم زد و نشان خواهیم داد که این نتایج تا چه مقدار با اهدافی که مورد انتظار می باشد مطابقت دارد.

هدف در این پایان نامه، رسیدن به یک کنترل نسبی برای کوره دوار سیمان است. با توجه به پیچیدگی این فرآیند، داشتن یک پایداری نسبی نتیجه ای قابل قبول خواهد بود. در کوره سیمان همانند ادوات هوایی و روبات ها نیازی به کنترل دقیق نیست. روش پیشنهادی برای این رساله طراحی یک کنترل کننده فازی pi برای کنترل کوره سیمان است و برای آزمایش این کنترل کننده از یک شبیه ساز کوره سیمان که قبلا طراحی شده است، استفاده کرده ایم. لازم به ذکر است که مدل شبیه ساز کوره و همچنین داده های استفاده شده، مربوط به کوره دوار کارخانه سیمان ساوه می باشند. در گام نخست داده-های واقعی کوره دوار را پیش پردازش نموده ایم. در کنترل کننده فازی pi انتخاب صحیح ضرایب کنترل کننده بسیار حائز اهمیت است که ابتدا از روش پاسینو برای تعیین ضرایب بهره گرفته شد و در ادامه برای گرفتن نتایج بهتر یک کنترل-کننده فازی ممدانی برای انتخاب ضرایب بکار گرفته شده است. در انتها از روش آموزش گرادیان نزولی برای طراحی کنترل کننده فازی استفاده شده که نتایج آن حاکی از عملکرد مناسب کنترل کننده بوده است. در هر مرحله نتایج شبیه سازی مشخص شده و بتدریج بهبود عملکرد کنترل کننده دیده می شود. ضمنا برای ورودی کنترل کننده ها از خطا و تغییرات خطای متغیرهای خروجی کوره دوار سیمان استفاده شده است. روش پیشنهادی در این پایان نامه با توجه به استفاده از کنترل کننده pi در کنار کنترل کننده فازی از دقت خوبی برخوردار بوده و در مقایسه با کنترل کننده های فازی دیگر شاهد کاهش زیاد مقدار خطا هستیم.

اعوجاجات هارمونیکی یکی ازمهم ترین اعوجاجات کیفیت توان هستند. این اعوجاجات در شبکه های قدرت باعث تلفات بسیار شده و حتی می توانند به تجهیزات خسارات جبران ناپذیری وارد کرده وآنها را از کار بیندازند. سازمان ها و موسسات مروبطه نمی توانند تنها با تدوین استاندارها مصرف کنندگان را مجبور به کاهش تولید هارمونیک کنند، لذا به کمک نصب دستگاه های اندازه گیری مناسب در باس های شبکه های قدرت می توان اطلاعت مربوط به این اعوجاجات را از سطح شبکه جمع آوری کرد و بر اساس آنها مصرف کنندگان را در صورت تولید هارمونیک بیش از حد مجاز جریمه نمود. البته به دلیل گران بودن این تجهیزات اندازه گیری تنها می توان تعداد محدودی از آنها را در نقاط مناسبی از شبکه نصب کرد و در نهایت باید با روشی مناسب اطلاعات هارمونیکی مربوط به سایر باس های شبکه را که در آنها دستگاه اندازه گیری قرار داده نشده تخمین زد. در این تحقیق به کمک روش بهینه سازی برنامه ریزی پویا سعی شده تا کمترین تعداد مانیتور به نحوی در سطح شبکه جایابی شود تا کل شبکه رویت پذیر گردد و سپس با بهره گیری از فیلتر کالمن دامنه و فاز ولتاژ باس های بدون دستگاه اندازه گیری تخمین زده می شود. شبیه سازی مربوط به جایابی بهینه مانیتور به کمک نرم افزار matlab و بر روی شبکه های 14 باس و 30 باس استاندارد ieee صورت گرفته و داده های مربوط به ولتاژ باس ها نیز با شبیه سازی در نرم افزار digsilent بر روی شبکه 14 باس هارمونیکی استاندارد ieee به دست آمده است. داده های به دست آمده از شبیه سازی ها در مقایسه با تحقیقات پیشین نتایج بهتری را چه از لحاظ جایابی مانیتور و چه از لحاظ تخمین شامل می شوند.

چکیده در این پروژه، هدف طراحی کنترل فازی تطبیقی برای مبدل کاک است.کنترل فازی جایگزین مناسبی برای کنترل فرآیندهای پیچیده و غیرخطی است که کنترل آنها با روش های مرسوم، دشوار است. کنترل فازی روش مناسبی را برای طراحی کنترل کننده های غیرخطی، بر پایه روش های ابتکاری وخلاقانه، ارائه می کند. بر خلاف روش های مرسوم نظیر کنترل کننده تناسبی–انتگرالی–مشتقی(pid)،کنترل lead ,lag وfeedback که تمرکز بر روی مدلسازی و استفاده از این مدل ها برای ساختن یک کنترل کننده استکه با معادلات دیفرانسیل توصیف شده است را در اختیار ما قرار می دهد . در کنترل کننده فازی،بر به دست آوردن درکی صحیح از نحوه کنترل بهینه فرآیند کار خواهیم کرد و این اطلاعات را به طور مستقیم در یک کنترل کننده، قرار می دهیم. در این پروژه علاوه بر کنترل فازی با ضرایب ثابت، سعی بر بهبود کنترل فازی به روش های ضرایب غیر خطی و تنظیم تطبیقی کنترل کننده، می کنیم. گین های بهینه کنترل فازی، به روش الگوریتم ژنتیک به دست می آید.

هدف از این پروژه طراحی و ساخت دستگاهی است که بتواند به مناسب ترین شکل ممکن سطح سنجی را به صورت اتوماتیک با دقت خوبی انجام دهد و کاملا قابل بهره برداری و استفاده در بخش های مورد نیاز باشد. بهترین و دقیق ترین روش سطح سنجی استفاده از سنسورهای هیدرواستاتیکی است که این وسیله بسیار گران قیمت بوده و حتی نصب و راه اندازی آن کار مشکلی است که فقط افراد متخصص میتوانند اقدام به نصب و راه اندازی این وسیله داشته باشند. دراین پروژ ما به دنبال ریشه یا بی علت اصلی گرانی و مشکل بودن نصب و راه اندازی این سنسور هستیم .تا بتوانیم با ارائه ی روشی ساده تر با الهام از همین روش هیدرو استاتیکی که سنسور با آن کار میکند دستگاهی را بسازیم که در عین سادگی دقت بالایی را در اندازه گیری عمق آب چاه داشته و به دلیلی همین سادگی آن قیمت بسیار پایین تری نسبت به سنسورداشته باشد و پس از طراحی این وسیله حتی به دنبال افزایش امکانات این دستگاه باشیم تا جایگزین بسیار خوب برای این سنسورها باشد .

در این پایان نامه، روشی ساده و در عین حال کارآمد برای طراحی کنترل کننده های pi دیجیتالی در حوزه فرکانس با استفاده از یک روش گرافیکی برای فرآیندهای صنعتی با تاخیر زمانی ارائه شده است. در روش گرافیکی، ابتدا تابع تبدیل حلقه باز را درحوزه دیجیتال بدست آورده و سپس با استفاده از تبدیل دو خطی معادل آن را در حوزه فرکانس بدست می آوریم . سپس ناحیه پایداری در فضای پارامترهای کنترل کننده یافت شده است. بدیهی است شرط قابل قبول بودن طراحی این است که سیستم حلقه بسته پایدار باشد. سپس مجموعه مکان هایی در صفحه پارامترهای کنترل کننده یافت و رسم شده است که با انتخاب نقاط روی این مکان ها، به مشخصات مطلوب در حوزه فرکانس، نظیر حد فاز و بهره، فرکانس قطع فاز و بهره و حد بردار اسمیت دست بیابیم. در این رساله اثبات می شود که فرکانس قطع فاز و قطع بهره نمی توانند هر عددی باشند و در یک بازه محدود قابل دستیابی هستند. روش پیشنهادی در این رساله در مقایسه روش های زیگلر-نیکولز و gpm، اولا ساده تر، دقیق-تر و انعطاف پذیرتر بوده و بسادگی آن را می توان برای کاربردهای صنعتی استفاده نمود.

کنترل کننده های pid(تناسبی – انتگرالی – مشتقی) یک خانواده بسیار بزرگ از کنترل کننده‎ها هستند،که در تمامی صنایع به وفور دیده می شوند و کاربرد بسیار زیادی در کنترل اتوماتیک دارند.ساختار ساده؛عملکرد ساده و پربازده در مقایسه با کنترل کننده های پیشرفته علت استفاده زیاد از اینگونه کنترل کننده ها هستند.از طرفی عملکرد این گونه کنترل کننده ها در فرآیند های تاخیردار باعث استفاده گسترده آنها در صنعت شده است. در این پایان نامه هدف ارایه روشی ساده وبسیار کارآمد در طراحی این مدل کنترل کننده های والبته نوع دیجیتالی آنها است.بدین ترتیب در فصل اول ابتدا در مورد این مدل کنترل کننده ها وتاریخچه آن ها صحبت خواهد شد،وفرآیندهای صنعتی تاخیردار را معرفی می کنیم وچند روش طراحی وپایدارسازی با استفاده از روش های دیگران به صورت مختصر معرفی شده است.در پایان این فصل به شناخت برخی از مشخصات نظیر حد فاز و بهره، فرکانس قطع بهره و حد بردار اسمیت معرفی شده است. در فصل دوم، در فصل دوم به روش هایی که تا کنون در طراحی کنترل کننده های pi(تناسبی – انتگرالی) وpid در حوزه آنالوگ وهم چنین در حوزه دیجیتال مورد استفاده قرار گرفته اند اشاره شده است. در فصل سوم به تعیین ناحیه پایداری در صفحه پارامترهای کنترل کننده به منظور طراحی کنترل کننده تناسبی – انتگرالی – مشتقی، برای فرآیندهای انتگرالی با تاخیر زمانی می پردازیم.بدین صورت که ابتدا تابع تبدیل حلقه – باز سیستم را در حوزه وحوزه با استفاده از تبدیل دوخطی بدست آورده وسپس با توجه به تست jury شرایط لازم برای پایداری تعیین گردیده،آنگاه با استفاده از تکنیک d-partition وبه کمک یک روش گرافیکی ناحیه پایداری مشخص می شود.در نهایت با ارائه یک مثال وتحلیل منحنی نایکوییست تابع تبدیل حلقه – باز در صفحه ،توانایی روش ارائه شده در تعیین ناحیه پایداری مورد آزمون قرار می گیرد. در فصل چهارم به معرفی مکان های هندسی ای در صفحه پارامترهای کنترل کننده پرداخته و در مورد صحت مکان ها ومحدودیت های موجود بحث می کنیم.در پایان با ارائه یک مثال کاربردی توانایی روش ارائه شده مورد آزمون قرار گرفته است. در فصل پنجم وششم با استفاده از تکنیک های ارائه شده در فصل سوم وچهارم به طراحی کنترل کننده pid دیجیتالی برای فرآیندهای صنعتی با تاخیر زمانی مرتبه اول می پردازیم. در فصل هفتم نتیجه گیری پایان نامه مطرح شده ودر نهایت مراجع مورد استفاده در این پایان نامه ذکر شده اند.

امروزه سیستمهای فتوولتائیک به دلیل عدم آلودگی محیط زیست وطول عمرزیادیک انتخاب مناسب برای تأمین انرژی الکتریکی منازل واماکن صنعتی میباشند.اماازآنجاکه قیمت تمام شده این سیستمهابالااست،بایدتحقیقات و تلاش زیادی صورت بگیردتااولاً ماژولهای خورشیدی با بازده بالا وقیمت پایین تولیدشوندوثانیاًبایدنوآوریهایی در زمینه مبدلهای dc/dc وروشهای کنترل آنهاصورت بگیرد تابازده سیستمهای فتوولتائیک حداکثر گردد.توان خروجی ماژولهای خورشیدی علاوه برشدت تابش خورشید،به دمای محیط،طول عمر،مشخصه باروبه خصوص ولتاژخروجی آن وابسته است.بنابراین به ازای شرایط آب وهوایی مشخص تنهادریک نقطه حداکثرتوان تحویل میگردد وازاین رودراغلب سیستمهای فتوولتاییک جهت تطبیق بارباآرایه ی خورشیدی2به منظورجذب حداکثرتوان،یک مبدل سوییچینگ میان آن دوقرارمی گیرد.ازآنجاکه مشخصه ولتاژ –جریان ماژولهای خورشیدی غیرخطی می باشدودمای محیط وشدت تابش خورشیدنیزمتغیراست لذایک سیستم فتوولتاییک سیستمی غیرخطی ومتغیر با زمان می باشد ودرطراحی کنترل کننده ی آن این نکته حائزاهمیت است. درهر سیستم فتوولتائیک شرایط پیش بینی نشده ای می تواندرخ دهد )مانندقرارگرفتن سایه برروی بخشی ازماژول خورشیدی ویاتغییرمشخصه ماژول باگذشت زمان(که میتواندموجب عملکردنادرست الگوریتم کنترل شود. دراین پروژه روشی کنترلی براساس منطق فازی ارائه می گردد که مستقل ازشرایط فیزیکی ماژول خورشیدی وشرایط محیطی،عمل کرده وردیابی نقطه حداکثر توان رابادقت وسرعت مطلوبی انجام می دهد.این ادعا در نهایت با ارائه ی نتایج شبیه سازی و مقایسه آن با نتایج روش p&o اثبات می شود.سیستم شامل دوآرایه سری،بار(باتری)،مبدلdc/dcوکنترل کننده فازی میباشدکه درنرم افزار matlab/simulink شبیه سازی شده است.

مبدل های سوییچینگ به دلیل بازده بالا، حجم و وزن کم، پاسخ پویای سریع و کم هزینه بودن علاوه بر مصارف عمومی در تجهیزات صنعتی، پزشکی و هوا فضا نیز بسیار به کار گرفته می شوند. رایج ترین روش تحلیل و کنترل مدارهای الکترونیک-قدرت، متوسط گیری سوییچ می باشد. این مدل اگرچه غیرخطی است اما اغلب به مضاربی از معادلات حالت می انجامد. از این رو به طور معمول می توان با استفاده از روش متوسط گیری فضای حالت، خطی سازی حول یک نقطه کار مشخص انجام داد. کنترل فازی جایگزین مناسبی برای کنترل فرآیندهای پیچیده و غیرخطی است که کنترل آنها با روش¬های مرسوم دشوار است. در این پژوهش به تشریح کاربرد روش الگوریتم ө-pso می پردازیم. این الگوریتم بهینه سازی مبتکرانه به کنترلر فازی اعمال می گردد تا با تنظیم و تطبیق پارامترهای کنترلر فازی و گین ها به نتایج بهتری دست پیدا کنیم. پارامترهای کنترلر فازی (مانند توابع عضویت) همان متغیرهای مسئله بهینه سازی هستند. لازم به ذکر است که تابع هدف الگوریتم نیز به انتگرال قدرمطلق خطا در یک دوره زمانی ثابت در شبیه سازی بستگی دارد. در این تحقیق هدف اصلی، تنظیم و نگهداری ولتاژ مبدل dc-dc باک-بوست در مقدار مورد نظر با خطای کمتر از 1% می باشد.

چکیده پژوهش حاضر به دنبال بررسی رابطه مدیریت سود با درآمدهای اختیاری و حساب های دریافتنی و همچنین بررسی ارتباط حساب های دریافتنی با درآمدهای اختیاری در شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران می باشد. جامعه آماری این تحقیق شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران بوده است، که بر اساس شرایط در نظر گرفته شده برای انتخاب نمونه، 86 شرکت طی دوره 1382 تا 1391، انتخاب گردید. برای جمع آوری اطلاعات از روش کتابخانه ای استفاده شده است. همچنین برای تجزیه و تحلیل اطلاعات از تجزیه و تحلیل رگرسیونی استفاده گردیده است. یافته ها بیانگر آنست که رابطه معناداری میان اقلام تعهدی بعنوان نماینده ای برای مدیریت سود با درآمدهای اختیاری و همچنین با حساب های دریافتنی وجود دارد، اما نتایج هیچ نوع ارتباطی را بین حساب-های دریافتنی و درآمدهای اختیاری نشان نمی دهد. واژه های کلیدی: مدیریت سود، درآمدهای اختیاری، حساب های دریافتنی

در این گزارش روند محاسبه مجموعه های پایدارسازی کنترلرpi ،pd و pid برای فرآیندهای مرتبه دوم انتگرالی تاخیردار بیان شده است . برای تعیین نواحی پایداری در فضای پارامتری ، تکنیک دیپارتیشن به کار گرفته شده است . برای تعیین محدوده مجاز بهره نسبت k_p وبهره مشتقی k_i وبهره انتگرالی k_d با استفاده ازتکنیک دیپارتیشن یک سری فرمول های تحلیلی به دست می آید. در ابتدا تکنیک دیپارتیشن را برای تعیین نواحی در صفحه ی پارامتری برای سیستم با هر دو کنترلرpi وpd درحالیکه به بهره حالت پایدار وزمان تاخیر وابسته می باشد به کارگرفتیم . با تعیین مرزهای دیپارتیشن وشروط لازم صفحه پارامتری را به نواحی مختلفی که ادعا داریم به ازاء تمام نقاط درون هر ناحیه، معادله مشخصه سیستم تعداد معینی ریشه ناپایدار خواهد داشت ، تقسیم بندی گردید و پس از آن هدف تعیین ناحیه پایداری از میان این نواحی به دست آمده بوده است . در ادامه با استفاده از نتایج بدست آمده برای کنترل کننده های pid نیز محدوده پایداری با استفاده از روش دپارتیشن بدست آمد. همچنین برای سیستم های مرتبه ی دوم انتگرالی تاخیردار دارای صفر با استفاده روش دی پارتیشن برای ?>0,?>? ناحیه پایداری بدست آمد.

چکیده ندارد.

در این پروژه مطالعه و بررسی طراحی یک هواپیمای بدون سرنشین مورد نظر است . ماموریت این هواپیما، شناسایی و حمله به اهداف معین تعریف شده است . این پژوهش شامل طراحی اولیه، انجام آنالیزهای آئرودینامیکی، عملکرد، پایداری و کنترل می باشد. بطور کلی مطالعات و بررسی های انجام شده، نتایج رضایتبخشی را در طراحی این هواپیما داشته است .