در این پایان نامه، روش کنترل پیش بین سیستمهای غیرخطی با استفاده از فیلترهای لاگور مورد بررسی قرار گرفته است . در ابتدا به ارائه یک مقدمه کلی در مورد کنترل پیش بین پرداخته شده است . در این مقدمه کنترلرهای مختلف پیش بین خطی از جهت ساختار بررسی شده اند. در طرح سیستم های کنترل عموما دو بخش اساسی، مدلسازی و سپس طرح کنترلر مطرح است . به همین علت در ادامه به بررسی انواع مدلهای مطرح برای شناسایی سیستمها پرداخته می شود. و چند ساختار مدل غیرخطی مطرح می گردد و در ادامه مدلی مبتنی بر آن برای شناسایی سیستم های غیرخطی ارائه می شود. پس از آن به بررسی انواع روشهای مطرح در کنترل پیش بین غیرخطی می پردازیم. در بین این روشها توجه ما بیشتر به کنترل پیش بین با افق دورشونده معطوف خواهد بود. در بخش بعدی به ارائه یک روش کنترل پیش بین مد دوگن با افق دورشونده و کنترلر محلی pid پرداخته ایم. این روش هم مشکلات ناشی از بار محاسباتی سنگین کنترل با افق دورشونده را نخواهد داشت و هم معایب کنترل pid غیرخطی را بهبود می بخشد. برای بررسی کارآیی این روش ، مجموعه شبیه سازی هایی انجام شده که عملکرد این روش را به دو روش دیگر مقایسه می کند. نتایج حاصل کارایی مطلوب این روش را تایید می کند.