چگونگی رابطه دینداری و رفتار انتخاباتی به عنوان سوال اصلی تحقیق از پس مشاهده نتایج متناقض برخی تحقیقات در رابطه با این دو متغیر مطرح شد. جهت فهم عمیق تر رابطه این دو متغیر، دینداری در دو سطح نوع و میزان و رفتار انتخاباتی نیز در دو سطح گرایش و میزان مشارکت مورد تحلیل واقع شده است. در ادامه بر اساس مروری بر ادبیات نظری و تجربی تحقیق چهار فرضیه مطرح شد که خلاصه آنها بدین شرح بود که نوع دینداری انجمنی و میزان دینداری بیشتر منجر به مشارکت بیشتر و رأی دادن به اصولگرایان می شود و نوع دینداری اجتماعی و میزان دینداری کمتر منجر به مشارکت کمتر و رأی دادن به اصلاح طلبان می گردد. روش انجام تحقیق پیمایش و ابزار گردآوری داده ها، پرسشنامه می باشد، سه سوال پرسشنامه مشاهدتی است. جمعیت آماری تحقیق حاضر، دانشجویان دانشگاه تربیت مدرس بود، که از میان آنها تعداد 376 نفر به روش نمونه گیری غیر تصادفی به عنوان نمونه آماری تحقیق انتخاب شدند. در تجزیه و تحلیل داده ها از آمار توصیفی همچون میانگین، نما، انحراف معیار و جداول متقاطع توزیع فراوانی و همچنین تکنیک های تحلیلی همچون آزمون تی، تحلیل رگرسیون خطی و لجستیک استفاده شد. نتایج تحقیق هر چهار فرضیه تحقیق را تایید نمود. نوع و میزان دینداری اثر معنی داری را بر رفتار انتخاباتی (گرایش رأی دهی و میزان مشارکت افراد در انتخابات) دارد، بدین نحو که نوع دینداری انجمنی و میزان دینداری بیشتر منجر به رأی دادن به اصولگرایان و میزان مشارکت بالاتر در انتخابات می شود. نوع دینداری جماعتی و میزان دینداری کمتر منجر به رأی دادن به اصلاح طلبان و مشارکت کمتر در انتخابات می شود.

امروزه علاقمندی محققان به فهم بهتر اصول حرکت سیستم های بیولوژیکی باعث شده تا مطالعه بر روی رباتهای دو پا بسیار مورد توجه قرار گیرد. عملکرد ربات دوپا از طریق الگوی حرکت و توانایی سیستم کنترل کننده آن، تعیین می شود. الگوی حرکت، نوع حرکت ربات را تعیین می کند و کنترل کننده، نحوه ردیابی الگوی در نظر گرفته شده، پایداری و مقاومت سیستم در قبال نامعینی ها را مشخص می کند. ربات دوپا یک سیستم غیر خطی و چند متغیره است و بکار گیری روش های کنترل بهینه کلاسیک در مورد آن سخت و حتی ناممکن می باشد. دیگر روش های کنترل بهینه نیز مشکلاتی مثل حل عددی و یا همزمان مسئله بهینه سازی را دارند. به همین دلیل در تحقیق حاضر سعی بر آن است ضمن توسعه روش های طراحی کنترل بهینه غیرخطی برای سیستم های چند متغیره، قانون کنترل بهینه ای برای دینامیک غیرخطی و چند متغیره ربات دوپا بدست آید که با استفاده از حداقل مقدار ورودی کنترلی، ورودی مرجع ردیابی و پایداری حرکت نیز تضمین شود. اساس روش پیشنهادی، کنترل پیش بین می باشد و با استفاده از روش لیاپانوف، قانون کنترلی بگونه ای توسعه داده می شود که پایدار مقاوم بودن سیستم تضمین گردد. مزیت روش پیشنهادی در این است که قانون کنترل بهینه غیرخطی بصورت تحلیلی و بصورت یک رابطه بسته بدست می آید و دیگر نیازی به حل مسئله بهینه سازی بصورت همزمان و عددی نیست. در زمینه تعیین الگوی حرکت بهینه که یکی دیگر از موضوعات مهم این تحقیق می باشد، سعی بر آن است طراحی الگوی حرکت بر اساس نقش بالاتنه در حفظ تعادل ربات صورت گیرد. در طراحی الگو علاوه بر در نظر گرفتن شرایط و قیود پیوستگی و تکرار پذیری حرکت، مسئله سازگاری الگو و کنترل کننده مورد توجه قرار می گیرد. عموماً طراحی الگوی حرکت بهینه بر اساس تامین پایداری و قیود حرکتی صورت می گیرد و در طراحی به ویژگی های سیستم تحت کنترل و توانایی های کنترل کننده آن توجه نمی شود. این موضوع باعث می شود تا بین الگو و کنترل کننده سازگاری وجود نداشته باشد و نتوان به عملکرد بهینه دست پیدا کرد. در این تحقیق برای حل این مشکل بحث طراحی بهینه و همزمان الگوی حرکت و کنترل کننده مطرح می شود تا با در نظر گرفتن شرایط و محدودیت های مربوط به سیستم و توانایی های سیستم کنترل کننده، پارامترهای موثر در عملکرد ربات، به گونه ای تعیین شوند که بهینه بودن رفتار سیستم تضمین گردد. نتایج حاصل از تحلیل ها و شبیه سازی های انجام شده نشان می دهد که استفاده از روش کنترل بهینه غیرخطی پیشنهادی و طراحی همزمان آن با الگوی حرکت، می تواند روش مناسبی برای تعیین عملکرد بهینه ربات باشد.

کنترل کننده های مقاوم مانند h? غیر خطی یکی از ابزارهای مفید در زمینه کنترل ربات های صنعتی و انعطاف پذیر می باشد که بدلیل قابلیت های منحصر به فرد آن همواره مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. دراین پایان نامه با ارائه مدلهای فضای حالت برای ربات های انعطاف پذیر طراحی کنترل کننده h? غیر-خطی برای سیستم های آزمایشگاهی صورت گرفته است. در راستای تحقق این هدف ابتدا به کمک ایده های ابتکاری سیستم جامع آزمایشگاهی بصورت مجموعه ای از ربات های مفصل انعطاف پذیر، بازوی انعطاف پذیر و مفصل و بازوی انعطاف پذیر طراحی و پیاده سازی شد. البته در این مجموعه بخش های انعطاف-پذیر بطور عمد با ضرایب کم انتخاب شده اند. این سیستم آزمایشگاهی ازدو بخش الکترو- مکانیکی و الکترونیکی- کامپیوتری تشکیل شده است. بخش الکترو- مکانیکی شامل بازو، کوپلینگ فنری و موتورگیربکس دار و بخش الکترونیکی- کامپیوتری شامل برد میکرو کنترلرها، درایور موتور pwm و ارتباط دهنده سریال هستند. در این مجموعه اطلاعات مربوط به موقعیت ها توسط سنسورهای تعبیه شده در محل های خاص به برد میکروکنترلری انتقال و سپس از طریق ارتباط سریال به کامپیوتر فرستاده می شوند. همچنین سیگنال کنترل بر اساس قانون کنترل، توسط برنامه کامپیوتری محاسبه شده و سپس از طریق ارتباط سریال به میکروکنترلر درایور موتور ارسال می شود. یکی دیگر از دستاورهای این پایان نامه ارائه روشی تجربی به منظور کاستن ازاثر اصطکاک کولمب و لقی چرخ دنده ها به کمک یک سیگنال مربعی متقارن می باشد. نتایج آزمایش ها نشان داده اند که در نتیجه اعمال این سیگنال اختلاف مدل طراحی با مدل واقعی سیستم کاهش یافته است. یکی از مسائلی که همواره استفاده از کنترل کننده h? غیر خطی را محدود می سازد یافتن جواب معادله دیفرانسیل hji است. در این پایان نامه با ایجاد تغییراتی در فرض های این تئوری امکان رسیدن به جواب حل مسئله hji برای ضرایب تضعیف کوچکتر بصورت انتخابی افزایش داده شد. همچنین با تعریف ورودی های مجازی برای سیگنال های اغتشاش که بصورت حاصلضرب ظاهرمی شوند، معادلات اغتشاش بصورت درجه اول از بردار اغتشاش بیان می-شوند. در بخشی از این پژوهش روش فیدبک خطی ساز که در حالت کلی برای ربات مفصل انعطاف پذیر با مدل کوپلینگ فنر- دمپر قابل استفاده نبود، با اعمال فرض های مناسبی ارائه گردید. نتایج حاصل از شبیه سازی و آزمایش ها نشان می دهند که کنترل-کننده h? غیر خطی با مدلهای فضای حالت ارائه شده برای سیستم-های انعطاف پذیر به همراه سیگنال کاهنده اثراصطکاک کولمب ولقی چرخ دنده ها علاوه بر عملی بودن قادر است با ایجاد پایداری فرمان های ورودی را در محدوده عملیاتی مناسبی با دقت کافی ردیابی نماید. همچنین نتایج نشان می دهند که افزودن جمله مد لغزشی به کنترل کننده h? غیر خطی در حالت کلی در عمل موجب افزایش پایداری و بهبود عملکرد آن می شود.

بر اساس آمار ارائه شده به وسیله سازمان ملل، پیش بینی می شود که تا سال 2025 تعداد شهر نشینان دو برابر شود و به حدود 5 میلیارد نفر برسد. نتیجه رشد شتابان و بدون محدودیت کلان شهرها در جهان، همراه با افزایش جمعیت شهرها و استفاده بی رویه از اتومبیل ها، مشکلات متعددی مانند ترافیک، آلودگی هوا و اختلال در نظام حمل و نقل درون شهری می باشد. معضلات مذکور از چالش های اساسی فراروی برنامه ریزی شهری در سال های اخیر بوده است که بر دستیابی به اهداف توسعه پایدار شهری تأثیر نهاده است. افزایش سریع وسایل حمل و نقل موتوری (به ویژه اتومبیل) و استفاده زیاد از آن ها در شهر اصفهان همراه با رشد جمعیت و گسترش بی رویه آن و نیز عدم برنامه ریزی علمی و جامع باعث بروز مشکلاتی نظیر آلودگی های شدید زیست محیطی، ترافیک، اتلاف وقت شهروندان، مصرف بیش از حد انرژی، ناامنی راه ها و افزایش آمار تصادفات شده است. توسعه پایدار حمل و نقل شهری در حقیقت پاسخی برای مقابله با این اثرات منفی است، که با تکیه بر سیستم های حمل و نقل انبوه بر قابل دستیابی می باشد. پژوهش حاضر ضمن معرفی مفهوم حمل و نقل پایدار شهری، شاخصهای پایداری حمل و نقل، چالشهای موجود و معیارهای ناپایداری و هزینه های تراکم تردد به بررسی آن ها بر اساس روش مطالعات کتابخانه ای در شهر اصفهان پرداخته و به توصیف استراتژی ها و سیاست گذاری های رایج و عمومی در حوزه حمل و نقل پایدار می پردازد. با استخراج سیاست ها و راهکارهای موفق جهانی در زمینه توسعه حمل و نقل پایدار، راهکارهای قابل استفاده برای شهر اصفهان را معرفی می نماید. سپس فشرده ای از وضعیت نظام موجود حمل و نقل شهر اصفهان بر اساس شاخص ها و معیارهای ناپایداری، تشریح و عوامل هزینه زا برشمرده شده است. از میان کلیه هزینه های درونی و بیرونی خودروی شخصی و اتوبوس، سه مورد هزینه تصادفات، هزینه آلودگی هوا و سوخت برآورد شده است. که تنها هزینه تصادفات درون شهری اصفهان در سال 1389 بیش از 470 میلیارد تومان برآورد شد و مقایسه ای بین سیستم حمل و نقل عمومی و خودروی شخصی بر اساس سهم هریک از آن ها در این هزینه ها صورت گرفته است. پس از جمع بندی و نتیجه گیری ، به ارائه پیشنهادات و راهکارهایی جهت توسعه نظام حمل و نقل پایدار شهری در این شهر، از جمله ایجاد خطوط مترو و اتوبوس تندرو پرداخته و در انتها نتایج حاصل از اجرای هر یک از این پیشنهادات در کلان شهر اصفهان در افق سال 1404 با استفاده از نرم افزار emme 2 برآورد و تحلیل گردیده است،که تنها در سناریو ایجاد مترو معادل 13 گرم کاهش سرانه آلاینده ها در یک ساعت اوج صبح در سال 1404برآورد گردید، این نتایج حاکی از تأثیرات مثبت اجرای این راهکارها و پیشنهادات در شاخص های زیست محیطی، اجتماعی و اقتصادی حمل و نقل پایدار در این شهر است.

پژوهش حاضر به بررسی نحوه برخورد دو گروه از مترجمان حرفه ای (بومی و بیگانه) با مشکلات ترجمه واژگان همایند که مونا بیکر به آنها اشاره دارد، می پردازد. بدین منظور محقق سه داستان از ادبیات معاصر نوشته صادق هدایت (بوف کور، سه قطره خون و سگ ولگرد) و دو نسخه ترجمه برای هر داستان که یکی توسط مترجم بومی و دیگری توسط مترجم بیگانه ارایه شده بود را برای تعیین60 همایند فارسی و 120 همایند ترجمه (2 ترجمه به ازای هر همایند متن مبدأ/فارسی) انتخاب و مطالعه کرد. مترجمان بومی و بیگانه به ترتیب عبارتند از: سیاوش دانش، ایرج بشیری و دی.پی کاستلو، برایان اسپونر و ریچارد آرندت. سپس همایندی های مورد نظر به سه گروه همایندی های فرهنگی، برجسته و غیر برجسته جدول بندی شد (20 همایندی مبدأ و دو نسخه ترجمه از آنها برای هر گروه) و در اختیار 8 دانشجوی سال آخر کارشناسی ارشد مترجمی زبان انگلیسی قرار گرفت تا آنها با توجه به دانش و تجارب زبانی و ترجمه ای خود و بر اساس پارامترهایی که بیکر مشخص کرده بود یکی از دو ترجمه موجود به ازای هر همایندی مبدأ را برای تحلیل نهایی داده ها انتخاب کنند. بنابراین ترجمه هایی را که اکثریت دانشجویان انتخاب کردند مورد تحلیل نهایی قرار گرفت بدین صورتکه ترجمه معکوس همایندی های ترجمه شده ارایه گردید تا شیوه ای را که هر یک از مترجمان دو گروه برای ترجمه اتخاذ کرده بود، بدست آید. سپس شیوه های بدست آمده در جامعه آماری پژوهش مورد بررسی قرار گرفت و منتج به نتایج ذیل گشت: 1. با توجه به سه نوع همایندی تحت مطالعه این پژوهش، هیچ یک از مترجمان بومی و یا بیگانه به شیوه خاص و مستقل برای ترجمه اصرار نداشته اند و ترجمه آنها حداقل برای یکبار از هر یک از شیوه های بدست آمده بهره مند شده است. 2. اگر چه مترجمان شیوه های "جا افتاده" (بیکر) را به عنوان روشهای راهگشا و کارساز به کار می گیرند اما این شیوه ها تنها شیوه های برخورد با مشکلات همایندی ها نیستند. مترجمان روشهای ترجمه ای را به کار گرفتند که در لیست روشهای ارایه شده بیکر وجود نداشت.مترجمان می توانند این شیوه های جدید را در برخورد با همایندی ها به کار بگیرند. 3. مگر در مورد آن دسته از همایندی های فرهنگی که در ترجمه آنها از روش "معادل توصیفی" استفاده شده بود در سایر موارد مترجمان بیگانه نسبت به مترجمان بومی موفقتر عمل کرده اند.

در این تحقیق برخی از پارامترهای شکل بدنه و سیستم مهاربندی که بطور مستقیم و یا غیر مستقیم بر رفتارهای حرکتی سکوهای نیمه مستغرق اثرگذار هستند مورد بررسی قرار گرفته اند. هدف از این پژوهش یافتن علت تغییرات ایجاد شده در رفتارهای حرکتی به دنبال وقوع تغییراتی در هندسۀ سکو و خصوصیات سیستم مهاربندی می باشد. اساس این تحقیق بر مقایسه استوار است. لذا همانند هر مقایسه ای، معیاری برای همگون بودن (هم دسته بودن) مورد نیاز است تا بتوان اساساً دو نمونه را با یکدیگر مورد قیاس قرار داد. در این تحقیق روشی غیر از ثابت نگاه داشتن حجم بخش مستغرق سکو برای انجام مقایسات در مورد شکل هندسی مورد استفاده قرار گرفته است، و آن پیروی از الگوریتمی واحد برای ساخت مدلهائی است که در تمام ابعادشان با هم متفاوت هستند. در واقع معیار هم دسته بودن مدلهای مورد بررسی گذار از مسیری واحد برای طراحی هندسی آنان می باشد. پس از بررسی تغییرات رفتارهای حرکتی سکو به دنبال تغییر در ابعاد و خواص اثرگذار بر پایداری و پاسخ ها، روندهای منظمی در پاسخ ها قابل ملاحظه است. بطوری که می توان با در کنار هم قرار دادن روند تغییرات ایجاد شده در پاسخ ها و هندسۀ سازه، به نتیجه گیری های قابل تعمیمی دست یافت. آثار ناشی از تغییر پیش کشیدگی خطوط مهار، و همچنین مقایسۀ چند الگوی مهاربندی از نقطه نظر کارآئی در مواجه با نیروهای محیطی با جهات متغیر، اساس بررسی ها در زمینۀ سیستمهای مهاربندی را تشکیل می دهند.