در این پروژه به دنبال ارائه راهکاری برای بهبود مدل شبکه عصبی در کنترل پیش بین هستیم. در واقع در این کار، صورت مساله از آنجا شروع می شود که سیستم مورد نظر، سیستمی است که رفتار خاصی دارد که در فرایندهای صنعتی معمول است. این رفتار به گونه ای است که سیستم در یک نقطه کار می کند ، نقطه کار اصلی سیستم نقطه کاری است که سیستم اکثر اوقات در این ناحیه کار کرده و اپراتور به دنبال کنترل سیستم در این نقطه است. اما نقطه های دیگری وجود داشته که سیستم گاهی اوقات به آن نقاط تغییر وضعیت می دهد.بنابراین هدف کنترلی بدین صورت مطرح می شود که کنترل کننده در ناحیه اصلی بهترین کیفیت ممکن را داشته باشد و این در حالی است که کیفیت کنترل کننده در نواحی غیر اصلی به گونه ای باشد که حداقل از بروز ناپایداری جلوگیری شود.بنابراین هدف کنترلی بدین صورت مطرح می شود که کنترل کننده در ناحیه اصلی بهترین کیفیت ممکن را داشته باشد و این در حالی است که کیفیت کنترل کننده در نواحی غیر اصلی به گونه ای باشد که حداقل از بروز ناپایداری جلوگیری شود.

حرکت گروهی در سیستم چند عاملی یکی از پدیده هایی است که بسیار مورد توجه دانشمندان و محققین قرار گرفته است. در این پدیده عامل ها تلاش میکنند تا با اجرای یک الگوریتم هماهنگ، که بر اساس قوانین اجماع، عدم برخورد و تطبیق سرعت طراحی می شود، با هم هدف مشترکی را دنبال کنند.مستقل از این که گروه چه هدفی را می بایست دنبال کند، برای حرکت گروهی نیاز به یک الگوریتم می باشد تا عامل ها بتوانند با هم هماهنگ شده و در مسیر تعیین شده حرکت کنند. هدف از این تحقیق،استفاده از یک الگوریتم حرکت گروهی مناسب برای سیستم های چند عاملی است، که این عامل ها مدل یک خودرو می باشد. به این منظور از الگوریتم حرکت در فضای آزاد بهره گرفتیم.