کنترل حرکت ربات بازوی مکانیکی با تصاویر به دست آمده از یک سیستم بینایی را visual servoing می نامند، که در سال های اخیر توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده است. در بسیاری از روش های موجود برای کنترل چنین سیستمی، فرض شده است که پارامترهای دوربین از پروسه ی کالیبراسیون به دست آمده اند. اما فرآیند کالیبراسیون کاری زمان بر و خسته کننده بوده و اغلب مقادیر دقیق این پارامترها نیز در دست نیست. اهمیت این مسئله به این دلیل است که ماتریس ژاکوبین کلی یا همان مدل ربات-دوربین وابسته به این پارامترها بوده و در قانون کنترلی به طور مکرر استفاده می شود. در روش های آنلاین پیشنهادی برای تخمین این مدل، اغلب دینامیک غیرخطی ربات در نظر گرفته نشده و یا فقط حرکت صفحه ای ربات مد نظر بوده است. یکی از مشکلات اساسی برای حرکت سه بعدی در سیستم visual servo، ظاهر شدن فاکتور عمق به صورت غیر خطی در معادلات پرسپکتیو است. در پایان نامه ی حاضر بر اساس چندجمله ای درون یاب، معادلات پرسپکتیو به صورت خطی در آمده اند به طوریکه ماتریس ژاکوبین کلی را بتوان نسبت به پارامترهای نامعین سیستم خطی سازی کرد. در نتیجه، یک قانون کنترل تطبیقی جدید مبتنی بر تصویر طراحی و قواعد تطبیقی مربوط به پارامترها استخراج شده است. از یک سیستم anfis آموزش دیده نیز برای تعیین لحظه ای ضرایب چندجمله ای استفاده شده است. بر اساس دینامیک غیر خطی ربات، پایداری سیستم حلقه بسته برای قانون کنترلی پیشنهادی، با روش مستقیم لیاپانوف به اثبات رسیده است.

در این پروژه، طراحی و ساخت بخش های الکترونیک سرعت سنج لیزری به روش زمان پرواز انجام می گیرد. هدف، طراحی و ساخت بخش های الکترونیک سرعت سنج لیزری برای مسافت های حدود 1000m بوده است. مدار گیرنده سیستم مبتنی بر یک ماژول آشکارسازیست که در آن از یک آشکارساز apd که دارای بیشترین میزان حساسیت در طول موج 900nm است استفاده می شود. با طراحی مناسب بخش تغذیه ولتاژ بالا مبتنی بر یکسوسازی ولتاژهای سینوسی یک نوسان ساز هارتلی، ولتاژهای تغذیه چندصد ولتی اندازه گیری شده است. در طراحی مدار راه انداز لیزر نیمه هادی از یک ترانزیستور ماسفت توان بالا و بسیار سریع و همچنین یک لیزر پالسی با طول موج مرکزی 905nm و توان اسمی 45w استفاده شده است. نتایج تست عملی منجر به اندازه گیری پالس های لیزری 40 واتی و با عرض پالس 4 نانوثانیه در بخش راه انداز دیود لیزری می شود. با به کارگیری یک شمارنده با پالس 4ghz، قابلیت تفکیک-پذیری حدود 4cm برای فاصله 1000 متری حاصل شده است. طراحی بخش های الکترونیک سرعت سنج شامل موارد زیر است: ? طراحی و ساخت منبع تغذیه ولتاژ بالای dc جهت تغذیه آشکارساز و ماسفت قدرت ? طراحی و ساخت مدار راه انداز لیزر با استفاده از ماسفت قدرت ? طراحی و ساخت مدار راه انداز لیزر با استفاده از ترانزیستور بهمنی ? طراحی و ساخت مدار شمارنده و پردازشگر ? آزمون کلی مدار و اندازه گیری نتایج این پروژه دربردارنده طراحی های سطح بالایی با ویژگی های خاص برای ماژول های الکترونیکی سیستم سرعت سنج لیزری است که مهم ترین آن ها عبارتند از: ? طراحی های low noise و با ریپل بسیار کم برای منابع تغذیه آشکارساز و ماسفت قدرت ? طراحی بردهای مناسب برای فرکانس های بالا، برای سوییچینگ های در بازه کمتر از 100ns و جریان 15 آمپر برای دیود لیزری پالس نیمه رسانا ? برنامه ریزی، طراحی و ساخت برد مناسب برای ic شمارنده فرکانس بالا در بازه 4ghz ? طراحی تقویت کننده ای با بهره بسیار زیاد علاوه بر پاسخ فرکانسی بالا و نویز کم برای بخش گیرنده سیستم برای این که فاصله های اندازه گیری شده در گستره 1000 متری در سیستم فاصله یاب لیزری tof از دقت مناسبی برخوردار باشد، باید از شمارنده های سریع استفاده نمود و مدارهای مورد نیاز را بر اساس آن طراحی کرد. در مدار اندازه گیری توسط این روش از شمارنده استفاده می شود. هر چه فرکانس پالس ساعت شمارنده بیشتر باشد خطای اندازه گیری کمتر خواهد بود. شمارنده انتخاب شدهtdc-gp1 مربوط به شرکت acom است، که با برخورداری از پالس های ساعت 4ghz از دقت بسیار مناسب برای پروژه هایی همچون طراحی فاصله سنج های لیزری ساخته شده است. در بخش فرستنده از یک لیزر نیمه رسانای پالسی با مشخصاتی ویژه به عنوان منبع لیزری استفاده خواهد شد. این لیزر pgew is09 ساخت شرکت perkinelmer است.

درتحقیق حاضر ( تحلیل مردم شناختی نوشتار مهر در اسناد دوره فاجار) به بررسی ساخته ها و هنر نمایی های بشر در سررزمین ایران در دوره های مختلف بخصوص عصر قاجار پرداخته و همچنین معرفی مناطقی که حضور مهرها ئر آنها چشم گیر است ، واینکه بعد از اسلام و با گسترش و حضور خط و نوشته در آثار مختلف مهرها ، تصاویر را از دست داده اند و تا قرنها بعد خط عامل اصلی و تشکیل دهنده مهرها بوده و در دوره های میانی از جمله دوره صفویه و قاجار نیز از روش کنده کاری و حکاکی نوشته ها و تزئینات بر روی مهرها ظاهر میشد. فصل اول این پژوهش شامل کلیات تحقیق میباشد که به بیان مقدمه ، بیان مسئله ، اهداف تحقیق ، سئوالات تحقیق و همچنین زمان و مکان تحقیق می باشد. فصل دوم شامل ادبیات تحقیق که دربر کیرنده مطالعات نظری و خلاصه ای از مهر در دوره های مختلف میباشد .و همچنین این فصل در بر گیرنده چهر چوب نظری که شامل مکتی کار کرد گرایی است که در اصا سودمندی اینگونه بیان میکند که هر پدیده دارای نوعی تاثیر گذاریست که با توجه به این اصل مهر نیز ابزاریست که به ابراز هویت و مالکیت خصوصی می پردازد . و همچنین در مکتب تطول گرایی نیز میتوان به تغییر و تحول مهر د ردوره های متفاوت اشاره کرد که البته این تغییر و تحول لزوما در جهت مثبت نیست و حتی می تواند سیر قهقرایی را طی کند. و البته مکتب انسان شناسی نمادین و تفسیری که از خلال نمادها ونشانه ها درک و تفسیر می شود و برای بیان آن باید به سراغ تحلیل این نمادها رفت. در فصل سوم : که شامل روش تحقیق در این پژوهش می باشد به بیان روش این پژوهش که مشاهده مشارکتی به انزمام مطالعه اسنادی در بخش اسنادی و پیشینه تحقیق می باشد. در فصل چهارم کا شامل یافته های تحقیق می باشد به تحلیل موشکافانه در باب انواع مهر در اسناد و مدارک در بین کلیه اغشار جامعه در عصر قاجار و همچنین سبک خوشنویسی و سجع مهر های این دوره و شکل بیرونی ، شکل داخلی ، نوع خط و تزئینات ، جنس و اندازه و پاره ای از مسائل دیگر بیان شده که بسار در خور توجه می باشد . فصل پنجم شامل نتیجه گیری پژوهش حاضر می باشد که با توجه به تحقیقاتی که تا این لحظه پژوهشگر با توجه به ذیق وقت توانسته انجام دهد این گونه بیان میدارد که مهر به عنوان ابزاری بوده که توانسته جیگاه خواصی در بین مردم و اغشار مختلف جامعه داشته باشد و حضور این ابزار تا به امروز نوعی ابراز مالکیت و هویت شخصی را برای افراد و اغشار مختلف جامعه داشته است لذا اینه در هر دوره بنا بر تغییرات اجتماعی و پیشرفت تکنولوژی ، شکل و نوشتار مهر تحت تاثیر عوامل فوق تغیرات بسیاری به خود می دیده .

در این پژوهش ، مجالس مذهبی زنانه را در محله جنت آباد جنوبی تهران معرفی و توصیف کرده ایم و نتایج به دست آمده بیانگر آن است که این مجالس با رفتار زنان و آیین ها و مناسکی که در طی این مجالس انجام می شود چه رابطه ایی دارد و آیا ریشه در اعتقادات ، باورها ، آداب و رسوم زنان شرکت کننده دارد . یکی از ویژگی های مجالس مذهبی زنان به عنوان مهمترین کانون برای مناسک عزاداری و شادی ، آمیختگی آن با حیات اجتماعی- فرهنگی و اخلاقی مومنان است . از این رو ابزار مهمی در جهت بازنمایی حیات مذهبی- فرهنگی حتی اقتصادی آنان نیز به شمار می آید . در اینجا به بررسی رفتارها و آیین های مانند : برگزاری مولودی و عزاداری ها ، روزه گرفتن ، نماز خواندن ، قرائت ادعیه پرداخته شده است و به جایگاه و کارکرد آنها در زندگی روزمره زنان و تاثیر آن بر رفتار و برخورد زنان اشاره شده است .

شغل صرافی در طول تاریخ کشور دچار تغییر شکل شده است. بیشترین مرکز تمرکز صرافان در دوره صفویه بوشهر، بندرعباس و اصفهان بوده اند و در دوره‏های بعد شهرهای تبریز، مشهد، قم، کاشان، اصفهان و تهران به عنوان پایتخت دربرگیرنده بیشترین رفت و آمد صرافان بوده است. این پژوهش نیز دو شهر تهران و اصفهان را به عنوان جامعه مورد مطالعه خود انتخاب کرده است. این انتخاب به دلیل اهمیت این دو شهر به عنوان دو پایتخت سیاسی کشور در گذشته و حال بوده است. بنابراین سعی شده تا در مطالعه هر دو شهر با نگاهی ژرف نگرانه ویژگی‏های اقتصادی، تجاری، فرهنگی و موقعیت جغرافیایی آن ها بررسی شود. برای اینکار به جز مطالعه کتابخانه ای از مشاهده مستقیم و مشارکتی در محل و مرکز اشتغال به صرافی ها در هر دو شهر استفاده شده است.