در دهه اخیر تئوری کنترل ‏‎hoo‎‏ یکی از مباحث تحقیقی ارزشمند بوده است و در نتیجه روشهای زیادی در تئوری کنترل فضای حالت hoo بوجود آمده است. یکی از اثباتهای زیبا توسط آقای ‏‎doyle‎‏ وهمکارانش در سال 1989 ارائه شد. کار ارائه شده حاضر که در اصل مروری بر این اثبات است، با مطالعه ای بر کارهای انجام شده قبلی شروع می شود (فصل اول)، در ادامه مقدماتی که جهت درک مفاهیم (فصلهای دوم و سوم) و حل (فصل چهارم) مسئله hoo لازم است آورده شده است. فصل پنجم شامل تعریف ((شاخص کارکرد)) در کنترل بهینه و استفاده آن در کنترل مقاوم است. این روش به نسبت جدید در طارحی پسخور، از طریق حل آن در یک مورد بخصوص فضای حالت در فصل ششم آورده شده، اما یک الگوریتم بهتر و قابل استفاده در مسائل کلی در بخش هفتم از فصل ششم ارائه گردیده است. بیشتر قسمتها شامل موارد بدیع نیستند، ولی عقیده بر آن بوده که مطالب گردآوری شده ممکن است برای کسانی که علاقمند به یادگیری این روش کنترل با کمترین پیش زمینه ریاضی هستند، مفید و جالب توجه باشد. در انتها، فصل هفتم کاربرد این روش را با حل مثالهایی ساده روشن می کند.