یکی از مباحث مهمی که در کنترل مطرح است کنترل سیستمهای غیر خطی می باشد. کنترل لغزشی از جمله کنترل کننده های غیر خطی است که می تواند سیستم را در حضور نامعین های غیر ساختاری که ناشی از ساده سازی مدل سیستم می باشند و یا در حضور نامعین های ساختاری که به دلیل عدم دقت در تعیین پارامترهای سیستم به وجود می آیند، به طور مطلوبی کنترل نماید. در کنترل کننده لغزشی که کنترل کننده ساختار متغیر نیز موسوم است با معرفی یک سطح لغزشی اهداف اصلی کنترل کننده دنبال می شود. از مشکلات اساسی که در کنترل لغزشی ممکن است ایجاد شود پدیده چترینگ و یا نوسانات ناخواسته در اطراف سطح لغزشی می باشد.برای رفع پدیده چترینگ راهکارهای متفاوتی معرفی شده که یکی از متداولترین آنها استفاده از لایه ثابت در اطراف سطح لغزشی می باشد. در این پایان نامه سعی شده است که با ایجاد تغییراتی در کنترل کننده لغزشی با لایه مرزی ثابت به کاهش چترینگ پرداخته شود. البته در حین معرفی کنترل کننده پیشنهادی پایداری سیستم نیز از طریق قضیه لیاپونف مورد بررسی قرار می گیرد. با توجه به خصوصیاتی که در کنترل کننده های فازی وجود دارد از این کنترل کننده نیز برای تعیین بعضی از پارامترهای کنترل کننده لغزشی پیشنهادی استفاده گردیده است. در نهایت برای شبیه سازی و مقایسه کنترل کننده های معرفی شده دو سیستم متفاوت در نظر گرفته شده است که در هر کدام برتری کنترل کننده پیشنهادی هم از لحاظ کم کردن نوسانات ناخواسته و هم از نظر کاهش دامنه سیگنال کنترلی به خوبی مشاهده می گردد