یکی از مفاهیمی که در حقوق جزا مورد بحث و بررسی قرار می گیرد، انگیزه است.‏‎‎‏ البته انگیزه در علوم روان شناسی و جرم شناسی هم مورد مطالعه قرار گرفته عبارت است از تمایل و شوق برای ارتکاب جرم در مجرم؛ بنحوی که مجرم برای رسیدن به آن تصمیم به ارتکاب جرم می گیرد. در حقوق جزا اصل بر این است که انگیزه در تحقق جرم و تعیین نوع میزان مجازات هیچ تاثیری ندارد و این بجهت دلایلی چون حفظ مصلحت اجتماع و تقدم آن بر منافع فردی است. اما بر این اصل استثنائاتی وارد است، کثرت اندیشه های فردگرایانه اخیر خواه ناخواه مقننین را به سوی تشریع و تقنین قوانین و مقرراتی که منطبق با تفکرات نو و جدید و خواسته اجتماع هدایت نموده و سیاست جنائی را در طریقی که متضمن عنایت کامل به شخصیت مجرمین و البته بیشتر میل به هدف ذهنی مجازات، یعنی اجرای عدالت باشد سوق داد. در نتیجه این اندیشه های جدید در رابطه با سو نیت و انگیزه دو طرز تفکر ارائه شده است: 1- دانشمندان مکتب کلاسیک، معتقدند که انگیزه نباید تاثیری در زوال مسئولیت داشته باشد و آنان عقیده دارند آنچه در تحقق جرم واجد اهمیت است همان عمد و اراده مجرمانه است.و در واقع در تعیین مسئولیت بیشتر به عمل ارتکابی توجه دارند تا به مرتکب. 2- بر عکس طرفداران مکتب تحققی معتقدند آنچه برای جامعه و نظم آن خطر دارد همان شخصیت مجرم است نه عمل ارتکابی، و چون انگیزه یکی از عوامل تعیین کننده شخصیت است، لذا منطقا نباید در تحقق جرم از آن چشم پوشید. طبق اصل کلی هر چند انگیزه در تحقق جرم تاثیری ندارد، اما در مواردی با وصف آنکه ارکان سه گانه جرم محقق است ولی انگیزه باعث می گردد که وصف مجرمانه از عمل گرفته شود و یا به عملی وصف مجرمانه داده شود. در شرع انور و قانون موضوعه در باب علل موجهه جرم، موارد عدیده ای دیده می شود. تطبیق مجازات با شخصیت واقعی و حقیقی مجرمین، یکی از هدفهای پیشرفته حقوق جزا می باشد، که با تشکیل پرونده شخصیت که از پیشنهادات مکتب دفاع اجتماعی نوین است عملی می گردد. بنابراین تاثیر انگیزه در اعمال مجازات غیر قابل انکار است، نقش انگیزه با توجه به شرافتمندانه یا نامشروع بودن در ارتکاب جرم در اعمال مجازات، تخفیف و یا تعلیق مجازات در قوانین موضوعه از جایگاه خاصی برخوردار است، و قوانین موضوعه صریحا به آن اشاره نموده اند، از جنبه عملی نیز رویه محاکم با توجه به حداکثر و حداقل مجازات، عملا انگیزه مجرم در ارتکاب جرم را، در تعیین مجازات مد نظر قرار می دهند و نیز در زمینه استرداد مجرمین، انگیزه باعث شده که بعضی از جرایم، مجرمین آنها قابل استرداد یا غیر قابل استرداد باشند. مقنن ایران نیز با بهره گیری از دو نظام فکری اسلام و اندیشه های کیفری غرب انگیزه را در مواردی در تحقق جرم و میزان مجازات موثر تلقی نموده است.