طی سالیان اخیر به دلیل کاربردهای فراوان و متنوع رباتهای صنعتی، روشهای کنترلی بهینه تر مدنظر اکثر محققین قرار دارد.روشهایی که در آن بتوان خطاهای بوجود آمده در مسیر حرکتی ربات را کمتر کرد. همچنین به دلیل وجود برخی اغتشاشات و یا گشتاورهای مزاحم و نیز گاهی اوقات بدلیل عدم قطعیت در برخی پارامترهای سیستم مثل ممان اینرسی لینکها و ... ، کنترل رباتها به روشهای قدیمی با مشکل و خطا مواجه می شوند. بدین منظور در این پژوهش ، روش کنترلی جدیدتری نسبت به دیگر روشهای کنترلی به نام کنترلر مقاوم-وفقی بر روی یک ربات صنعتی به نام ‏‎puma-500‎‏ مورد تحقیق و بررسی قرار گرفته است که در حالات مختلف زیر کارایی این روش کنترلی را با کنترلر ‏‎pd‎‏ و یا ‏‎pd plus gravity compensation‎‏ مقایسه می شود: الف- وجود گشتاور مزاحم ثابت.ب-وجود گشتاور مزاحم سینوسی.ج-حالتیکه ممان اینرسی لینکها بطور قطعی مشخص نمی باشد.