در این پایان نامه، روش کنترل پیش بین سیستمهای غیر خطی بر اساس تئوری فیلتر کالمن توسعه یافته مورد بررسی قرار گرفته است . در ابتدا تاریخچه ای از گسترش این روش کنترل و دلائل مختلف آن ارائه می گردد. سپس این روش کنترل برای سیستمهای خطی مورد بحث قرار می گیرد و یک کنترل کننده پیش بین عمومی برای این گونه سیستمها به دو روش چند جمله ای مشخصه و روش فضای حالت طراحی می گردد. از آنجا که طراحی در روش فضای حالت نیازمند دانستن حالات سیستم است ، لذا مطالب مختصری در مورد روشهای تخمین حالت سیستمهای خطی و نیز سیستمهای غیر خطی آورده شده است . در ادامه، کنترل کننده مطلوب این پروژه طراحی می شود. برای بررسی بیشتر، شبیه سازی با دو روش بر روی فرآیند آزمایشگاهی ph صورت می گیرد. در مرحله اول، حالات سیستم بصورت مستقیم و با انتگرالگیری از معدله حالت سیستم تخمین زده می شود و در مرحله دوم، از فیلتر کالمن توسعه یافته استفاده می گردد. در قسمت نهایی پروژه نیز کنترل کننده بخش قبل بصورت عملی به یک سیستم کنترل کننده ph اعمال شده و نتایج آن رائه می گردد. فصل انتهایی پایان نامه به این امر اختصاص داده شده است . پیشنهادات و راههای ادامه کار نیز پایان بخش گزارش خواهد بود.