هر شرکتی دارای ریسک و بازده مخصوص به خود هستند.هر یک از گروههای سرمایه گذار خواهان میزانی از نرخ بازدهی هستند که در خور ریسک مربوط به آن باشد.هزینه سرمایه عبارتست از حداقل نرخ بازدهی که شرکت باید بدست آورد تا بازده مورد نظر سرمایه گذاران تامین شود.در این تحقیق از میان اجزای هزینه سرمایه ،ارتباط بین هزین هسهام عادی و نسبت های مالی طی یک دوره 5ساله در دو صنعت مواد غذایی و صنعت دارو شامل 24 شرکت با استفاده از رگرسیون یک متغیره و چند متغیره مورد آزمون قرار گرفته است.نتایج بدست آمده از آزمون فرضیه ها بیانگر آن است که در صنعت مواد دارو در شطح اطمینان 95درصد نسبت های فعالیت رابطه مثبت و معنادار و و نسبت سودآوری رابطه معکوس و در صنعت مواد غذایی نسبت نقدینگی و فعالیت رابطه معکوس و نسبت سودآوری رابطه معکوس دارد.

چکیده ندارد.

در این پایان نامه ابتدا معادلات دینامیکی یک ربات دولینکی انعطاف پذیر با مفصلهای چرخان - منشوری با استفاده از روش المانهای محدود و معادلات لاگرانژ استخراج می شوند. این معادلات تمام ترمهای غیرخطی مربوط به چرخشهای بزرگ لینکها را شامل می باشد. اعتبار مدل و رفتار دینامیکی ربات برای جرمهای متفاوت باز انتهایی و صلبیت های مختلف لینکها نشان داده شده است . در این پایان نامه، از روش لاگرانژ افزوده برای آنالیز دینامیک معکوس سیستم استفاده شده است . نتایج نشان می دهد که با اعمال بارهای محرک بدست آمده به وسیله الگوریتم پیشنهاد شده، خطاهای وارده از حالتی که بارهای محرک براساس فرض لینکهای صلب بدست آمده باشند کوچکتر هستند.