کنترل کننده های مقاوم در سیستمهای دارای نامعینی بهتر از کنترل کننده های غیرمقاوم عمل می نمایند. طراحی این کنترل کننده ها براساس روشهایی مبتنی بر مدل تابع انتقال سیستم، مانند روش qft و هم براساس روشهای مبتنی بر مدل فضای حالت سیستم مانند روش lqg/ltr انجام پذیرفته است . با وجود مزایای فراوان استفاده از این روشهای کنترل، مسائلی در هنگام طراحی با این روشها وجود دارد. از جمله در روش qft وجود صفرهای موهومی که با نامعینی های سیستم تغییر می نمایند مشکلاتی را در ترسیم باندها در محدوده صفرهای موهومی سیستم ایجاد می نماید. در این پایان نامه روش جدیدی برای ترسیم باندها در محدوده فرکانسی صفرهای سیستم های نامعین در طراحی با روش qft هنگامی که صفرهای سیستم روی محور موهومی قرار دارند و با نامعینی های سیستم تغییر می نماید ارایه می نماییم. در این روش با استفاده از اطلاعات خارج از محدوده نامعینی هایی که باعث فعال شدن صفرهای موهومی سیستم می گردد به طراحی کنترل کننده می پردازیم. برای سیستمهایی که ماتریس معکوس معادلات حالت آنها موجود نباشد، امکان تطبیق در فرکانسهای بالا و پائئین وجود ندارد و این یکی از مسائل در طراحی با روش lqg/ltr است . این مشکل برای نمونه در سیستم های نوع یک که برای حذف اختلال درونی سیستم احتیاج به انتگرال گیر دارند وجود دارد. برای رفع این مشکل و مقاوم نمودن این سیستمها در اثر اضافه نمودن انتگرال گیر روشی در این پایان نامه ارائه نموده ایم. در این روش ابتدا برای این نوع سیستمها به وسیله روش lqg/ltr برای تطبیق در فرکانس بالا یا پائین کنترل کننده ای طراحی می شود. سپس با اضافه نمودن انتگرال گیر سیستم جدید را به نحوی مقاوم می نمائیم که مشخصات سیستم lqg/ltr تغییر ننماید. در سیستمهای گردشی مانند کلاف پیچها در صنایع فولاد، بلندبودن طول شافت بین موتور و بار باعث پایین آمدن فرکانس های طبیعی سیستم می شود. عدم تحریک این فرکانس ها و نقش کنترل کننده بسیار حائز اهمیت است . وجود صفر موهومی، قطب موهومی، اختلال بار درونی در مدل سیستم دو جرمی و نامعینی موجود در سیستم طراحی را با هر دو روش qft و lqg/qft با مشکل مواجه می نماید. در این پایان نامه روشهایی جهت طراحی کنترل کننده برای غلبه براین مشکلات ارائه شده است .