در این پایان نامه ابتدا یک کنترلگر کشش فازی برای تامین لغزش ثابت طراحی شده است که بر روی ترمز و دریچه سوخت عمل می کند. سیگنال های ورودی این کنترلگر خطای لغزش و مشتق خطای لغزش است و همچنین سیگنالهای خروجی آن گشتاور ترمز لازم و زاویه دریچه سوخت می باشند. در ادامه یک کنترلگر کشش فازی برای تامین لغزش بهینه نیز طراحی شده است . این کنترلگر لغزش و مشتق لغزش و مشتق ضریب اصطکاک را به عنوان ورودی می پذیرد و مقادیر مناسب گشتاور ترمز و زاویه دریچه سوخت را تولید می کند. هر دو کنترلگر طراحی شده از نوع مدل ممدانی می باشند. استفاده از منطق فازی این اجازه را می دهد که طراحی کنترل کننده بی نیاز از مدل دینامیکی خودرو بوده و صرفا"بر اساس دانش تجربی فرآیند انجام گیرد و با کمترین هزینه در مصرف سوخت پایداری و کشش مناسبی را برای خودرو در بر داشته باشد. شبیه سازی سیستم کنترل کشش بوسیله نرم افزار matlab و simulink انجام شده است .