یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین این رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی محدودیت -حرکت (constrain-move) برای چهار ربات است که بصورت گسترده (distributed) و با همکاری یکدگیر به سادگی جسم را در جهت قائم حرکت دهند. در پایان نامه، حرکت دادن اجسام به گونه ای بین یک گرو.ه ربات تقسیم می شود که هر ربات مصوب مستقل و با استفاده از اطلاعات سنسوری خود و با رد و بدل نمودن کمترین اطلاعات بصورت استراتیکی وظیفه خود را انجام دهد. در این پایان نامه مشکلات نامعین بوده و به دلیل وجود افزونگی (redundancy) و اثرات آن بر روی پایداری سیستم بررسی شده است و یک الگوریتم همکاری برای بلند کردن اجسام بدون واژگون نمودن آنها در جهت قائم طراحی شده و شریط پایداری این روش بدست آمده است . یک استراتژی کنترلی برای تضمین پایداری تماس ربات و جسم نیز آورده شده است . نتایج شبیه سازی دینامیکی صحت استراتژیهای ارائه شده را تایی می کند.