از مسائل مطرح در سیستم های کنترل، نامعینی در مدل و ساختار است. در سال های اخیر، طرح کنترل کننده هایی که در برابر نامعینی مدل مقاوم باشند و در شرایط مختلف کاری عملکرد مناسبی داشته بااشند. مورد توجه فراوان قرار گرفته است تئوری hx، سنتز ، طراحی فیدبک کمی qft و ... از جمله روش های کنترل مقاوم می باشد. qft یک روش مهندسی است که بر استفاده از فیدبک برای دستیابی به محدوده عملکرد مطلوب ، در حضور نامعینی و اغتشاشات، تأکید دارد و علاوه بر اطلاعات دامنه، اطلاعات فاز نامعیینی در طراحی استفاده می کند. ایده های اساسی روش qft توسط هرویتز در سال 1959 ارائه گردید از مزایای qft می توان به سادگی استدلال های ریاضی مصالحه شفاف بین حلقه ها و اهداف کنترلی اشاره کرد. تا به حال دو ایده در انتخاب عملکرد مطلوب در مسائل qft مطرح شده است. یکی به محدودیت اعمالی براندازه پاسخ سیستم کنترل مربوط می شود که در اغلب کارهای انجام شده در زمینه qft استفاده شده است و دیگری به استفاده از ایده بهبود عملکرد خطای ردیابی بر می گردد که در سال 1992 برای اولین بار توسط یانبف مطرح شده است و هدف از آن محدود کردن خطای ردیابی سیستم در حضور نامعینی می باشد. در راستای کنترل سیستم های siso در این پایان نامه روش جدیدی به هدف بهبود عملکرد خطای ردیابی، با استفاده از حل مسأله تطابق مدل ارائه شده است که ضمن سادگی در حل مسأله mimo بسیار موثر می باشد همچنین در مورد کنترل سیستم های mimo با بهبود عملکرد خطای ردیابی کارهای معدودی انجام شده است و این تحقیق در راستای بهبود روش های موجود می باشد. معایب روش های ارائه شده در زمینه mimo-qft با بهبود عملکرد خطای ردیابی را می توان چنین ذکر کرد که، استدلال شده است با کنترل کننده های غیر قطری دستیابی به عملکردهای مطلوب دشوار است و در نتیجه mimo-qft با کنترل کننده های غیر فطری با بهبود عملکرد پاسخ سیستم کنترل به عنوان یک مساله باز حل نشده مطرح است علاوه بر آن ارائه باندهای طراحی برای تک تک عناصر پیش فیلتر در دو حالت متمرکز و غیر متمرکز، به عنوان مسأله باز حل نشده مطرح می باشد. همچنین تا به حال در زمیه مساله mimo-qft غیر متمرکز با بهبود عملکرد خطای ردیابی روشی ارائه نشده است در این پایان نامه هدف رسیدن به روشی جدید برای حل مسأله qft با بهبود عملکرد خطای ردیابی است به طوری که کاستی های مطرح شده را رفع نماید. همچنین تلاش شده است تتا وجود جواب بررسی شود نشان داده شده است در صورتی که سیستم می نیمم فاز باشد دستیابی به هر عملکرد مطلوب خطای ردیابی امکان پذیر است در صورتی که برای سیستم های غیر می نیمم ناز این طور نیست و نیاز به در نظر گرفتن شرایط میانیایی می باشد.

دراین مطالعه تعداد ده راس اسب بین سنین 4 تا 8 سال و با وزن تقریبی 300 ت400 کیلوگرم انتخاب و مورد بررسی قرار گرفتند.قبل از شروع آزمایشات در دونوبت خونگیری بعمل آمده و بعنوان شاهد منظور گردید.ابتدا داروی ضد التهابی غیراستروئیدی (فنیزون) بمدت 5 روز تزریق و هر روز خونگیری بعمل میامد.خونگیری بمدت 11 روز پس از آخرین تزریق ادامه یافت و تابلوی خونی و bun اسبهادر این مدت مورد مطالعه قرار گرفت سپس دو هفته به تمامی اسبهای مورد مطالعه استراحت داده و بعد داروی ضدالتهاب استروئیدی (پردف -2ایکس) به میزان 20 میلی گرم به ازای هر راس اسب بصورت عضلانی و مطابق الگوی فوق تزریق و خونگیری انجام گرفت نتایج بدست آمده با استفاده از روش طرح بلوکهای کامل تصادفی و آزمون دانکن مورد تجزیه آماری قرار گرفت . گلبولهای قرمز در مورد فنیزون بمیزان 14/73 درصد و درمورد پردف -2 ایکس 28/78 درصد افزایش معنی داری را نشان دادند)p<0/01(. گلبولهای سفید در مورد فنیزون 14/68 درصد و درمورد پردف -2 ایکس 31/52 درصد افزایش معنی داری را نشان دادند)p <0/01(. نوتروفیلها در مورد فنیزون 15/49 درصد و درمورد پردف -2ایکس 16/67 درصد افزای معنی دار نشان میدهد)p <0/01(. لنفوسیتها در مورد فنیزون بمیزان 33/03 درصد افزایش و درمورد پردف -2ایکس 23/72 درصد کاهش معنی دار داشته است) p<0/01(ائوزینوفیلها در مورد فنیزون بمیزان 40/22 درصد و درمورد پردف -2 ایکس 40/55 درصد کاهش معنی دار را نشان داده است)p <0/01(. مونوسیتها در مورد فنیزون افزایش و در مورد پردف -2 ایکس کاهش داشته است ا این تغییرات معنی دار نبوده است)p >0/05(. سلولهای باند در مورد فنیزون افزایش یافته ولی معنی دار نیست)p> 0/05(و در مورد پردف -2 ایکس 32/89 درصد کاهش معنی داری رانشان داده اندp< 0/05(. هموگلوبین در مورد فنیزون 23/57 درصد و درمورد پردف -2 ایکس 38/45 درصدافزایش معنی داری رانشان داده است)p< 0/01(. هماتوکریت در مورد فنیزون بمیزان 4/08 درصد و در مورد پردف -2 ایکس 9/95 درص افزایش معنی دار داشته است)p<0/01(.m.c.h در مورد فنیزون به میزان 7/96 درصد افزایش معنی دار داشته است)p<0/05(. اما در مورد پردف -2 ایکس هرچند که افزایش یافته ولی این افزایش معنی دارنب است m.c.v)p>0/05(. در مورد فنیزون بمیزان 7/96 درصد و درمورد پردف 13/71 درصد کاهش معنی داری را داده است)p <0/01(.m.c.h.c در مورد فنیزون بمیزان 16/99 درصد و درمورد پردف -2ایکس 24/68 درصد افزایش معنی دار داشته است) p<0/01(.b.u.n فنیزون افزایش معنی داری بمیزان 26/31 درصد در مورد b.u.n ایجاد کرده است .)p<0/01(در مورد پردف -2ایکس b.u.n کاهش یافته ولی این کاهش معنی دار نبود است)p > 0/05(.