«خوف و رجا» ریشه در قرآن دارد. آیات راجع به خوف و عذاب آخرت که دلبستگی به لذت های این جهانی را در نفوس مسلمین ضعیف می کرد و بستر مناسبی را برای زهدورزی در صدر اسلام فراهم کرد از مبانی اصلی زهد اسلامی به شمار می رود. در دوره زهد نخستین در اثر تحذیر و تبشیرهای قرآنی مبنی بر ناچیز شماری متاع دنیا و بیم دادن از عقاب الهی، خوف از خداوند و عذاب قیامت بر اندیشه زهادحاکم بوده است اما با ورود به بحث محبت و معرفت خوف و رجا نزد ملامتیه در تصوف خراسان می رسیم، از مشایخ خراسان یحیی بن معاذ رازی اهل رجا و امیدواری بود و ابوسعید ابوالخیر بر طریق بسط و شادمانی سلوک می کرد. در میان مولفان کتب تعلیمی صوفیه ابوحامد غزالی تنها سی است که به شرح و تفصیل به بیان خوف و رجا می پردازد و همه ابعاد مسئله را می کاود. «خوف و رجا» در مکتب این عربی ابعاد نظری پیدا می کند. امام خمینی که از صاحب نظران فلسفه صدرایی و عرفان نظری هستند در آثار عرفانی- اخلاقی شان به بیان وجوه مختلف خوف و رجا می پردازد.