در این پایان نامه به بررسی ربات های مدولی شکل پذیر می پردازیم. با بررسی خرپا های با هندسه ی متغیر و ربات های مدولی، مدول های مثلثی شکلی طراحی می کنیم که مزیت های هر دو دسته را دارا باشند. در ادامه دینامیک این مدول ها بررسی خواهد شد و معادلات حاکم استخراج می شوند. با تغییر فرم مدول ها و تغییر در اتصالات بین آنها می توان این مجموعه مدول ها را شکل دهی کرد. نحوه ی ایجاد این تغییرات برای رسیدن به شکل مطلوب به وسیله ی دینامیک مجازی تولید شکل انجام می گیرد.در ابتدا روش میدان نیرو برای تولید شکل روی این دینامیک مجازی اعمال می شود. در گام بعد از روش پیچیده تر تعقیب انحنا برای تولید شکل استفاده می شود.تعقیب انحنا روشی حاصل از ترکیب الگوریتم های تصمیم گیری و اعمال کنترلر های مجازی بر روی دینامیک مجازی تولید شکل است. در این روش به کارگیری همزمان دو فرآیند موجب ایجاد شکل مطلوب می شود. فرآیند اول مرز شکل مطلوب را با به کار بردن معیار تطبیق انحنا ایجاد می کند. فرآیند دوم موسوم به هموارسازی،وظیفه ی پر کردن مساحت درونی شکل توسط مدول ها را بر عهده دارد. برای هموارسازی، با توجه به نحوه اتصال مدول ها به هم، گراف اتصالات را تعریف می کنیم و با در نظر گرفتن میدان اسکالری بر روی این گراف به کمینه کردن مقادیر میدان بر روی مرز می پردازیم. حاصل کمینه سازی مرزی هموار شدن مرز و قرار گیری مدول ها درون سطح شکل مطلوب است. حفظ همبندی مجموعه و سازگاری دینامیک مجازی با فیزیک مدول ها از مهمترین معیار ها برای طراحی دینایک مجازی تولید شکل است.