یک ربات سری مقید همراه با اصطکاک تماسی بین پنجه ربات و محیط مفروض می باشد. برای چنین سیستمی، یک کنترل کننده ی هوشمند و مقاوم کنترل ترکیبی نیرو و موقعیت طراحی شده است. کنترل کننده شامل دو بخش است؛ بخش اول، کنترل کننده ی اصلی است که شامل تخمین زن اصطکاک بر اساس مدل اصطکاکی لوگری، خطی سازها و کنترل کننده های خطی برای حلقه های بسته ی موقعیت و نیرو می باشد. بخش دوم، یک کنترل کننده ی شبکه ی عصبی وفقی است که خطای کنترل کننده ی اصلی را می نیمم یا صفر می کند. در واقع، بخش دوم با هوشمندسازی کنترل کننده، عملکرد آن را در حضور نامعینی ها ارتقا می دهد. پایداری سیستم با استفاده از تئوری های لیاپانوف و پسیویتی اثبات شده است. عملکرد کنترل کننده به صورت شبیه سازی و عملی بر روی یک ربات دو عضوی صفحه ای که در تماس با یک دیوار است، نشان داده شده است. نتایج نشان می دهند که کنترل کننده ی شبکه ی عصبی، عملکرد را به طور قابل ملاحظه ای بهبود می بخشد.