این پایان نامه به بررسی فضای کاری و نقاط تکین هگزاپاد که یکی از انواع مشهور مکانیزم های موازی است می پردازد. طبیعت حلقه بسته مکانیزمهای موازی ، حرکت این نوع مکانیزمها را محدود می کند و باعث به وجود آمدن سینماتیک تکین پیچیده در داخل فضای کاری می شود. بنابر این جهت طراحی بهینه این مکانیزمها باید به تحلیل و بررسی فضای کاری و نقاط تکین دقت ویژه ای شود. در این پایان نامه ضمن معرفی هگزاپاد مورد نظر و ارائه مشخصات هندسی آن به بیان روش های تحلیل فضای کاری و معرفی نرم افزار تهیه شده جهت تحلیل فضای کاری پرداخته و در انتها نحوه تحلیل فضای کاری توسط این نرم افزار تشریح شده است. سپس روشهای مختلف تحلیل نقاط تکین مکانیزمهای موازی تشریح شده و در ادامه نرم افزار تهیه شده جهت تحلیل نقاط تکین معرفی .....