در سیستم های مکانیکی چند جسمی، بررسی تأثیر پارامترهای اینرسی بر روی رفتار دینامیکی سیستم ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. به طور معمول می توان معادلات حرکت چنین سیستم هایی را بر حسب پارامترهای اینرسی به صورت خطی بازنویسی کرد. نکته قابل توجه در رابطه با این سیستم ها این است که به دلیل وجود قید های سیستم، میزان تأثیر گذاری هر کدام از پارامترهای اینرسی بر روی رفتار دینامیکی سیستم کاملاً متفاوت می باشد. برخی از این پارامترها در حرکت مشخصی که سیستم دنبال می کند، تأثیر قابل توجهی بر روی سیستم دارا می باشند و از اینرو، میزان دقت اندازه گیری این پارامترها بسیار مهم خواهد بود. در نقطه مقابل، برخی دیگر از پارامترها تأثیری اندک، یا حتی در بعضی موارد هیچگونه تأثیری بر روی رفتار دینامیکی سیستم نخواهند داشت. تحقیقاتی در این زمینه شروع شده است تا با ارائه روش هایی نوین، میزان حساسیت رفتار دینامیکی سیستم ها را به پارامترهای اینرسی تعیین کند. بدون شک درک تأثیر پارامتر های اینرسی بر روی عملکرد دینامیکی سیستم های مکانیکی، از اهمیت ویژه ای در طراحی و تحلیل این سیستم ها برخوردار است. مطالعات پارامتری انجام شده در این زمینه، منجر به ارائه روش های متعددی شده است. به صورت خاص، روش های مبتنی بر مشتق گیری از معادلات حرکت بر حسب پارامترهای اینرسی جزء عمده ترین و متداول ترین این روش ها به شمار می آیند. در این پروژه هدف بر این است تا با در نظر گرفتن روش های موجود، گامی در جهت توسعه و گسترش این روش ها برداشته شود.