با توجه به نیاز روز افزون تأمین غذا در کشورهای در حال توسعه و محدودیت اراضی تنها راه افزایش عملکرد محصولات در واحد سطح است. کاشت گیاهان منطبق با اقلیم هر منطقه روشی است که موجبات استفاده حداکثری از شرایط موجود را فراهم می کند. از این جهت دو محصول عمده خراسان رضوی، یعنی چغندرقند و پنبه از نظر تطابق با شرایط اقلیمی استان مورد بررسی واقع شدند. در این مسیر هرکدام از پارامترهای اقلیمی به عنوان تابعی از طول، عرض جغرافیایی و ارتفاع محل معرفی شد. سپس با توجه به معادلات حاصل کل استان برای هر پارامتر اقلیمی با استفاده از gis و به روش تحلیل مکانی پهنه بندی شد و برای هر کدام از آنها نقاط مساعد و نامساعد استان مشخص شد. پس از بررسی هر کدام از پارامترهای اقلیمی مشخص شد در مورد چغندرقند ارتفاعات بیشتر از 2000 متر برای کشت دارای محدودیت شدید هستند. به طور کلی تمام استان از نظر اقلیمی بدون توجه به شرایط آب برای کشت چغندرقند شرایط قابل قبولی دارند. در مورد پنبه در برخی پارامترها ارتفاعات بین 1500 تا 2000 متر نیز ایجاد محدودیت کرده اند. جز در موارد حداکثر مطلق دمای گرمترین ماه و رطوبت نسبی زمان برداشت که در بخش های خیلی گرم استان واقع در غرب سبزوار، جنوب بردسکن، و شمال وغرب گناباد برای کشت پنبه ایجاد محدودیت شدید می کنند. در بقیه موارد تمام نقاط کم ارتفاعتر از 1500 متر مناسبند. به طور کلی می توان پنبه و چغندرقند را به عنوان دو گیاه متناسب با شرایط اقلیمی پیشنهاد داد. البته این تناسب در مورد پنبه خصوصا در بخش های مرکزی و شمالی استان به دلیل واقع شدن ارتفاعات در این بخشها و نفوذ سامانه های کاهنده دما به این بخشهای استان کمتر است. البته هر دو محصول در خراسان رضوی به صورت آبی کشت می شوند و از نظر شرایط آبی با این منطقه تناسبی ندارند.

کنترل کننده های pid از محبوب ترین مکانیزم کنترل حلقه بسته با فیدبک از سال ????بوده است، و به طور گسترده ای در کنترل کارخانه های صنعتی مورد استفاده قرار گرفته است. به دلیل توانایی های این کنترل کننده، از آن می توان به راحتی در اجرای فرآیندهای کنترل صنعتی بهره برد. کنترل کننده pid، تلاش می کند خطای بین خروجی اندازه گیری شده فرآیند و خروجی مورد نظر را تصحیح به طوری که تا آنجا که ممکن است پاسخ های گذرا و پایدار سیستم افزایش یابد. اگر چه این کنترل کننده ها به طور گسترده ای مورد استفاده قرار می گیرند، ولی همچنان تنظیم آن زمینه پژوهش در قلمرو مجامع دانشگاهی و صنعتی مهندسی کنترل می باشد، این در حالی است که تاکنون روش های مختلف پیشنهاد شده است. در میان آن ها، روش زیگلر و نیکولز به عنوان یک روش بسیار محبوب (زیگلر و نیکولز، ????) عنوان می گردد.الگوریتم رقابت استعماری (ica) یکی از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی است که با الهام از فرایند اجتماعی و سیاسی از رقابت امپریالیستی است. در مقایسه با الگوریتم های بهینه سازی تکاملی متعارف، ica ثابت کرده است که دارای قابلیت های بهتری است. همانند سایر الگوریتم هایتکاملی، این الگوریتم با جمعیت اولیه تصادفی شروع می شود. هر فردی از جمعیت یک کشور نامیده می شود و آن ها را به صورت آرایه ای از مقادیر متغیر نشان می دهند.در رقابت استعماری، هر امپراتوری، تلاش می کند تا مستعمرات امپراتوری های دیگر را در اختیار گرفته و آن ها کنترل نماید. به تدریج قدرت امپراتوری ضعیف تر، کاهش یافته و در نتیجه یکی از آن ها قدرتمندتر خواهد شد. معمولاً این رقابت با انتخاب برخی ضعیف ترین مستعمرات از ضعیف ترین امپراتوری انجام می شود و در میان تمام امپراتوری ها برای تملک مستعمرات ایجاد رقابت می کند. در این رقابت، احتمال تملک مستعمرات فوق، بر اساس قدرت کلی هر کدام از امپراتوری ها تخمین زده می شود. هر امپراتوری که نتواند در این رقابت موفق شود و قدرت خود را افزایش ندهد (و یا حداقل از کاهش قدرت خود جلوگیری کند) حذف خواهد شد. رقابت امپریالیستی به تدریج در نتیجه افزایش قدرت امپراتوری های بزرگ و کاهش قدرت امپراتوری های ضعیف تر است. به تدریج قدرت امپراتوری ضعیف کاهش یافته تا آنجایی که موجب سقوط آنها خواهد شد. در پیاده سازی این مدل مستعمرات امپراتوری های سقوط بین امپراتوری های دیگر توزیع خواهد شد. روش فوق باعث همگرایی همه کشورها به یک کشور خواهد شد، به طوری که در نهایت تنها یک امپراتوری در جهان وجود داشته باشد و باقی کشورهای دیگر مستعمرات این امپراتوری محسوب خواهند شد.در این پایان نامه، بازوهای روباتیک را معرفی و سیستم های کنترلی و مهمترین ویژگی های آن را بررسی می کنیم.پس از تشریح الگوریتم رقابت استعماری با استفاده از آن به طراحی کنترل کننده pid برای سیستم مطرح شده که در این جا بازوی روباتیکی است، می پردازیم.نهایتاً با استفاده از نرم افزار matlab سیستم را تجزیه و تحلیل نموده و نتیجه گیری می کنیم