در این پروژه برای سیستم دینامیکی مشخص ، که معادلات غیرخطی آن در دست است ، پس از بنا کردن طرح کلی سیستم کنترل، با استفاده از نرم افزار matlab کنترل کننده ها طراحی شده اند. سپس با استفاده از نرم افزار simnon شبیه سازی مجموعه سیستم کنترل به همراه معادلات غیرخطی سیستم دینامیکی بصورت حل ریاضی این مجموعه انجام شده است . کنترل کننده های طراحی شده با استفاده از یک میکروکنترلر 87c51 gb ساخته شده اند. روتین های مختلفی به زبان اسمبلی asm51 نوشته شده و معدلات تفاضلی کنترل کننده ها با استفاده از این روتین ها حل شده است . به منظور تست کنترل کننده های ساخته شده و همچنین بهینه سازی آنها، از یک کامپیوتر شخصی بعنوان شبیه ساز سیستم دینامیکی استفاده شده است . با اتصال میکروکنترلر به کامپیوتر از طریق مدارهای واسطه مجموعه سیستم کنترل بصورت زمان - واقعی شبیه سازی گردیده است . شبیه سازی زمان - واقعی این امکان را می دهد که کنترل کننده های ساخته شده بصورت واقعی تست شوند و آثار "طول کلمه محدود" در پاسخ مشاهده گردد. همچنین خطاهای کوانتیزاسیون تحلیل شده و متوسط خطا محاسبه گردیده و سپس با خطای ماندگار در پاسخ زمان - واقعی مقایسه بعمل آمده و نتایج رضایت بخش بوده است